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Programa de la asignatura:
Ingeniería de control de procesos
Sistemas de control automatizado

U2 de simple realimentación
Ciencias de la Salud Biológicas y Ambientales | Ingeniería en Biotecnología

U2 Ingeniería de control de procesos
Sistemas de control automatizado de simple realimentación
Índice
Presentación de la Unidad ........................................................................................................ 2

Propósitos de la Unidad ............................................................................................................ 3
Competencia específica ............................................................................................................ 4
2.1. Sistemas de control ............................................................................................................ 4
2.1.1. Desarrollo de la función de transferencia ........................................................................ 8
2.1.2. Tipos de sistemas de control retroalimentado .............................................................. 13
2.1.3. Comportamiento dinámico de sistemas de control ....................................................... 18
2.1.4. Estabilidad de sistemas de control ................................................................................ 20
2.2. Controlador proporcional y control proporcional integral ................................................. 25
2.2.1. Controlador proporcional con perturbaciones y retardo ................................................ 30
2.2.2. Controlador proporcional integral con perturbaciones y con retardo ............................ 37
2.3. Controlador proporcional e integral derivativo ................................................................. 39
2.3.1. Controladores proporcionales e integral derivativo con perturbaciones ....................... 43
2.3.2. Controlador proporcional e integral derivativo con retardo ........................................... 44
Actividades .............................................................................................................................. 45
Autorreflexiones....................................................................................................................... 45
Cierre de la Unidad ................................................................................................................. 46
Para saber más ....................................................................................................................... 46
Fuentes de consulta ................................................................................................................ 47
Universidad Abierta y a Distancia de México 1

Presentación de la Unidad
Una de las áreas más importantes del control son los sistemas de control de procesos
industriales o control de procesos. Los requerimientos de seguridad en la operación de
equipos con mayor eficiencia, el cuidado de medio ambiente y el control de calidad de los
productos, hacen contar en la empresa con los sistemas de supervisión y control cada vez
más sofisticados.
Birreactor (Arenaza, M. Et. Al. 2006).
Los sistemas de control son muy utilizados en biorreactores, calentadores,

intercambiadores de calor, fermentadores y destiladores (por mencionar algunos equipos
con sistemas automatizados), para seleccionar los sistemas de control que se les
instalará y las acciones que pondrá en servicio, para conocer las variables principales de
un proceso y medir las condiciones de operación, su sintonización y la obtención de
información para el diseño de sistemas de control.
Los sistemas de control automático en un proceso industrial pueden requerir una

instrumentación sencilla como un termómetro, barómetro y manómetro, o bien tener un
sistema controlado por una computadora para monitorear los cambios del proceso.
El uso de los controladores, en más del 95 % de los sistemas de control industrial, están
representados por sistemas tales como:
• Proporcional
• Integral derivativo
• Proporcional integral

• Proporcional derivativo.
Dichos controladores se deben sintonizar adecuadamente para lograr un desempeño

óptimo del lazo de control. Para lograr esta conexión es necesario contar con información
del sistema a controlar, así como las variables que influyen en el mismo.
Propósitos de la Unidad
Al finalizar esta Unidad podrás:
• Revisar, analizar y aplicar los siguientes conceptos: retroalimentación, estabilidad,

control proporcional y control derivativo.
• Establecer la influencia de la modelación dinámica de un sistema de control.
• Comparar los métodos gráficos, de modelo de referencia y de mínimos cuadrados.
• Comprender los principios de ingeniería de control de procesos.
• Establecer los fundamentos para diseñar, seleccionar, adaptar, operar, simular y
optimizar procesos en los que se utilicen de manera responsable los sistemas de
control.

Competencia específica
Comparar los diferentes tipos de controladores mediante parámetros

particulares de diseño de dichos sistemas para el análisis de los modelos
matemáticos de los sistemas de control.
2.1. Sistemas de control
Un sistema de control dinámico cuyos parámetros internos evolucionan siguiendo una

serie de reglas temporales cambia con el tiempo. Por ejemplo, un sistema eléctrico,
electrónico, mecánico, etc. se pueden representar por medio de una ecuación. Para
obtenerla nos basamos en leyes fundamentales ya conocidas, como la ley de Ohm o ley
de Kirchhoff para sistemas eléctricos, o en las leyes de Newton para sistemas mecánicos.

Figura 1. Producción de energía eléctrica (Fernández, I. 2012)
La teoría de sistemas de control es una rama muy amplia que se puede aplicar a sistemas
de todo tipo, por ejemplo: sistemas hidráulicos, térmicos, biológicos, químicos,
económicos. Debemos destacar los sistemas de control de tipo mecánico, eléctrico y
electrónico, que ayudaran a anular el error o disminuirlo, y su eficiencia es mayor
(observa la figura anterior).
Cuando se analizar un sistema de control se debe elaborar, en primera instancia, un

modelo matemático que represente las variables del sistema, principalmente las entradas
y salida del proceso para poder encontrar la solución.
El planteamiento matemático de un sistema de control es un paso muy importante, porque

de él depende la solución de dicho sistema, se tienen que tomar en cuenta todas las
variables involucradas en el proceso, para que el planteamiento sea lo más apegado a la
realidad del proceso mismo.
Una vez determinando el modelo matemático existen técnicas analíticas como Cohen-
coon, Zingler-Nnichols, y mapas de sintonización o computacionales como Scada,
Simulink, Matlab para realizar el análisis adecuado del sistema de control. El modelo del
sistema puede ser sencillo con una o dos ecuaciones; cuando es simple su solución
puede hacerse a mano, cuando se manejan muchas ecuaciones tal vez se requiera
emplear técnicas computacionales para resolver el problema matemático, lo más simple
posible, para poder tener una idea general de las solución.

En la ingeniería de control existen un tipo de sistemas lineales que tienen como

característica principal, manejar un lenguaje matemático, representado con ecuaciones
diferenciales, por lo que es de suma importancia definir qué es una ecuación diferencial
lineal.
En las ecuaciones diferenciales los valores de los coeficientes son números constantes, la
variable independiente está representada por (t) o de la variable dependiente (x) a la
primera potencia. Se aclara que en una ecuación diferencial siempre el tiempo es la
variable independiente y la variable dependiente puede ser X, Y o Z generalmente,
De igual manera existen sistemas lineales invariantes en el tiempo y sistemas lineales

variables en el tiempo, los sistemas dinámicos que son lineales y están constituidos por
componentes concentrados e invariables (Lázaro, F. 1996) en el tiempo, los sistemas de
control se representan por ecuaciones diferenciales lineales dependientes del tiempo e
independientes de él. A continuación se presenta una ecuación diferencial de un sistema
lineal invariante en el tiempo, estos sistemas reciben el nombre de lineales invariantes
en el tiempo y se representan por la siguiente ecuación diferencial
𝛿 2𝑥 𝛿𝑥
2
+ 5 + 10 𝑥 = 8
𝛿𝑡 𝛿𝑡
En los sistemas de control existen tambien sistemas que se representan por ecuaciones
definidas en coeficientes dependientes del tiempo, tambien llamados sistemas lineales
variables en el tiempo, lo que quiere decir ecuacion diferencial con cambio de tiempo y
está representada por la siguiente expresion matematica:
𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
2
+ 6𝑡 + 4𝑥 = 12
𝑑𝑡 𝑑𝑡
El segundo término de la ecuación cambia en forma constante.
Los sistemas no lineales de control son generalmente representados matemáticamente

por medio de ecuaciones lineales, pero la verdad es que en la vida real la mayor parte de
los sistemas son no lineales. En algunos sistemas lineales también dicha linealidad es
restringida a un determinado rango de operación.
La linealidad se puede perder en un sistema de control, por ejemplo por superación

cuando el nivel de señal de entrada o salida es muy elevado, en algunas ocasiones
también se puede perder la linealidad por haber una franja o zona muerta y por ultimo

también se puede perder la linealidad por algunos componentes cuya operación sea
proporcional a la relaciones cuadráticas o de orden superior.
La solución de sistemas no lineales es más complicada que los sistemas lineales, por lo
que se desea siempre trabajar con sistemas lineales, la mayoría de las veces aunque el
sistema sea no lineal, es posible linealizarlo aunque sea en un rango restringido de
operación.
Observa la siguiente imagen donde notarás algunas curvas características de sistemas no

lineales.
Salida Salida Salida
Entrada Entrada Entrada
Figura 2. Curvas caracteristicas de sistemas no lineales.
Es importante que un sistema sea lineal porque solamente a los sistemas lineales se les
puede aplicar las siguientes dos principios (Lázaro, F. 1996).
• El principio de la superposición z
• El principio de la proporcionalidad
El principio de superposición establece que cuando tengamos un sistema de control con

varias señales de entrada o también llamada función excitada es posible calcular las
señales de salida actuando simultáneamente, en estos sistemas de control que se
encuentran trabajando con señales de entrada y a las que se le sumando las salidas
parciales obtenidas con cada entrada para calcular la salida total (Lázaro, F., 2006).
El principio analiza los sistemas con diversas entradas considerando una sola entrada a la
vez para simplifica el sistema, este principio nos permite determinar la respuesta de varias

entradas, se determina una entrada a la vez y después se obtiene el resultado de las

entradas en forma parcial.
Para el principio de proporcionalidad queda establecido que en un sistema de control

lineal las señal de salida llamada también función de respuesta es proporcional a la señal
de entrada o función de excitación, esto quiere decir que si aumentamos las señales de
entrada de entrada la señal de salida debe aumentar en la misma proporción. Si fuera el
caso de que la señal de entrada fuera menor o disminuye, también la señal de salida
deberá disminuir en la misma proporción, la proporcionalidad en un sistema de control en
forma lineal es una relación causa efecto con las entradas y salidas.
2.1.1. Desarrollo de la función de transferencia
Una función de transferencia es una forma básica para describir modelos de sistemas
lineales que se emplean en ingeniería de control de procesos, y se apoya en la
transformada de Laplace. Esto nos permitirá obtener una respuesta temporal, la
respuesta estática y la respuesta en frecuencia. El análisis de un sistema nos permitirá
definir las condiciones iniciales, la respuesta del sistema, las variables dependientes e
independientes que afectan el proceso (Rodríguez, 2008).
La función de transferencia en un sistema de control lineal invariante en el tiempo se

puede definir como la relación de la transformada de Laplace de la función de respuesta
a la transformada de Laplace de la entrada, suponemos que todas las condiciones
iniciales son cero (González, 2002).
Observa la siguiente figura donde podrás encontrar la influencia de una señal de entrada
u (t) y una señal de salida y (t), ambas están relacionadas mediante una ecuación
diferencial con coeficientes constantes de orden n.
𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑𝑢(𝑡) 𝑑𝑚 𝑢(𝑡)

