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MODELADO DE SISTEMAS −PRACTICA 1−

“Introducción al estudio de los sistemas físicos de primer orden”
Dr. Oscar Arturo González Vargas

Observe la figura siguiente y desarrolle los tópicos que se solicitan a continuación:

1. Ecuación diferencial característica del sistema.

2. Función de transferencia del sistema.
3. Identificar y hallar el valor de la constante de tiempo. ¿Qué significado tiene?
4. Obtener la curva de respuesta del sistema ante una entrada tipo escalón.
5. ¿Cuál es el tiempo de establecimiento (ts), también llamado periodo de estado
transitorio, teniendo en cuenta que se trata de un sistema de primer orden?
6. Especificar el valor de la respuesta para un tiempo igual a la constante de tiempo.
7. Tomando como base los resultados obtenidos de forma práctica con el circuito
eléctrico:
• Graficar los resultados experimentales
• Determinar la constante de tiempo
• Determinar el tiempo de establecimiento
8. Comparar los resultados teóricos y experimentales. Razonar las discrepancias.

Datos
R = 10 KΩ
C = 2200 μF
R

i R=10 K
Vi C V0
C=39 K

Elaboró: Dr. Oscar A. González Vargas

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1. Objetivos

La actividad indica el desarrollo de dos partes específicas: i) Conceptos teóricos y ii)

obtención de datos experimentales. El objetivo principal es estudiar el comportamiento
de un sistema de primer orden ante una entrada tipo escalón. Se hace énfasis en la
obtención de los parámetros constante de tiempo (τ) y tiempo de establecimiento (ts)
(magnitud del periodo dinámico). Una vez realizadas las etapas mencionadas habrá que
comparar los resultados obtenidos justificando las diferencias encontradas.

2. Base teórica

Los sistemas básicos que se estudian en Modelado de Sistemas son los de 1er y 2do
orden ya que a partir de estos se pueden abordar sistemas más robustos o de orden
superior. Esta práctica se realizará con un sistema de 1er orden (obsérvese un orden 1
para s en el denominador) cuya función de transferencia en el dominio de la frecuencia
(G(s)) tiene la siguiente forma:

1
1 τ
G(s) = =
τs + 1 s + 1
τ

La letra griega τ representa a la constante de tiempo del sistema de primer orden.

Por definición, este parámetro es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 63.2% del
valor final en la salida o del cambio total de la respuesta. Es una medida cuantitativa
que representa la velocidad o tasa de cambio del sistema. Por ejemplo, si τ es pequeña
implica que el sistema tiene una dinámica rápida. Por el contrario, si τ es grande se dice
que el sistema es lento. Adicionalmente, el tiempo de establecimiento (ts) representa el
tiempo necesario para que la respuesta del sistema alcance y se mantenga constante en
un rango de  5% alrededor del valor final o de estado estable (estacionario). En las
siguientes curvas se representan ambas definiciones:

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Salida Salida

1.05
1 1
0.95
0.63

0.0 τ t 0.0 ts t

3. Desarrollo matemático

Para establecer la ecuación diferencial que representa al sistema (modelo

matemático) es necesario observar el circuito a estudiar y exponer las ecuaciones que lo
rigen. El voltaje de entrada Vi al sistema se representa por la ec. (1):

Vi = iR + Vo … (1)

Además, la expresión de la intensidad de corriente (i) se define como:

dVo
i=C … (2)
dt

Enseguida, sustituyendo la ec. (2) en la ec. (1) se obtiene el modelo matemático para
el comportamiento del sistema (ec. (3)) donde los voltajes Vi y Vo son la entrada y la
salida del sistema, respectivamente.

dVo
Vi = RC + Vo … (3)
dt

Ahora bien, para encontrar la función de transferencia en el dominio de la frecuencia

(G(s)) se debe aplicar la función transformada de Laplace a la ec. (3). Es posible

