Criterio de estabilidad de Routh

y diagramas de Bode
Ulises Reyes
Ulises Ramirez
Nstor Santos

Criterio de estabilidad de Routh
Estabilidad

Funcin de transferencia

Ceros y polos
Criterio de estabilidad de Routh

Primero se debe escribir la funcin de
transferencia en lazo cerrado de la siguiente
forma:



Los coeficientes a
i
y b
i
son constantes.

Primer condicin: m n

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
1. La ecuacin caracterstica se obtiene igualando a cero el
polinomio del denominador de la funcin de transferencia.


Si todos los coeficientes son positivos y ninguno de ellos es cero,
ordene los coeficientes del polinomio en renglones y columnas de
acuerdo con el patrn o arreglo siguiente:

Procedimiento

=


1

+2

1

+1

1

Los coeficientes b1, b2, b3,... c1, c2, c3,... d1,d2,... etc. se evalan de
la manera siguiente:








La evaluacin contina hasta que todas las restantes son cero.

Finalmente, por cada cambio de signo en los valores de la primera
columna de la matriz existe un polo con parte real positiva en la
funcin de transferencia.

Procedimiento
Los coeficientes b1, b2, b3,... c1, c2, c3,... d1,d2,... etc. se evalan de
la manera siguiente:








La evaluacin contina hasta que todas las restantes son cero.

Finalmente, por cada cambio de signo en los valores de la primera
columna de la matriz existe un polo con parte real positiva en la
funcin de transferencia.

Procedimiento







Ejemplo
Aplicacin del criterio de estabilidad de Routh
al anlisis de un sistema de control

Diagrama de bloques de un determinado sistema
Funcin de transferencia en lazo cerrado
Aplicacin del criterio de estabilidad de Routh
al anlisis de un sistema de control

La ecuacin caracterstica es por lo tanto el
arreglo de coeficientes se convierte en:






Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la
primera columna deben de serlo tambin:

por lo tanto

Respuesta a diferentes valores de K
Sistema
Estable
Sistema
Marginalmente
Estable
Sistema
Inestable
Si el trmino de la primera columna de cualquier rengln es cero,
pero los trminos restantes no son cero, o no hay trminos
restantes, el trmino cero se sustituye con un nmero positivo muy
pequeo y se evala el resto del arreglo. Por ejemplo:

El arreglo de
coeficientes
sera:


Si el signo del coeficiente que est encima del cero (E) es igual al
signo que est debajo de l, quiere decir que hay un par de races
imaginarias.

Casos especiales
Si el signo del coeficiente que est encima del cero (E) es opuesto al
del que est abajo, quiere decir que hay un cambio de signo. Por
ejemplo:



Casos especiales
Si todos los coeficientes de cualquier rengln son cero significa que
existen dos races con magnitudes iguales y signos opuestos y/o dos
races imaginarias conjugadas

Polinomio auxiliar con los coeficientes del ltimo rengln

Coeficientes de la derivada de este polinomio en el rengln siguiente




Casos especiales
Esto indica que hay dos pares de races de igual magnitud y signo
opuesto. Si quisiramos obtener estas races se resuelve la ecuacin
del polinomio auxiliar P(s) = 0.

La derivada de P(s) con respecto a s es:


Por lo tanto el arreglo de coeficientes se convierte en:

Casos especiales
Sirve para caracterizar la respuesta en frecuencia de un
sistema

Una ventaja del enfoque de la respuesta en frecuencia es que
las pruebas de la respuesta en frecuencia son, en general,
sencillas y pueden ser muy precisas con el uso de generadores
de seales sinodales

Una funcin de transferencia senoidal puede representarse
mediante dos grficas distintas:
Magnitud contra frecuencia
Angulo de fase (en grados) contra la frecuencia





Diagramas de Bode
Respuesta en frecuencia
Decibel
Magnitud
Angulo de fase (grados)


Diagramas de Bode
Los diagramas de Bode estn constituidos de dos
grficas en funcin de la frecuencia.
Factores bsicos

Constante K
Ganancia () =
Fase tan
1
(
Polos y ceros en el origen
= tan
1

1

0

Ceros y polos reales
Ganancia 20 log
10
1 +

2

2

Fase
= tan
1

Ejemplo Diagrama Bode Matlab
Polos y ceros complejos
De forma
1
1+2

2

Magnitud G(jw)= log
10
[1

2
]
2
+4
2

2


Fase = tan
1
2

[1

2

Factorizacin de una Funcin de
Transferencia
La idea es factorizar la G(s) en funciones cuyos diagramas de
Bode ya conocemos.








Al ser logartmico, las multiplicaciones de estas funciones
pueden ser sumadas.





Factorizacin de una Funcin de
Transferencia
La idea es factorizar la G(s) en funciones cuyos diagramas de
Bode ya conocemos.








Al ser logartmico, las multiplicaciones de estas funciones
pueden ser sumadas.





Ejemplo
Ejemplo

Reduccin a sistemas de primer orden