𝑎0 𝑦(𝑡) + 𝑎1 + ⋯ + 𝑎𝑛 = 𝑏𝑜 𝑢(𝑡) + 𝑏1 + ⋯ + 𝑏𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚

u(t) y (t)
Ecuación Diferencial
F(s)
U(s) Y(s)
Figura 3. Diagrama de bloques de un sistema (Rodríguez, 2008).
En un sistema de control la señal de salida siempre depende de la señal de entrada, pero

normalmente en una ecuación diferencial no siempre está bien reflejada en la ecuación
diferencial, aunque en el diagrama de bloques sea muy explícito.
Ahora transformaremos ambos miembros de la ecuación si ambas señales son causales,

así cada derivada se traduce simplemente en un producto por s, y la ecuación diferencial
en t se convierte en una ecuación algebraica en s:
𝑛 𝑖 𝑚 𝑖
𝐴(𝑠) = 𝑡=0 𝑎𝑖 𝑠 𝐵(𝑠) = 𝑖=0 𝑏𝑖 𝑠
𝑌(𝑠). 𝐴(𝑠) = 𝑈(𝑠). 𝐵(𝑠)
La salida puede expresarse como la entrada multiplicada por la función de transferencia

F(s) del sistema, expresada como cociente de polinomio.
𝑌(𝑠) = 𝑈(𝑠). 𝐹(𝑠)

𝐵(𝑠)
𝐹(𝑠) =
𝐴(𝑠)
• Los sistemas de orden no mínimo tienen raíces comunes a B(s) y A(s); la función
de transferencia debe escribirse de forma simplificada y es de orden inferior.
• Las funciones de transferencia propias tienen numerador de orden menor o igual
al del denominador, esto siempre sucede en sistemas físicos y se supondrá
implícitamente.
• Las raíces del denominador y el numerador se denominan respectivamente polos
y ceros de F(s) (Lázaro, F 1996).

La función de transferencia tiene varias aplicaciones en la ingeniería, entre lo que

podemos mencionar están los sistemas de control invariantes en el tiempo y los sistemas
lineales, esta función representa una descripción matemática donde se relaciona la señal
de entrada sobre la señal de salida de un sistema o proceso. La solución de esta función
de transferencia ayudara a conocer la estabilidad del proceso y la respuesta de la señal
de entrada, Donde las variables son:
𝑓(𝑡) = 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑡 𝑡𝑎𝑙 𝑞𝑢𝑒 𝑓(𝑡) = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0

𝑠 = 𝑢𝑛𝑎 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑗𝑎
𝐿 = 𝑢𝑛 𝑠𝑖𝑚𝑏𝑜𝑙𝑜 𝑜𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑖𝑛𝑑𝑖𝑐𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎 𝑙𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑎𝑛𝑡𝑒𝑐𝑒𝑑𝑒 𝑠𝑒 𝑣𝑎 𝐴
𝛼
𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑟 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑙𝑎 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 ∫0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡.
𝐹(𝑠) = 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒
La función escalón está dada por la siguiente función.
𝑓(𝑡) = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
=𝐴 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
Donde:
A es igual a la constante, donde el valor de a es igual a 0, la cual es la función escalón

que no está definida en el tiempo igual a cero. Su transformada de Laplace se obtiene
mediante:
∞
𝐴
𝐿[𝐴] = ∫ 𝐴𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 =
𝑠
0
Al realizar esta integración supusimos que la parte real de s era mayor que cero y por
tanto que 𝑙𝑖𝑚𝑡→∞ 𝑒 −𝑠𝑡 era cero. La función escalón cuya altura es la unidad denominada
función escalón unitario, la función escalón unitario que ocurre en t=t0 se escribe con
frecuencia como 1(t-t0).
La transformada de Laplace de la función escalón unitario que se define de la siguiente

forma:
𝑙(𝑡) = 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0

= 1, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0

Y queda.
1
, 𝑜 𝑏𝑖𝑒𝑛
𝑠
1
𝐿[1(𝑡)] =
𝑠
En un sistema de control con una función rampa tenemos las siguientes condiciones
(Ogata K., 2003):
𝑓(𝑡) = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
= 𝐴𝑡 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
Donde A es la constante de la transformada de Laplace de esta función rampa se obtiene

como:
∞
𝑒 −𝑠𝑡 ∞
∞
𝐴𝑒 −𝑠𝑡
𝐿[𝐴𝑡 ] = ∫ 𝐴𝑡𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝐴𝑡 0 −∫ 𝑑𝑡
−𝑠 0 −𝑠
0
∞
𝐴 𝐴
= ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 2
𝑠 𝑠
0
Otro tipo de sistemas de control es la función Senoidal entre los que podemos mencionar
la variación de la intensidad electromagnética que llega a una antena de recepción
considerando en que se considera las siguientes condiciones:
𝑓(𝑡) = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
= 𝐴𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
En donde A y ω son constantes, se obtiene del modo siguiente, remitiendo a la ecuación

de Euler la función sen ωt se puede escribir como:
1
𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡 = (𝑒 𝑗𝑤𝑡 − 𝑒 −𝑗𝑤𝑡 )
−2𝑗
Por lo tanto:
∞
𝐴
𝐿[𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡] = ∫ (𝑒 𝑗𝑤𝑡 − 𝑒 −𝑗𝑤𝑡 )𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
2𝑗
0
𝐴 1 𝐴 1 𝐴𝑤
= − = 2
2𝑗𝑠 . 𝑗𝑜 2𝑗𝑠 + 𝑗𝑤 𝑠 + 𝑤 2

La función impulso es un tipo de función que existen físicamente en la naturaleza tal es el

caso de un martillo que golpea un clavo donde el tiempo en el que ocurre es muy corto y
se considera las siguientes condiciones donde la A y to (tiempo inicial) son constantes por
lo cual puede considerarse un escalón de altura Alta que empieza en t=0 y que esta
sobre impuesta mediante una función escalón negativo de altura Alto que empieza en
t=to; esto es:
𝐴 𝐴
𝑓(𝑡) = − 1(𝑡 − 𝑡𝑜 )
𝑡0 𝑙(𝑡) 𝑡0
La transformada de Laplace de f (t) se obtiene como:
𝐴 𝐴
𝐿[𝑓(𝑡)] = 𝐿 [ 1(𝑡)] − 𝐿 [ 1(𝑡 − 𝑡0 )]
𝑡𝑜 𝑡0
𝐴 𝐴 −𝑠𝑡
= − 𝑒 0
𝑡0 𝑠 𝑡0 𝑠
𝐴
= (1 − 𝑒 −𝑠𝑡0 )
𝑡0 𝑠
La función Impulso se puede utilizar en presencia de un voltaje por un instante muy

breve es un caso muy limitado y especial que matemáticamente quedaría representado
de la siguiente manera:
𝐴
𝑔(𝑡) = lim , 𝑝𝑎𝑟𝑎 0 < 𝑡 < 𝑡𝑜
𝑡0 𝑡𝑜
= 0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0, 𝑡𝑜 < 𝑡
Dado la altura de la función de impulso es A/ to y la duración es de to, el área bajo el

pulso es igual a y matemáticamente se representa como:
𝐴
𝐿[𝑔(𝑡)] = lim [ (1 − 𝑒 −𝑠𝑡𝑜 )]
𝑡𝑜→0 𝑡𝑜 𝑠
𝑑
[𝐴(1 − 𝑒 −𝑠𝑡𝑜 )] 𝐴𝑠
𝑑𝑡0
= lim 𝑑 = =𝐴
𝑡𝑜→0 (𝑡 𝑠) 𝑠
𝑑𝑡𝑜 0
Por lo tanto, la transformada de Laplace de la función impulso es igual al área bajo el

impulso.

