Seamos como

Newton
•calcula la trayectoria de los
planetas
Δy/Δx         Δy/Δt

•Condiciones iniciales y frontera

Ecuaciones diferenciales
• Sistemas que dependen
del tiempo

• Funcion que nos haga

predecir que sucedera en
el sistema

• Fenomenos Dinamicos
(variaciones en general)
Obtención de Ecuaciones diferenciales

• A partir de su solución general

• 1. Observemos el número de constantes de integración que aparecen en la solución general dada.

• 2. Derivemos la solución general tantas veces como el número de constantes de integración
aparezcan en ella. En otras palabra, si la solución general tienen n constantes de integración
diferentes, entonces derivaremos n veces tal solución.
• 3.Tomando en cuenta el resultado de la última derivada obtenida, se nos pueden presentar los
siguientes casos:
• a) Si en la última derivada ya no aparecen constantes de integración, esta será la ED que de la
solución general dada.
• b) Si la última derivada contiene constantes de integración, habrá que eliminarlas, pudiendo utilizar
para esto, las ecuaciones de las derivadas encontradas, asi como también la solución general dada. En
la ED NO deben aparecer constantes de integración.
• +C
• C solo una constante de integración

•
• C solo una constante de integración

• C=

• Es la ED de la solución general puesto que ya

• no aparecen constantes de integración.
𝑦 =𝑒 3 𝑥 𝐶 1+ 𝑒− 3 𝑥 𝐶 2

• C1,C2 dos constantes de integración

)

• Método de simultaneas o cambio de variable

))    ∴   

Lograr que los términos que

)
queremos eliminar, se tengan
) coeficientes iguales pero de
-9)
signos contarios, con lo cual
-------------------------- se podrán eliminar

𝑑2 𝑦
2
−9 𝑦=0
𝑑 𝑥
𝑦=𝑥sin (𝑥+𝑐)
¿Quien
quiere
participar?
Función de transferencia 
¿Qué es?
La función de transferencia de un sistema descrito
mediante una ecuación diferencial lineal e
invariante en el tiempo se define como el
cociente entre la transformada de Laplace de la
salida (función de respuesta) y la transformada
de Laplace de la entrada (función de excitación)
bajo la suposición de que todas las condiciones
iniciales son cero. 
Aunque este concepto se encuentra limitada a los
sistemas descritos mediante ecuaciones
diferenciales lineales invariantes en el tiempo; sin
embargo, el enfoque de la función de transferencia
se usa extensamente en el análisis y diseño de
dichos sistemas.
Características de la función de
transferencia  
• 1. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático 
• 2.  La función de transferencia es una propiedad de un sistema
• 3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias
para relacionar la entrada con la salida
• 4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia
la salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intención
de comprender la naturaleza del sistema.
• 5. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema,
puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas
conocidas y estudiando la salida del sistema. 
Utilidades de la función de transferencia 
• Es una representación compacta de un sistema lineal como cociente
de polinomios en s.
• Permite predecir la forma de las señales sin necesidad de resolver la
ecuación diferencial
• Tiene una interpretación inmediata en la frecuencia: s=jw
• Es una propiedad del sistema: independiente de la magnitud y la
naturaleza de la señal de entrada.
• Si se desconoce la ecuación diferencial que describe el sistema, se
puede obtener su Función de Transferencia de forma experimental,
excitando al sistema con entradas conocidas y estudiando su
respuesta. 
 Funciones de transferencia de lazo abierto 
Tomando el ejemplo del diagrama el cociente de la señal de
realimentación B(s) entre la señal de error E(s) se denomina
función de transferencia en lazo abierto. Es decir,

Función de transferencia en lazo abierto =

El cociente entre la salida C(s) y la señal de error E(s) se denomina

función de transferencia de la trayectoria directa, por lo que,

Función de transferencia de la trayectoria directa = 

Funciones de transferencia de lazo cerrado
La salida C(s) y la entrada R(s) se relacionan del modo
siguiente:
 C(s)=G(s)E(s)
 E(s)=R(s) - B(s) 
       =R(s) - H(s)C(s) 
Si se elimina E(s) de estas ecuaciones, se obtiene
 C(s) =G(s)[R(s)-H(s)C(s)] 
O bien, 
La función de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se
denomina función de transferencia en lazo cerrado. Esta
función de transferencia relaciona la dinámica del sistema en
lazo cerrado con la dinámica de los elementos de las
trayectorias directa y de realimentación.
Obtención de la función de transferencia
usando ecuaciones diferenciales 
Consideremos la relación entrada-salida de un sistema lineal invariante en
el tiempo que se expresa con la siguiente ecuación diferencial:

Donde los coeficientes son reales y constantes, y que las condiciones

iniciales son iguales a 0 se tiene que sacar la transformada de Laplace
tanto de la señal de entrada como de la salida del sistema, teniendo
entonces: 
Siguiendo con que:

Entonces la función de transferencia del sistema seria

Problema
 Elementos a considerar
Masa

Fricción viscosa B: constante de

viscosidad
F=BΔV K: constante de
elasticidad
Rigidez
F= KΔX
Diagrama de
cuerpo libre
para la masa 1
Reordenando las ecuaciones anteriores:
Recordamos la transformada de Laplace.
 Aplicando la transformada de Laplace:

Ec. 3)
Ec. 4)
Despejamos X2 (s) en la ec.4 una vez que se aplicó
la transformada de Laplace.
Sustituimos el valor de X2 en la ec.3 y
simplificamos
Diagramas de
bloques
• Representación Grafica de funciones
• Lleva a cabo cada componente y flujo de
señales
• Muestran relaciones entre diversos
componentes
• Indica de forma realista el flujo de
señales
• Todas las variables se enlazan unas con
otras
Elementos
principales
Diagrama de • La señal de salida no influye en la entrada
• Su exactitud depende de la calibración
bloques en lazo • El sistema se controla directamente o
abierto mediante un transductor y actuador
Diagrama de bloques
en un sistema de lazo
cerrado
• La salida se realimenta al punto de
suma, donde se compara con la
entrada de referencia.
• Cuando se necesita una variable
controlable como un ejemplo de
“Temperatura”, la señal de salida
debe convertirse a una fuerza,
posición o voltaje, en este caso
“H(s)”.