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considerar que al inicio del experimento el circuito esté desconectado, es decir, se

pueden establecer que las condiciones iniciales del sistema son cero Vo(t = 0) = 0. Por
tanto,

Vi (s) = RC[sVo (s)] + Vo (s)

Vi (s) = Vo (s)[RCs + 1]

1
Vo (s) 1 1 RC
G(s) = = = = … (4)
Vi (s) τs + 1 RCs + 1 s + 1
RC

Obsérvese que la función de transferencia definida por la ec. (4) es el cociente entre
la salida y la entrada del sistema. En este caso es posible identificar que la constante de
tiempo, τ, es el producto RC . Según los datos presentados en la figura del circuito
eléctrico, τ tiene el siguiente valor:

τ = RC = (10 103 ohm)  (2,20010−6 F) = 22.0 seg

Por consiguiente, al sustituir el valor de τ en la ec. (4) se obtiene la función de

transferencia característica de nuestro sistema:

1
1
G(s) = RC = 22.0 seg = 0.045
s+ 1 1 s + 0.045
RC s +
22.0 seg

De tal forma que el sistema queda definido como:

Vi 0.045 Vo
s + 0.045

Ahora bien, enseguida se discutirá el procedimiento para obtener la respuesta del

sistema (Vo) ante una entrada (Vi) tipo escalón:

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Vi(t)
LVi (t) =
Vi (s)
s

Vi

0.0 t

De acuerdo a la ec. (4), la respuesta de sistema en el dominio de la frecuencia es:

Vo (s) = Vi (s) G(s)

1 1 
Vo (s ) =
Vi (s) 1
 = Vi (s)   … (5)
s τs + 1  s τs + 1

Descomponiendo la expresión entre corchetes en fracciones parciales simples y

simplificando:

1 1 r r
 = 1 + 2 , con raíces reales: s=0, -1/τ
s τs + 1 s τs + 1

1 = r1 (τs + 1) + r2s

Al sustituir las raíces reales se obtienen los parámetros r1 = 1 para s = 0 y r2 = -τ

para s = -1/τ. Sustituyendo estos valores en la fracción parcial se tiene:

1 1 1 1
 = −
s τs + 1 s s + 1
τ

Por lo que la ecuación (5) toma la forma:

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1 1 
Vo (s ) = Vi (s)  −
s s + 1 
 τ

Aplicando la función de transformada inversa de Laplace para cambiar al dominio

del tiempo:

1 1 
= Vi (t)1 − e τ 
−t
Vo (t) = Vi (t)  L−1  − … (6)
s s + 1   
 τ

La ec. (6) representa el valor de la salida del sistema (Vo) para cualquier instante de
tiempo (t). Debe aclararse, que si se representan gráficamente los valores de salida para
diferentes tiempos se observará que la curva de respuesta no es de forma exponencial
(J). En vez de ello, la dinámica del sistema guardará una forma logística o sigmoidal
(S), la cual es una característica de los sistemas autoregulados o sostenibles. Está curva
consta de tres partes bien diferenciadas: exponencial, lineal y estabilización.

Para determinar el tiempo de establecimiento (ts) de nuestro sistema se procede

como se detalla enseguida:

Vo (t) 0.95Vi (t)  −ts


= = 1 − e τ 
Vi (t) Vi (t)  

t s = −τ  ln (0.05) = −22  ln(0.05) = 65.9 seg

Finalmente, el valor de la respuesta del sistema para un tiempo igual a la constante

de tiempo (t=τ) es:


−τ


(
Vo (t) = Vi (t)1 − e τ  = Vi (t) 1 − e −1 )

Vo (t) = 0.63Vi (t) = 0.6312 V = 7.56 V

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4. Material

1 Protoboard
1 Eliminador de 12 V
1 Capacitor de 2200 μF o superior
1 Resistencia de 10 K ohm (a 0.5 W)
Alambre Corriente AWG 24 para Protoboard (o Alambre 2)
Multímetro

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