2.1.2. Tipos de sistemas de control retroalimentado
¿Qué es realimentación y sus efectos?
En los sistemas de control se realiza una realimentación de los sistemas, él cual no es

otra cosa que un mecanismo de control de sistemas que está en movimiento, donde se
hace pasar una señal de salida que es reenviado a la entrada y así se regula su
comportamiento, gran parte de los sistemas con retroalimentación existen en aparatos y
máquinas de la vida diaria que realizan la función de traspaso de datos.
El motivo de utilizar realimentación es para reducir el error entre la entrada de referencia y

la salida del sistema, el significado de los efectos de la realimentación en sistemas de
control es más complejo para algunas aplicaciones, la reducción del error del sistema es
solo uno de los efectos más importantes (Kuo, B. 1996), que la realimentación realiza
sobre el sistema.
Es importante señalar que la realimentación tiene efectos en características del

desempeño del sistema como la estabilidad, ancho de banda, ganancia global,
perturbaciones y sensibilidad (Pérez, 2008).
Se puede establecer que cuando una secuencia cerrada de relaciones causa y efecto
existe entre las variables de un sistema, existe realimentación. La realimentación puede
tener muchas ayudar a corregir errores
En ocasiones el esquema de control por retroalimentación simple debe ser modificado

para enfrentar condiciones especiales de perturbación en el sistema y las características
pobres en estabilidad y rapidez de respuesta que éstas pueden reproducir (Lamanna, R,
2012). Dichas modificaciones en la configuración del esquema por retroalimentación
simple dan lugar a otras estructuras de control cuyos principales ejemplos se expondrán a
continuación.
Antes, recordamos el diagrama de bloque y los componentes del esquema por

retroalimentación simple.
Un sistema de control se representa con realimentación, si es mal aplicada esta

realimentación provocará una inestabilidad o incorporará oscilaciones en una respuesta
que está suave y quizás una alta sensibilidad al ruido, sin embargo tienen grandes
ventajas, como reducir el efecto de un perturbación y disminuir la sensibilidad a errores de
modelado. Observa el siguiente diagrama de bloques de un sistema retroalimentado.

VALVULA DE
COMPARADOR CONTROLADOR CONTROL PROCESO SALIDA
C(S)
R(S)
Gc Gv Gp
REFERENCIA E(S)
M(S)
SEÑAL DE
ERROR
VARIABLE
MANIPULADA
Figura 4. Diagrama de bloques en retroalimentación simple.
Es importante decir que los sistemas con realimentación son aquellos en los que la
adopción de decisiones de cara al futuro está completamente influenciada por los efectos
de los efectos previamente adoptados. En la figura anterior se representa en forma de
diagrama de bloques el sistema, cuya variable de salida pretendemos controlar de forma
que sigue a la entrada, para ello se dispone de un elemento de medición que nos
proporciona el valor de la señal de salida y posteriormente una vez comparada con la
señal de entrada se toma la decisión correspondiente para actuar sobre el sistema.
La existencia de retardos en un circuito de realimentación (bucle), conduce a la aparición

de fenómenos oscilatorios en el comportamiento dinámico del mismo (Arantegui, 2011).
Este hecho tiene una importante señal al considerar el comportamiento dinámico de los
sistemas realimentados y gran parte del problema de diseño de los mismos reside en el
amortiguamiento.
Entrada SALIDA
Toma de
Planta
decisión
Elemento
de medición
Figura 5. Realimentación de un sistema de control.

En la siguiente figura observaras un sistema de control de bucle realimentado, donde se

describe cómo funciona un sistema de un chofer que conduce un vehículo, como sus
sentidos le permiten detectar los obstáculos, la reacciona para esquivar girando el volante
o frenando si es necesario, al detectar obstáculos el conductor toma una acción correctora
donde se provocará un retardo que el sistema experimentara (Gordillo, et. al. 2004).
Perturbaciones
Referencia Posición
Ojos
Conducción Coche
(sentidos)
Figura 6. Ejemplo de Realimentación con un vehículo (Gordillo, 2004).
Se supone que se trata de mantener el coche en línea recta sobre una superficie
completamente llana, sin ningún obstáculo, sobre el automóvil solo actúa las pequeñas
perturbaciones, baches del terreno, y el conductor puede conseguir su objetivo con
relativa facilidad.
Si suponemos ahora que el conductor debe realizarse su cometido con los ojos cerrados,
llevando a su lado un copiloto que es el que le trasmite las indicaciones respecto a las
desviaciones de la línea recta que se trata de seguir, el circuito de realimentación se
modifica.
Un punto muy importante en la realimentación es la sensibilidad del sistema, se dice

sensible a la variación de un determinado parámetro cuando este influye de forma directa,
por ejemplo: la conducción de un automóvil es extraordinariamente sensible al estado de
la carretera (Aracil, et. al. 2013). Los sistemas que poseen una realimentación son menos
sensibles a las perturbaciones que los sistemas sin realimentar (Gordillo, et. al. 2004).
Podemos mencionar como un ejemplo claro: preparar una ducha de agua templada, el
sistema se considera en bucle abierto sin realimentación una vez realizado el ajuste de
las proporciones de agua fría y caliente, este permanecerá inalterado durante toda la

ducha. Si aparece cualquier perturbación, si alguien por casualidad abre el grifo de agua
caliente, lo que influye en la mezcla, las consecuencias desagradables para el que se
ducha no se pueden atenuar. El sistema es sensible, es posible que se actué sobre los
grifos durante todo el proceso, entonces se tienen un sistema en bucle cerrado en el que
la persona que se duche puede tomar las decisiones oportunas.
Podemos mencionar un sistema realimentado como el de un servomecanismo de

posición, este sistema permite posicionar un eje que está relacionado con el eje de un
motor, el cual constituye la señal de salida del sistema, en cambio la señal de entrada es
otra posición que se pretende que produzca en el eje de salida del sistema, dentro de este
sistema existe un mecanismo que detectada la discrepancia entre la señal de entrada y
de salida. Este error es amplificado convenientemente para activar el motor que actuando
sobre el eje de salida anula el error. Es importante recordar que un servomecanismo
permite regular el sistema al detectar el error o la diferencia entra la entrada de señal y
salida.
Los tipos de realimentación se encuentran de la siguiente manera:
• Realimentación negativa
• Realimentación positiva
• Realimentación bipolar
Realimentación de
Tipos de sistemas de
negativa
realimentacion
Realimentación positiva
Realimentación bipolar
Figura 7. Tipos de sistemas de realimentación.
El sistema de control con realimentación se encuentra representado en la vida cotidiana

con sistemas tales como circuitos, amplificadores. De hecho generalmente la

realimentación puede ser bipolar, es decir, positiva y negativa, según las condiciones
medioambientales para adaptarse a cualquier sistema.
La retroalimentación positiva
Representa un sistema en el cual las señales de salida afectan las señales de entrada por
los efectos acumulados, esta retroalimentación es de utilidad en la construcción de
osciladores, debido a la combinación en fase con la entrada.
En los sistemas se presenta un punto de equilibrio sin estabilidad el cual posee

realimentación positiva, ya que cualquier variación por mínima que esta sea, provoca que
el sistema se aleje del equilibrio, los sistemas de realimentación pueden ser identificados
en sistemas como la biosfera o para el clima.
Este tipo de retroalimentación permitirá muestrear una parte de la señal de salida y

aplicarla de vuelta a la entrada. La realimentación es positiva si existe un aumento en la
señal de salida como resultado de la señal de entrada. Esta técnica de retroalimentación
es útil para cambiar parámetros de un amplificador para el aumento de voltaje o
impedancia de salida y entrada, la estabilidad del sistema así como el ancho de banda de
ancha.
La retroalimentación es también regenerativa por el aumento en la señal de salida como

resultado da una señal de retroalimentación que al ser mezclada con la señal de entrada
causa una mayor magnitud de la señal de salida. Como una gran ventaja podemos
mencionar el aumento de la ganancia, y sus desventajas son que la ganancia tiende a ser
inestable. Una gran ventaja es que esta retroalimentación aumenta la ganancia y sus
desventajas son que dicha ganancia tiende a ser inestable, produciendo una distorsión y
el ancho de banda de la señal disminuye.
La retroalimentación negativa
Cuando se usa la retroalimentación negativa en amplificadores esta no genera

prácticamente estabilidad, por esta razón este tipo de retroalimentación es más usada en
amplificadores. Se obtiene cuando la señal retroalimentada es restada a la señal de
entrada externa de manera que la señal aplicada al amplificador básico sea menor que
cuando no está la retroalimentada.
La retroalimentación negativa es el caso inverso. En este caso, la información proveniente

del ciclo de retroalimentación no recomienda seguir con las acciones anteriores sino, por
el contrario, cambiarlas o modificarlas. La retroalimentación negativa está presente en

todo proceso de prosecución controlada de metas, porque significa la sucesión de

acciones correctivas que mantienen al sistema en ruta hacia su objetivo.
La retroalimentación bipolar
La retroalimentación bipolar se refiere a una sistema que aumenta o disminuye la señal o

actividad de salida, la realimentación esté presente en muchos sistemas naturales y
humanos, es decir positivo y negativo según las condiciones del ambiente por su
diversidad, esto produce una respuesta sinérgica y antagónica como respuesta a
cualquier sistema
2.1.3. Comportamiento dinámico de sistemas de control
En los sistemas de control el comportamiento dinámico o la fase de análisis, o en su

mejora en la evaluación temporal o frecuencia, es necesario poseer conocimiento de
modelos matemáticos de los equipos, así como las señales de entrada y salida.
Hoy en día es de vital importancia en los nuevos sistemas de elaboración y producción

que están relacionados con la competitividad de las empresas el uso de simuladores que
son programas que nos permiten predecir el comportamiento dinámico de los sistemas.
Dichos simuladores son software que se basan en modelos matemáticos de las variables
que componen el sistema principalmente las señales de entrada y salida del proceso.
Existen una gran variedad de modelos dinámicos ocupados en áreas como la
construcción, la aeronáutica, la producción industrial, así como la logística directamente
sobre los sistemas de control, estos suelen ser componentes eléctricos y mecánicos
acompañados de elementos neumáticos e incluso hidráulicos.
Los sistemas dinámicos poseen parámetros internos llamados también variables de

estado, porque que están descritos por un conjunto de modelos matemáticos que
describen el proceso, estos sistemas dinámicos varían sus parámetros principalmente por
el tiempo.

Clasificación de
sistemas dinámicos
Discretos y Autónomos y no Invariantes Lineales y no

continuos autonomos tiempo o lineales
variantes en el
tiempo
Su caracteristica Se representa
principales es por ecuaciones
diferenciales Son sistemas
que el tiempo dinamicos
para ordinarias, Los sistemas de
autónomas control dependen sencillos de
continuamente y analizar y de
se expresan en del tiempo en
invariantes en el trabajar
ecuaciones
diferenciales. tiempo
Figura 8. Clasificación de sistemas dinámicos.
Los sistemas dinámicos de control Lineal y no lineal
Esta clasificación está hecha de acuerdo con métodos de análisis para el diseño de
sistemas dinámicos. En la práctica no existen los sistemas lineales, los sistemas no
lineales abundan.
Los sistemas son lineales si cumple con la siguiente función:
𝑥 = 𝐹(𝑎𝑥 + 𝑏𝑦) = 𝑎𝐹(𝑥) + 𝑏𝐹(𝑦)
Un sistema de control lineal es sencillo de analizar y trabajar, ya que la solución del

sistema está sujeta a condiciones complejas, las cuales simplifican el problema sumando
respuestas. Para un sistema no lineal se tendrá que hacer un análisis más complejo, en
la mayoría de las ocasiones no se puede encontrar una solución analítica exacta por lo
que la solución para este sistema dinámico se debe apoyar en técnicas geométricas.

Sistemas dinamicos invariantes en el tiempo y variantes en el tiempo
Un sistema es invariante en el tiempo si este no depende del tiempo y cumple con la

siguiente condicion :
𝑥(0) = 𝑥(𝜎) = 𝑥0 → 𝑥(𝑡) = 𝑥(𝑖 + 𝜎)∀ 𝑡
Una caracteristica principal es que el sistema es invariante en dos trayectorias pasando

por el mismo punto en diferente tiempo.
Sistemas dinamicos discretos y continuos
Los sistemas dinamicos son un sistema que se encuentra variando con respecto al
tiempo, este tipo de sistemas dinamicos se definen por una ecuación diferencial parcial o
en derivadas parciales, estos sistemas se describen en ecuaciones diferenciales o
tambien llamados mapas dinámicos.
Sistemas dinamicos Autónomos y no autónomos:
El sistema autonomo se representa por una ecuacion diferencial ordinaria autónoma o no

forzada de la siguiente forma:
𝑥 = 𝐹(𝑥)
Y para el sistema no autónomo:
𝑥 = 𝐹(𝑥, 𝑡)
En los sistemas no autónomos no existe ningún estímulo externo, depende del

comportamiento natural de la dinámica del sistema.
Los sistemas de control dinámico son de gran utilidad hoy en día en dispositivos
electrónicos y opto- electrónicos, para estudiar el flujo de huecos de sistemas
manométricos hetero-estructurados como lo son pozos cuánticos, barreras y superredes
de semiconductores.
2.1.4. Estabilidad de sistemas de control
La estabilidad se determina de acuerdo al problema que se quiere analizar, como por

ejemplo para el estudio de sistemas lineales invariantes en el tiempo. Generalmente se
suele escuchar sobre los tipos de estabilidad, tales como la estabilidad Absoluta,

estabilidad asintótica, estabilidad Relativa, estabilidad Bibo. Por otro lado, en un sistema
inestable, cualquier perturbación, por pequeña que se, llevara estados y/o salidas a crecer
sin límite o hasta que el sistema se queme. La estabilidad es un requerimiento básico de
los sistemas para realizar operaciones o procesar señales para garantizar el diseño de un
sistema
El estudio de un sistema con estabilidad tiene como principal objetivo identificar el

comportamiento o respuesta de dicho proceso, siempre dentro de los límites permitirles,
es decir que exista control. El análisis de estabilidad es utilizado de acuerdo al sistema
que se tiende a analizar.
La estabilidad para un sistema lineal se puede realizar en dominio del tiempo y de la

frecuencia. Los sistemas de control poseen una estabilidad que es quizás un parte
fundamental en los sistemas, pero es importante señalar que para tener un mejor
conocimiento de los sistemas estables existen definiciones y propiedades que se deben
mencionar.
Estabilidad de respuesta forzada: este sistema es estable si cualquier entrada acotada

la salida está acotada, esta propiedad depende del sistemas y no de las entradas o de las
salidas, un sistema estable puede dar salidas no acotadas si se diera el caso que las
entradas no lo están y un sistema inestable puede dar salidas acotadas (para entradas
particulares que no exciten las respuestas no acotadas).
Estabilidad asintótica (respuesta libre). Un sistema es asintóticamente estable si la

respuesta libre tiende a anularse con el tiempo, para cualquier condición inicial, de igual
manera (Rodríguez, 2008).
La estabilidad en el dominio del tiempo es una función de gran importancia. Podemos

mencionar dos tipos: estabilidad absoluta y estabilidad relativa.
La estabilidad absoluta indica si un sistema es estable o no mientras que el segundo

indica que tan estable o inestable es un sistema, es decir, cuantifica la estabilidad.
La estabilidad posee una entrada acotada y salida acotada. Sea u (t), y (t) y h (t) la
entrada, la salida y la respuesta impulso de un sistema respectivamente. El sistema se
encuentra en reposo, el sistema BIBO estable, si para una entrada acotada, la salida
también es acotada. A continuación se muestra el análisis matemático.
La salida del sistema se relaciona con u (t) y h (t) a través de la integral de convolución de
las siguiente forma.
𝑡
𝑦(𝑡) = ∫ 𝑢(𝑡 − 𝜏)ℎ(𝜏)
0

La definición de estabilidad BIBO establece que la salida debe ser acotada; es decir que
el valor de |𝑦(𝑡)| ≤ 𝑁, por lo que.
𝑡
𝑦(𝑡) ≤ |∫ 𝑢(𝑡 − 𝜏)ℎ(𝜏)𝑑𝜏|
0
𝑡
≤ ∫ |𝑢(𝑡 − 𝜏)||ℎ(𝜏)|𝑑𝜏
0
Adicionalmente, si |𝑢(𝑡)| ≤ 𝑀 entonces:

𝑇
|𝑦(𝑡)| ≤ 𝑀 ∫ |ℎ(𝜏)|𝑑𝜏
0
Y ya que |𝑦(𝑡)| ≤ 𝑁, 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠

𝑡
𝑀 ∫ |ℎ(𝜏)|𝑑𝜏 ≤ 𝑁
0
𝑡
∫ |ℎ(𝜏)|𝑑𝜏 ≤ 𝑄
0
La condicion anterior indica que para que el sistema BIBO estable se debe cumplir que el
area bajo la curva |ℎ(𝑡)| sea finita. El analisis se concentra ahora en encontrar el valor que
depedende de la estabilidad en este caso el tiempo.
Figura 9. Comportamiento de la estabilidad asintótica
Observa la figura anterior donde se denomina como estabilidad asintótica el

comportamiento de un sistema cuando t → α, cuando la señal de la entrada al sistema es

cero y su respuesta depende únicamente de las condiciones iniciales. Matemáticamente

se define a un sistema como asintóticamente estable cuando presenta las siguientes
condiciones iniciales:
|𝑦(𝑡)| ≤ 𝑀
𝑙𝑖𝑚𝑡→𝛼 |𝑦(𝑡)| = 0
Se puede demostrar que para que se cumplan estas condiciones basta que los polos del
sistema se encentran en el semiplano izquierdo. Es decir, que las condiciones sean las
mismas para el caso de estabilidad BIBO.
La estabilidad en el dominio de la frecuencia, al igual que en el dominio del tiempo, se

puede definir ciertos conceptos de estabilidad en el dominio de la frecuencia. En el
dominio de la frecuencia, se establece si un sistema es o no estable, y es posible
determinar cuan estable es este (Estabilidad Relativa) utilizando ciertas medidas que se
pueden realizar observando las trazas de Nyquist o de Bode (Ogata, 2003).
El criterio de estabilidad de Nyquist para sistemas de fase mínima, es un método semi

grafico que permite determinar la estabilidad absoluta y relativa de un sistema observando
la traza de Nyquist de la función de transferencia:
𝐿(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Esta estabilidad se obtiene dibujando la parte real e imaginaria de L (jw) cuando w varía
de 0 a ∞. Este método posee ciertas características que lo hacen un método atractivo.
• Provee información sobre la estabilidad relativa; es decir, menciona qué tan

estable o inestable es un sistema e indica cómo se comporta dicha estabilidad.
• Las señales mínimas de la estabilidad se elaboran fácilmente con el apoyo de una
gráfica o de una computadora.
• Las señales de la gráfica de Nysquist proporciona información sobre las
características del sistema en el dominio de la frecuencia.
• Este tipo de trazas son muy útiles en sistemas de retardos puros que no se
pueden arreglar con el método de Routh- Huiwitz.
Para determinar la estabilidad de Bode se utiliza se utilizan algunos criterios que

mencionaremos. En 1945 Bode utilizo la teoría de funciones analíticas para examinan las
propiedades de lazos realimentados en el dominio de la frecuencia, y utilizo la teoría de

variable compleja para demostrar que existen restricciones en la forma de la respuesta de

frecuencia que se puede obtener de sistemas de control estable. Bode también demostró
que para sistemas de fase mínima es suficiente tener el diagrama de magnitud o de
frecuencia.
Es de suma importancia definir la sensibilidad como una función de transferencia desde

la perturbación D(s) hacia la salida Y(s).
Es decir:
E(S) D(S)
R(S)
Y(S)
C(s) G(s)
Figura 10. Lazo de control.
El sistema de control quedaría representado matemáticamente de la siguiente forma.

1
𝑆(𝑠) =
1 + 𝐶(𝑠)𝐺(𝑠)
Las integrales de Bode, se resumen de la siguiente forma partiendo de las siguientes

ecuaciones para sistemas estables e inestables con ancho de banda.
∞
∫ 𝐼𝑛|𝑆(𝑗𝑤)|𝑑𝑤 = 0
0
∞
∫ 𝐼𝑛|𝑆(𝑗𝑤)| 𝑑𝑤 = 𝜋 ∑ 𝑝𝜖 𝑝𝑅𝑒{𝑝}
0
Las integrales de Bode establecen que el área bajo In|𝑆(𝑗𝑤)| es una cantidad constante,
ya sea para plantas estables o inestables, esto implica que la acción de cualquier
controlador en el sistema experimentará mejoras en ciertos rangos de frecuencia, pero
esto a su vez repercutirá en detrimento de la respuesta de frecuencia en otros rangos de
frecuencia (Kuo, B. 1996).
Y quedaría S(s) no es una cantidad que indica de manera directa la respuesta de

frecuencia, T (s) si lo es, y la relación entre ellas es que:

𝑇(𝑠) + 𝑆(𝑠) = 1
La estabilidad relativa posee dos criterios conocidos como márgenes de estabilidad, los
cuales permitirá determinar si un sistema es estable o qué tan estable o inestable es.
• El margen de ganancia es el aumento en la ganancia del sistema cuando la fase

es de -180 °C que resultará en un sistema marginalmente estable con la
intersección del punto -1+j0 en el diagrama de Nyquist. Matemáticamente se
define como 𝑀𝐺 = −20 log(|𝐺𝐻(𝑗𝑤)|).
• El margen de fase es la cantidad que resulta en un sistema marginalmente estable
con intersección del punto -1+j0 en el diagrama de Nyquist queda
matemáticamente definido como 𝑀𝐹 = 180° − ∅𝐺−
El margen de fase y de ganancia se puede medir gráficamente de los diagramas de

Nyquist o de Bode.
Recuerda que en todos los sistemas de control automático deben poseer

retroalimentación, que tiene como objetivo medir la señal de salida real y su regreso. Esta
medición como una señal a través de la retroalimentación para comparar con el valor que
deseamos tener en la salida, el valor deseado en la salida se indica en la señal de la
entrada de referencia del sistemas.
2.2. Controlador proporcional y control proporcional integral
Existen seis acciones de sistemas de control que se revisaran en esta Unidad y que son
muy utilizados en sistemas de control automáticos industriales.
Los sistemas de control se pueden clasificar de varias formas, por ejemplo de acuerdo
con el tipo de fuente de energía y componentes que utilizará. Pueden ser eléctricos,
electrónicos, hidráulicos o neumáticos. Para seleccionar el tipo de controles adecuado
para una aplicación específica se deberán tomar en cuenta diferentes aspectos como la
naturaleza de la planta, sus condiciones de funcionamiento, además de consideraciones
de seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, precisión, tamaño y peso.
Debemos definir los controladores como elementos que se agregan al sistema para
mejorar sus características de funcionamiento, con el fin de satisfacer las especificaciones
de diseño tanto en régimen transitorio como en estado estable. Una manera de modificar
las características de respuesta de los sistemas es el ajuste de ganancia, aunque por lo
general el incremento en ganancia mejora el funcionamiento en estado estable, donde
produce una pobre respuesta en régimen transitorio y viceversa.

Por tal motivo, es necesario agregar elementos a la simple variación de ganancia, lo cual
da lugar a los tipos de controladores, control proporcional u control integral, así como
control derivativo.
• Sistemas de control de dos posiciones o de si-no (on –off)

• Sistemas de control proporcional
• Sistemas de control integral
• Sistemas de control proporcional e integral
• Sistemas de control proporcional y derivativo
• Sistema de control proporcional, derivativo e integral.
Los sistemas de control SI/NO que poseen dos posiciones llamadas “encendido” y
“apagado” son relativamente simples y de precio accesible, son muy utilizados en
sistemas de alumbrado público, o en el controlador de temperatura de refrigeradores.
• Diagrama a bloques de controladores sí o no

• Diagrama a bloques de un controlador de sino con brecha diferencial o
zona muerta.
Estos sistemas de control generalmente son eléctricos, neumáticos o una combinación de

ambos, la mayoría de los controladores de dos posiciones tienen una brecha diferencial
que protege al sistema de una acción excesivamente frecuente de energizar- des
energizar o abrir y cerrar para encender mejor lo que es la brecha diferencial, se analiza
en seguida un sistema de control de nivel de líquido quien se representa en la siguiente
figura:

Figura 11. Control de dos posiciones (Santos P. 2013).
Un sistema de control On-Off es un sistema simple, de bajo costo, muy común utilizado en
la industria, también muy utilizado en electrodomésticos. En este tipo de sistemas la
medición es más sensible a perturbaciones en la entrada, la amplitud y la frecuencia que
tiende a incrementarse.
Tomemos por ejemplo, el caso de un horno eléctrico:
• La temperatura aumenta al activar las resistencias calentadoras mediante un

contacto, gobernado a su vez por un relevador dentro del controlador.
• El modo de control ON/OFF es el más elemental y consiste en activar el
mando de calentamiento cuando la temperatura está por debajo de la
temperatura deseada SP y luego desactivarlo cuando la temperatura esté por
arriba.
• Debido a la inercia térmica del horno la temperatura estará continuamente
fluctuando alrededor del SP (punto Fijo).
• Las fluctuaciones aumentarán cuanto mayor sea la inercia térmica del horno
(retardo).
• Este control no es el más adecuado cuando se desea una temperatura
constante y uniforme.

Figura 12. Diagrama en bloques de un control de temperatura con histéresis todo/ nada
(Lamanna, R., 2012).
Los controladores en los sistemas todos o nada toman únicamente dos valores:
encendido y apagado. Cuando la temperatura es mayor a la deseada, la salida se apaga
en el caso de sistemas de calentamiento, o se enciende en el caso de sistemas de
enfriamiento, cuando es menor toma el valor opuesto. Los controladores de este. tipo
cuentan con histéresis o banda muerta para evitar que la salida sea inestable cuando la
temperatura se acerque al valor desea como se muestra en el diagrama.
¿Que un sistema de control proporcional?
Un sistema de control proporcional se caracteriza por presentar una relación fija entre la
señal de mando y la del controlador, generando un múltiplo por el cambio en la
medición. Este múltiplo es denominado “ganancia “para los controladores de acción
proporcional. Los sistemas de control proporcional son ajustados por medio de la
ganancia, mientras que en otros sistemas se usan “bandas proporcionales”.
En un sistema de control proporcional existe una relación entre la entrada y la salida del
control u (t) y la entrada que es la señal del error e (t) r, se puede expresar
matemáticamente con la siguiente ecuación:
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝𝑒(𝑡)
O en cantidades transformadas por el método de Laplace:

𝑈(𝑠)
= 𝐾𝑝
𝐸(𝑠)
En cualquier sistema de control este Kp es un amplificador de ganancia.
La teoría de control proporcional indica con un algoritmo de control dónde se

representan la señal de la salida del controlador, la cual es proporcional a la señal de
error, que es la diferencia entre el punto de ajuste y la variable de proceso. Esta teoría
menciona que la salida de un controlador proporcional es el producto de la multiplicación
de la señal de error y la ganancia proporcional.
Queda representado con las siguientes variables:
• La salida del controlador proporcional

• Ganancia proporcional
• Error de proceso instantáneo en el tiempo t
• Punto de Referencia
• Variables de proceso
Los sistemas de control proporcional se basan principalmente en establecer la relación

lineal en forma continua, entre el valor de la variable que se controla y la posición del
elemento final de control.
Un sistema de control proporcional sirve para amplificar la señal de error, si el error es

pequeño, la señal que se envía al actuador hará que se modifique ligeramente la entrada,
mientras que si el error es grande, al actuador modificara sustancialmente la entrada.
Un ejemplo de sistemas de control proporcional es un depósito de agua, al abrir la válvula

de drenaje se puede determinar el calor del elemento final. La señal de salida es una
variable que se puede controlar mediante un estudio y análisis del sistema si cumple o no
con el objetivo del sistema, más adelante se estudiarán sistemas realimentados para
evitar perturbaciones en los sistemas de control como en tanques para nivel de agua.
Cm
C
Figura 13. Tanque.

Observa la siguiente imagen donde puedes ver un regulador de caudal que atraviesa una
conducción a partir de cierta altura del tanque, este es un sistema proporcional al que se
le determina el caudal y a continuación se presenta el balance general:
Caudal de Caudal de Nivel de agua

entrada Salida contante
En este ejemplo puedes observar Kp la relación entre el desplazamiento del flotador y el

de la válvula. Este balance no tiene la capacidad de llevar al sistema al equilibrio que
tenía anteriormente, a los sistemas con un controlador proporcional es difícil llevar la
variable controlada a su valor de referencia, tendremos un error permanente en estado
estable. Reduce el efecto de una determinada perturbación pero no lo elimina.
2.2.1. Controlador proporcional con perturbaciones y retardo
R E T C
1
Kp 𝑠(𝐽𝑠 + 𝑏)
Figura 14. Diagrama del sistema de control.
Observa el diagrama anterior del sistema de control donde existe un par de control
proporcional para posicionar el elemento de carga que consiste en el momento de inercia
y fricción, la perturbación en dicho diagrama se representa mediante la letra D. El modelo
matemático queda representado como:
𝐶(𝑠) 1
= 2
𝐷(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝐾𝑝

Donde la entrada de referencia es cero u R(s)= 0, la función de transferencia se realiza

entre la señal de salida C(s) y la señal de perturbación.
𝐸(𝑠) 𝐶(𝑠)
=− −
𝐷(𝑠) 𝐷(𝑠) 𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾𝑝
El error en estado estable produce un par de perturbaciones tipo escalón de magnitud Td

y se representa matemáticamente de la siguiente forma:
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠)

𝑠→0
−𝑠 𝑇𝑑
= lim
𝑠→0 𝐽𝑠 2
+ 𝑏𝑠 + 𝐾𝑝 𝑠
𝑇𝑑
=−
𝐾𝑝
Un controlador proporcional en estado estable aporta un escalón (Td) con una magnitud
igual pero con distinto signo debido a las perturbaciones. En una señal escalón (Td) la
salida en estado estable produce una perturbación.
Recuerda que una perturbación es una señal que tiene como objeto afectar adversamente
el valor de la señal de salida de un sistema de control. Si la perturbación se genera dentro
del sistema será interna o una externa que se genera fuera del sistema.
Un sistema de control proporcional con perturbación, es siempre representado por un

control de realimentación, la cual es una operación que presenta indudablemente una
perturbación, lo que refleja un sistema que tiene como función reducir la diferencia entre
la salida del sistema y alguna entrada de referencia.
La función de transferencia de un controlador de retardo se representa como:
𝑠 + 𝑧1
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐
𝑠 + 𝑝1
En donde el controlador es de adelanto si p1>z1 y de retraso cuando p1<z1.
Un sistema de control proporcional de retraso de forma adecuada presenta las siguientes

ventajas:

• Incrementa el amortiguamiento del sistema

• Mejora los tiempos de subida y estabilización
• No afecta al error de estado estacionamiento.
En los sistemas de control existen procesos difíciles de controlar por presentar cierto tipo
de complejidad pasa su control, unos de estos sistemas difíciles es que presenta retardos.
Es importante mencionar que un sistema de retardos posee elementos típicos como los
son 𝑒 −𝜃𝑠 en la función de transferencia de la respuesta del sistema y cuya grafica típica
de respuesta se muestra a continuación.
Si el sistema de control presenta un retardo importante es porque demora en sentir o

responder ante alguna acción de control como se observa en esta gráfica, esto representa
que en un sistema de retardo, el controlador debe desintonizarse, lo que quiere decir que
se reducirá la ganancia del controlador para obtener estabilidad.
Figura 15. Función de un sistema de control de retardo (Flores, A. 2006).
Sistema de control integral

En un controlador con acción de control integral, el valor de la salida del controlador está
representada por u (t) se cambia a una razón proporcional a la señal de error e (t). Es
decir:
𝑑𝑢(𝑡)
= 𝐾𝑖 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
U(s) + E(s) W(s) Y(s)

10
Kp/ s
(𝑠 + 19(𝑠 + 5)
-
Ks
¿Qué es el control integral?
Es lo que tenemos cuando la señal de activación del sistema de control obtiene

integrando el error en el sistema, la función de transferencia es Kp/s, se piensa en
términos de funciones de transferencia y transformadas de Laplace, y está representado
por el diagrama anterior de control integral.
En la figura anterior observarás un esquema general, pero es necesario conocer cómo

funciona un control integral, para utilizar estos sistemas de control es necesario que
conozcas y entiendas lo que es un integrador, recuerda: una integral es realmente el área
bajo la curva.
El sistema de control integral es llamado también acción integral o Reset, observa la

figura anterior, donde se observa una señal escalón de cambio en determinado tiempo. Al
realizar la medición no existirá ningún cambio en la salida debido a la acción de control.
Con la acción de control integral un error pequeño de carga positiva siempre producirá el
aumento en la señal de control y un error negativo.
En un sistema de control cuando hay un error en la medición el valor de consigna, la

acción integral hace que la señal de salida cambie y continúe cambiando hasta que el
error exista, esta acción actúa siempre sobre la salida para que cambie hasta tener el
valor correcto.

Sistema de control derivativo
Cuando una acción de tipo derivativo se agrega a un controlador proporcional, aporta un

medio para obtener un controlador de alta sensibilidad, este sistema tiene como ventaja
usar una acción de control derivativo que responde a la velocidad del cambio de error y
produce una corrección significativa antes que la magnitud del error se vuelva demasiado
grande.
El control derivativo nos proporciona o prevé el error, inicia una acción correctiva
oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema. Este tipo de control no afecta de
forma directa el error en estado estable, añade amortiguamiento al sistema, por lo tanto,
permite el uso de un valor más grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en
la precisión en estado estable (Ogata, 2003).
Debido a la acción de control derivativa se activa con la velocidad que produce el error
sobre el mismo error, este tipo de acción deberá siempre estar acompañado de otra
acción y la más común es la proporcional por lo que se convierte en un sistema de control
proporcional integral.
Un sistema de control es de tipo derivativo cuando la salida del controlador v (t) es

proporcional a la derivada del error e (t):
𝑑𝑒(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝐾𝑑
𝑑𝑡
Donde Kd es la ganancia del control derivativo, la constantes Kd puede estar representada

también en términos de Kp:
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝𝑇𝑑
Donde la variable Td es el factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de

derivación.
Otra forma de representar matemáticamente el sistema de control derivativo:
𝑉(𝑠)
𝑉(𝑠) = 𝐾𝑑 𝑠𝐸(𝑠) ∴ 𝐺𝑡 (𝑠) = = 𝐾𝑑 𝑠 = 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠
𝐸(𝑠)
El significado de la derivada se relaciona con la velocidad de cambio de la variable

dependiente, que en el caso del control derivativo indica que este responde a la rapidez

de cambio del error, lo que produce una corrección importante antes de que el error sea
elevado. Es importante señalar que la acción derivativa es anticipativa, esto la acción del
controlador se adelanta frente a una tendencia de error. Para que este sistema de control
derivativo sea útil debe actuar junto con otro tipo de acción de control, ya que, aislado el
control no responde a errores de estado.
Una acción derivativa nos permite tener una buena estabilidad en sistemas de control de
lazo cerrado. El sistema de control tardara un instantes en corregir el error para que la
acción entre y pueda lograrse la estabilidad (Améstegui, 2001).
Controlador proporcional e integral
En nuestra vida diaria no existen controladores que actúen solo con acción integral, tienen
que combinarse siempre con reguladores de acción proporcional para ser completados
ambos tipos de reguladores, primero entra en acción el regulador proporcional, y el
integral actuará durante el transcurso del tiempo, el sistema proporcional integral queda
representado matemáticamente de la siguiente manera:
𝐾𝑝 𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
𝑇𝑖 0
O en la función de transferencia del controlador es:
𝑈(𝑠) 1
= 𝐾𝑝 (1 + )
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖𝑠
El valor de salida del controlador proporcional varía en razón proporcional al tiempo en

que ha permanecido el error y la magnitud del mismo, su función de transferencia donde:
Kp= ganancia proporcional (valor ajustable)

Ti= tiempo integral (valor ajustable).
Un sistema de control con acción integral, se va ajustando con el tiempo, en ese mismo
instante se hace el cambio de valor de la ganancia proporcional. Afectará la parte integral.
El control proporcional y el escalón son variables que se van cambiando de acuerdo a las
necesidades del sistema.

e(t)
1
Figura 16. Representación gráfica de un sistema de control que representa una acción
de respuesta a un controlador integral en una cambio tipo escalón
2Kp
t Acción del control pi
Kp
Acción del control P
T1
Figura 17. Características de un controlador integral, donde la entrada es el error a control y la

salida es la señal controlada.
Variable
Señal de de salida
error regulada
PI
e(t)
Y(t)
Un sistema de control proporcional integral PI debe cumplir con las siguientes

características:
Si Kp>>Ki
• El valor cero se encuentra muy cercano al punto de origen y la ganancia del

controlador viene dado por el control proporcional.
• Si el valor proporcional es grande, crecerá la ganancia de un sistema en lazo
abierto del sistema para mejorar la exactitud sin cambiar la velocidad de respuesta
y la estabilidad.

Un regulador PI será la suma de respuestas debida a un control proporcional P, que será

instantáneamente detectada la señal de error, el control integral que será el encargado de
eliminar la señal de error.
En la gran mayoría de los procesos no se pueden controlar con una desviación, es decir
se deben controlar en el punto de control, se debe anexar inteligencia al controlador
proporcional para eliminar desviaciones. A esta inteligencia se le denomina acción integral
o reajuste, por esta razón se convierte en un controlador proporcional integral (PI).
2.2.2. Controlador proporcional integral con perturbaciones y con

retardo
El controlador proporcional integral es un sistema, el cual posee dos grandes ventajas: al

ser combinada la acción proporcional y la acción integral para entra en función la acción
reguladora proporcionalmente o instantáneamente, mientras que en la integral actúa
durante un intervalo de tiempo.
En un sistema de control proporcional integral, la perturbación es una señal no deseada,

la cual afecta la salida del sistema, puede ser interna generándose dentro del sistema, por
ejemplo al modificarse los parámetros internos de dicho proceso o ser externa si esta es
generada fuera del sistema y constituye una entrada.
Recuerda que la acción de control proporcional e integral se representa

matemáticamente:
𝐾𝑝 𝑡
𝑚(𝑡) = 𝐾𝑝𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
𝑇𝑖 0
La adición del elemento integral permite la eliminación del error:
E(s) M(s
𝐾𝑝(1 + 𝑇𝑖𝑠)
)
𝑇𝑖𝑠

Figura 18. Control proporcional e integral
La función de transferencia de un sistema de control proporcional e integral se representa

de la siguiente forma.
𝑀(𝑠) 1
= 𝐾𝑝 (1 + )
𝐸(𝑠) 𝑇𝐼 𝑠
Un sistema como el PI posee una gran sensibilidad debido a la proporcionalidad o

ganancia y al tiempo integral, el tiempo regula la acción de control integral, mientras una
modificación en la Kp afecta la parte integral y la proporcional.
Dicho sistema de control se ve afectado por una señal que afecta en forma negativa el
valor de la señal de salida llamado perturbación y al mismo tiempo se presenta un retardo.
Dicho retardo puede ser causado por un transporte de masa, energía o información,
efecto causado por varios sistemas de bajo orden conectados en serie, o por el tiempo de
procesamiento, estas señales deben ser tomada en cuenta para su análisis, son variables
que deberán incluirse en la ecuación del sistema de control integral, el estudio de estas
señales de retardo se realizan por el efecto que causan las perturbaciones pro la demora
al percibirla, así como la acción de control que retarda el efecto en la variable controlada.
Al finalizar este tema recordemos la importancia de que los métodos proveen respuestas
a las interrogantes humanas sobre sistemas y sus propiedades, hoy en día en la práctica
no existen controladores que tengan solo acción integral sino que llevan combinación una
acción proporcional, estas dos acciones se complementan: la primera en actuar es la
acción proporcional mientras que la integral actúa durante un intervalo de tiempo.
Recuerda que la respuesta del controlador PI es la suma de respuestas de un controlador

proporcional y un control integral lo que proporciona una respuesta instantánea al producir
la correspondiente señal de error provocada por el control proporcional y un posterior
control integral que se encargara de extinguir totalmente la señal de error.
El conocimiento de los tipos de sistemas de control es básicamente una herramienta que

nos permitirá responder interrogantes sobre el proceso donde se puede utilizar la
combinación de sistemas de control proporcional y control integral.

2.3. Controlador proporcional e integral derivativo
En los sistemas de control proporcional derivativos es un sistema de control que mediante

un actuador, es capaz de mantener una variable o proceso en un punto deseado dentro
del rango de medición del sensor que la mide.
El sistema de control proporciona integral derivativo o PID está compuesto de una parte :
Proporcional, acción integral y acción derivativa, la influencia que cada una de esas partes
tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el
tiempo derivativo, respectivamente.
Algunas veces se añade otro modo de controlador al controlador PI, este nuevo modo de
control es la acción derivativa que también se conoce como rapidez de derivación o pre
activación y su función es anticipar hacia dónde va el proceso mediante una observación.
Acción de
control
PD
Rampa
𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠) unitaria
Solo
proporcional
Figura 19. a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional-derivativo: (b) y (c)

diagramas que muestran una entrada rampa unitaria y la salida del controlador (Ogata, 2003).
Observa la imagen anterior donde se observa un diagrama de bloques de un controlador

proporcional integral derivativo en el inciso (a), en el inciso (b) e (t) es una función rampa
unitaria, y el inciso (c) es la salida del controlador u (t).
La ecuación matemática de un sistema PID es:
𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡

O la función de transferencia es:

𝑈(𝑠) 1
= 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠
Donde:
Kp= ganancia proporcional

Ti= tiempo integral
Td= tiempo derivativo.
El PID es un mecanismo de control por realimentación que se utiliza en sistemas de

control industrial, una características de este sistema de control es que corrige el entre un
valor medido y el valor que se quiere obtener calculando y luego sacando una acción
correctora que puedes ajustar al proceso. Debido a la combinación el valor proporcional
determinan la reacción del error actual, el integral genera una corrección proporcional a la
integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el
error de seguimiento se reduce a cero. El derivativo determina la reacción del tiempo en el
que el error se produce, la suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso
vía elemento de control como la posición de una válvula de control o la energía
suministrada a un calentador, por mencionar un ejemplo.
Algunas aplicaciones pueden sólo requerir de uno o dos modos de lo que se provee este
sistema de control, un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la
ausencia de las acciones de control respectivamente. Los controladores PI son más
comunes ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido y la ausencia del proceso
integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción de control:
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema

se necesita al menos:
• Un sensor que determine el estado del sistema (termómetro caudal

metro, manómetro, etc.).
• Un controlador que genere la señal que gobierna al actuador.
• Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada
(resistencia, eléctrica, motor, válvula, bomba).

E(S) U(S)
𝐾𝑃 (1) + 𝑇1𝑆 + 𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝑠 2
𝑇𝐼 𝑠
Acción de control PID
Rampa unitaria
w (t)
e(t) Acción de
control PD
SOLO
PROPORCIONAL
0 0
(c)
(b)
Figura 20. Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral-derivativo;(b) y (c)

diagramas que muestran una entrada rampa unitaria y la salida del controlador.
Un ejemplo de un sistema de control proporcional derivativo seria la conducción de un

automóvil, cuando el cerebro (controlador) da una ordene de cambio de dirección o
velocidad a las manos y los pies (actuadores), si la maniobra corresponde con una
situación normal de conducción, el control predominante del sistema es proporciona, lo
cual modificara la dirección hasta la deseada con más o menos precisión. Una vez que
la dirección esta próxima al valor deseado entra en acción el control integral que
reducirá el posible error debido al control proporcional, hasta posiciona el volante en el
punto preciso.
Si en proceso se realiza en forma lenta la acción de control diferencial no tendrá efecto,

si fuera el caso contrario el proceso se realizara rápidamente, entonces la acción
derivativa será de mayor importancia, porque aumentará la velocidad de la respuesta
inicial de sistema, para entrar la acción proporcional y al final será la acción integral.
Existen tres símbolos empleados para identificar los sistemas de control y se

representan con los siguientes símbolos.

Integral Derivativa Proporcional
Figura 21. Símbolos de acciones de control.
Los sistemas de control de primer orden se suelen utilizar con un controlador

proporcional (PI) ya que la acción derivativa no tiene mayor efecto y si es sistema es de
segundo orden se suele utilizar control PID para sistemas de orden mayor o con
retardos muy grandes el control PID no es eficiente.
Controlador proporcional e integral derivativo con perturbaciones es importante el efecto

de la perturbación de par que ocurre en el elemento de carga. Considere el sistema, el
controlador proporcional produce un par t para posicionar el elemento de carga que
consiste en el momento de inercia y una fracción viscosa, la perturbación de par se
presenta mediante D.
Suponemos que la entrada de referencia es cero que la escala de referencia es cero, o

R(s)= 0 la función de transferencia entre C(s) y D(s) se obtiene mediante:
𝐶(𝑠) 1
=
𝐷(𝑠) 𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾𝑝
Por tanto
𝐸(𝑠) 𝐶(𝑠)
= =−
𝐷(𝑠) 𝐷(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝐾𝑝
Es importante señalar que el modelo matemático que se desarrolla de un sistema a partir

de un sistema no es único, debido a lo cual pueden lograr representaciones diferentes del
mismo proceso.

2.3.1. Controladores proporcionales e integral derivativo con

perturbaciones
El controlador PID surge de la combinación de tres acciones básicas como son: acción
proporcional, integral y derivativa. Este tipo de controlador posee como características
importantes como son la estabilidad que aporta la acción proporcional con la ausencia del
error en estado estacionario debido a la acción integral.
En los sistemas de control PID la acción proporciona integral es la encarga de eliminar las
perturbaciones que entran al sistema, las perturbaciones generalmente son desconocidas,
las más importantes son las aportaciones extras debida a las lluvias y las extracciones, no
siempre es posible medirlas, la utilización de un sistema de lazo cerrado nos permite
corregir los problemas debidos a la presencia de las perturbaciones en el proceso.
Tabla 1.
Efecto en el
Efecto en el Otras
Acciones de régimen Acción ante
régimen características
control transitorio y perturbaciones
permanente de interés.
estabilidad
Disminuye el Al aumentar la No es capaz de Implementación
tiempo de ganancia eliminar el efecto sencilla.
respuesta del disminuye el de una
sistema error perturbación que
haciéndolo más estacionario en se mantiene en
rápido. sistemas de el tiempo,
En sistemas de primer orden aunque puede
Proporcional
segundo orden o (tipo 0). reducirlo
superior, tiende a En sistemas de aumentando la
hacer la tipo 1 o superior ganancia.
respuesta más no mejorar el
oscilatoria e régimen
incluso permanente.
inestables.
Aumenta el Elimina Elimina el efecto Filtra el ruido de
sobre impulso y totalmente el de perturbación alta frecuencia,
el tiempo de error en el tiempo. puede requerir
establecimiento estacionario a condensadores
Integral
del sistema, una entrada muy grandes
haciéndolo más escalón. para su
oscilatorio e implementación.
incluso inestable

Reduce el No actúa en No ejerce Amplifica el ruido

tiempo de régimen ninguna acción de alta
establecimiento, permanente ante frecuencia.
aumenta el (derivada nula) perturbaciones Puede requerir
Derivativa
amortiguamiento por lo que no contantes por lo condensadores
y disminuye el puede corregir el que no es capaz grandes para su
sobre impulso error de eliminar su realización.
máximo. estacionario. efecto.
En los sistemas PID una característica importante de los sistemas de control es su

capacidad para reducir los efectos inferidos por las perturbaciones o disturbios, se debe a
diferencias entre las perturbaciones de proceso y la de medición. Las perturbaciones en el
proceso afectan el control, dan fluctuaciones en el señal de salida no importa si el sistema
es retroalimentado o no. Dichas fluctuaciones pueden entrar en ciertas partes del proceso,
este tipo de disturbio puede ser muy diferentes en cada caso, por ello es necesario
elaborar un análisis de las características del sistema, es obvio que hay que tomar en
cuenta el carácter y las dimensión de estos disturbios.
2.3.2. Controlador proporcional e integral derivativo con retardo
Los controladores de acciones integral derivativa, se utilizan mucho en la industria, pero

tienen como desventaja la acción derivativa, la cual presenta gran estabilidad a las
perturbaciones o no siempre ayudan a estabilizar el sistema.
En un sistema de control se puede tener un sistema de retardo usando un filtro, la cual es

una técnica que afecta la presencia de ruido, incluso en pequeñas magnitudes dicho filtro
introduce un retardo contante que afecta el desempeño del control en pequeñas
magnitudes afectando el desempeño del controlador y puede ser fuente de inestabilidad.
Dichos sistemas presentan una acción derivativa retardada utilizando ecuaciones lineales
de error con retardos asintóticamente estables para el diseño, un sistema de retardo
constituye una parte fundamental de la dinámica de muchos procesos industriales, siendo
una limitante para conseguir un control adecuado.
Los sistemas con retardos aparecen en sistemas que tienen tiempos de procesamiento
considerables, dichos retardos están presentes en el transporte de variables, retardos en
las mediciones.
Como ejemplos de sistemas de control podemos mencionar los sensores como cámaras,
columnas de destilación, procesos de secado de papel, plantas de reciclado, procesos de
refinación, y sistemas tele operativos.

Todos los sistemas de control PID están sujetos a algunas tipos de señales exógenas o
ruido durante su operación, ejemplos de estas señales son el voltaje de ruido térmico o un
circuito, en los sistemas PID las perturbaciones externas tales como el viento, son
variables que se deben de tomar en cuenta para los sistemas de control, diseñando
sistemas insensible al ruido ya perturbaciones externas e internas. Estos modelos
matemáticos se emplean para la representación en variables de estado aunque no por
ello el método de relación con la entrada y salida deja de ser importante, el desarrollo de
los sistemas de control o acciones de control esta también influenciados por el desarrollo
en el campo de la comunicación de datos, lo que ha permito hoy en día el uso de
esquemas de distribución de controladores , en este sentido la comunicación de
dispositivos como PLCs y otros sistemas de control de nivel, presión y temperatura.
Actividades
La elaboración de las actividades estará guiada por tu docente en línea, mismo

que te indicará, a través de la Planeación didáctica del docente en línea, la dinámica
que tú y tus compañeros (as) llevarán a cabo, así como los envíos que tendrán que
realizar.
Para el envío de tus trabajos usarás la siguiente nomenclatura: BINP_U2_A1_XXYZ,

donde BINP corresponde a las siglas de la asignatura, U2 es la unidad de
conocimiento, A1 es el número de actividad, el cual debes sustituir considerando la
actividad que se realices, XX son las primeras letras de tu nombre, Y la primera letra
de tu apellido paterno y Z la primera letra de tu apellido materno.
Autorreflexiones
Para la parte de autorreflexiones debes responder las Preguntas de Autorreflexión

indicadas por tu docente en línea y enviar tu archivo. Cabe recordar que esta actividad
tiene una ponderación del 10% de tu evaluación.
Para el envío de tu autorreflexión utiliza la siguiente nomenclatura:

BINP_U2_ATR _XXYZ, donde BINP corresponde a las siglas de la asignatura, U2 es
la unidad de conocimiento, XX son las primeras letras de tu nombre, y la primera letra
de tu apellido paterno y Z la primera letra de tu apellido materno

Cierre de la Unidad
Al finalizar te darás cuenta de los sistemas de control son fundamentales para el manejo
de los procesos de producción de las plantas industriales, está comprobado que el
aumento de la productividad está muy relacionado a los sistemas de control de los
procesos en la medida que se haga un uso eficiente de los equipos y sistemas asociados,
identificando primeramente sus variables involucradas, así como las perturbaciones del
sistema.
En la actualidad, el control PID y PI dispone de una serie de prestaciones, que en el

pasado han sido consideradas como secretos de los fabricantes. Un par de ejemplos
típicos de este tipo de prestaciones son las técnicas de conmutación de modos de control
del integrador, al conocer e identificar los sistemas de control PID, PI, PD te permitirá en
la siguiente Unidad conocer métodos de sintonización los cuales están basados en datos
experimentales de la respuesta escalón o rampa de un sistema de control que determina
que metodología se tendrá que seguir para su solución.
Para saber más
Mazzone, V. (2002). Controladores PID, Automatización y control industrial universidad de

Quilmes.
Tacconi, E. (2005). Controladores basados en estrategias PID. Facultad de ingeniería.

UNLP. http://www.ing.unlp.edu.ar/cys/pdf/apunte_pid.pdf

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Universidad de Sevilla. Departamento de ingeniería de sistemas y automática.
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industrias alimentarias. Tacna Perú: Universidad Nacional Jorge Basadre
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Monterrey.

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Programa de la asignatura:

Ingeniería de control de procesos

Sistemas de control automatizado

Ciencias de la Salud Biológicas y Ambientales | Ingeniería en Biotecnología

Presentación de la Unidad ........................................................................................................ 2

Universidad Abierta y a Distancia de México 1

Birreactor (Arenaza, M. Et. Al. 2006).

Los sistemas de control son muy utilizados en biorreactores, calentadores,

Los sistemas de control automático en un proceso industrial pueden requerir una

Universidad Abierta y a Distancia de México 2

Dichos controladores se deben sintonizar adecuadamente para lograr un desempeño

Al finalizar esta Unidad podrás:

• Revisar, analizar y aplicar los siguientes conceptos: retroalimentación, estabilidad,

Universidad Abierta y a Distancia de México 3

Comparar los diferentes tipos de controladores mediante parámetros

2.1. Sistemas de control

Un sistema de control dinámico cuyos parámetros internos evolucionan siguiendo una

Universidad Abierta y a Distancia de México 4

Figura 1. Producción de energía eléctrica (Fernández, I. 2012)

Cuando se analizar un sistema de control se debe elaborar, en primera instancia, un

El planteamiento matemático de un sistema de control es un paso muy importante, porque

Universidad Abierta y a Distancia de México 5

En la ingeniería de control existen un tipo de sistemas lineales que tienen como

De igual manera existen sistemas lineales invariantes en el tiempo y sistemas lineales

El segundo término de la ecuación cambia en forma constante.

Los sistemas no lineales de control son generalmente representados matemáticamente

La linealidad se puede perder en un sistema de control, por ejemplo por superación

Universidad Abierta y a Distancia de México 6

Observa la siguiente imagen donde notarás algunas curvas características de sistemas no

Salida Salida Salida

Entrada Entrada Entrada

Figura 2. Curvas caracteristicas de sistemas no lineales.

El principio de superposición establece que cuando tengamos un sistema de control con

Universidad Abierta y a Distancia de México 7

entradas, se determina una entrada a la vez y después se obtiene el resultado de las

Para el principio de proporcionalidad queda establecido que en un sistema de control

2.1.1. Desarrollo de la función de transferencia

La función de transferencia en un sistema de control lineal invariante en el tiempo se

𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑𝑢(𝑡) 𝑑𝑚 𝑢(𝑡)

Universidad Abierta y a Distancia de México 8

Figura 3. Diagrama de bloques de un sistema (Rodríguez, 2008).

En un sistema de control la señal de salida siempre depende de la señal de entrada, pero

Ahora transformaremos ambos miembros de la ecuación si ambas señales son causales,

𝑌(𝑠). 𝐴(𝑠) = 𝑈(𝑠). 𝐵(𝑠)

La salida puede expresarse como la entrada multiplicada por la función de transferencia

𝑌(𝑠) = 𝑈(𝑠). 𝐹(𝑠)

Universidad Abierta y a Distancia de México 9

La función de transferencia tiene varias aplicaciones en la ingeniería, entre lo que

𝑓(𝑡) = 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑡 𝑡𝑎𝑙 𝑞𝑢𝑒 𝑓(𝑡) = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0

La función escalón está dada por la siguiente función.

𝑓(𝑡) = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0

A es igual a la constante, donde el valor de a es igual a 0, la cual es la función escalón

La transformada de Laplace de la función escalón unitario que se define de la siguiente

𝑙(𝑡) = 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0

Universidad Abierta y a Distancia de México 10

𝑓(𝑡) = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0

Donde A es la constante de la transformada de Laplace de esta función rampa se obtiene

𝑓(𝑡) = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0

= 𝐴𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0

En donde A y ω son constantes, se obtiene del modo siguiente, remitiendo a la ecuación

Universidad Abierta y a Distancia de México 11

La función impulso es un tipo de función que existen físicamente en la naturaleza tal es el

La transformada de Laplace de f (t) se obtiene como:

La función Impulso se puede utilizar en presencia de un voltaje por un instante muy