Teoría de Control

Teoría de Control .......................................................................................................................................... 1

Introducción .............................................................................................................................................. 2
Modelado matemático de sistemas de control. ....................................................................................... 3
Tipos de Sistemas de control ................................................................................................................ 5
Lazo cerrado y Lazo abierto .................................................................................................................. 8
La Función de transferencia .................................................................................................................. 9
Diagramas de bloques......................................................................................................................... 12
Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria. ................................................................................. 15
Error en régimen permanente ............................................................................................................ 16
Errores estacionarios ...................................................................................................................... 16
Análisis del error permanente de un sistema según su “tipo” ....................................................... 18
Respuesta en régimen transitorio....................................................................................................... 19
Sistemas de primer orden ............................................................................................................... 19
Sistemas de segundo orden ............................................................................................................ 21
Sistemas de orden superior ............................................................................................................ 25
Estabilidad ........................................................................................................................................... 26
Lugar de las raices ............................................................................................................................... 29
Controladores PID ................................................................................................................................... 31
Diseño de un regulador para un sistema de control: ......................................................................... 34
Ajuste de reguladores P ...................................................................................................................... 36
Ajuste de reguladores PD .................................................................................................................... 36
Ajuste de Reguladores PI: ................................................................................................................... 37
Ajuste de reguladores PID ................................................................................................................... 37
Simuladores y herramientas para el control y modelado de sistemas. .................................................. 38
Técnicas de simulación ....................................................................................................................... 39
Simulación utilizando lenguajes de propósito general ................................................................... 39
Lenguajes de simulación ................................................................................................................. 39
Simuladores de alto nivel ................................................................................................................ 39
Paquetes de software de simulación .................................................................................................. 39
Introducción
La Teoría de Control tiene como objetivo que las señales de salida de un sistema sean capaces de ser
comandadas por las señales de entrada independientemente de las perturbaciones que puedan afectar a
dicho sistema.

Por ejemplo, con el control automático de un termostato sobre la temperatura de una sala, permitirá al
usuario introducir la temperatura deseada como entrada al sistema, el termostato encenderá la
calefacción hasta conseguir superar dicha temperatura y la apagará hasta que dicho valor vuelva a estar
por debajo debido a las pérdidas de calor que serán las perturbaciones.

En el ejemplo del control automático de la dirección de un coche, la salida sería la propia dirección, la
entrada sería el volante que gira el conductor, y las perturbaciones las irregularidades del asfalto y la
climatología. El sistema de control es el que se encarga de que la dirección del coche haga lo que quiere
el conductor.

Desde el punto de vista ingenieril, el concepto de sistema hace referencia a un conjunto de elementos
que están relacionados entre sí y que a partir de una determinada situación inicial de unas variables de
entrada, se producen unas determinadas evoluciones en las variables de salida, de tal forma que se puede
establecer una relación entre las entradas y salidas. Esta relación se podrá expresar de forma matemática,
lo cual permitirá prever, controlar y manipular dichas variables de entrada para obtener unos valores
deseados en las salidas definiendo el estado en el que se encuentra el propio sistema. Las perturbaciones
serán todas aquellas señales externas que influyen en el sistema y no podemos controlar, y que
lamentablemente afectarán a las salidas.

Podremos por tanto, distinguir cuatro tipos bien diferenciados de variables: las variables de entrada, las
perturbaciones, las variables de salida y las variables de estado. Estas dos últimas son el conjunto mínimo
de variables del sistema que permiten conocer la respuesta del sistema en un instante dado de tiempo.
Además, las variables de estado que sean medibles serán señales de salida y aquellas que sean
modificables desde el exterior serán señales de entrada.

De un sistema interesa comprender su comportamiento y poder controlarlo y predecirlo. El hecho de

comprender significa conocer y explicar. Este proceso de análisis y de síntesis (conocimiento y explicación)
del sistema, normalmente desemboca en la construcción, testeo y validación de un modelo.

Para el diseño de un sistema de control lo primero será definir cuáles son los objetivos del sistema de
control, y posteriormente se declararán sus entradas, sus salidas y las posibles perturbaciones que puedan
afectarle. Posteriormente, lo más adecuado sería realizar un modelado del proceso con un diagrama de
bloques, o buscando los subsistemas que lo constituyen, o una descripción de su comportamiento.
Aunque lo mejor para caracterizar al sistema será la representación de la relación causa-efecto mediante
un modelo matemático (aunque sea aproximado mediante funciones lineales).

La Teoría Clásica de Control se basa en el uso de modelos dinámicos lineales e invariantes en el tiempo
(Linear Time Invariant, LTI): es decir, los modelos que usa la Teoría Clásica de Control son las ecuaciones
diferenciales lineales con coeficientes constantes.
Suponiendo que el modelo teórico es el adecuado, se procederá diseñar los reguladores que permitan
que la planta sea más eficiente en su comportamiento dinámico. Esta eficiencia se medirá a través de la
rapidez de la respuesta de las salidas deseadas, en la precisión en la respuesta, en la estabilidad del
equipo, o incluso en la inmunidad ante perturbaciones.

El objetivo último de un sistema de control es que el sistema se

comporte como nosotros queramos, ahora bien para conseguir
esto primero tendremos que entender bien cómo funciona
nuestro sistema para diseñar correctamente el controlador que
nos permita controlarlo. Los pasos a seguir para diseñar el
sistema de control son:

1. Definir las especificaciones de comportamiento:

Partiendo de la planta, se seleccionan las entradas y
salidas
2. Obtener el modelo matemático: Ecuaciones
diferenciales que caracterizan la dinámica del sistema.
3. Análisis y Validación del modelo a través de
simulaciones. Su funcionamiento ha de coincidir con el
modelo físico (aproximadamente por no linealidades,
parámetros despreciados, ruido de sensores,
perturbaciones).
4. Diseño del controlador y análisis de comportamiento. La
salida deberá tener una respuesta transitoria deseada,
lograr la estabilidad del sistema y que el error en
estabilidad sea el mínimo posible. Se realizarán pruebas
del sistema con señales de entrada parecidas a las que se
someterán al sistema real.

Ilustración 1 - Flujograma de diseño de

sistemas de control

Modelado matemático de sistemas de control.

Se puede definir el modelado de un determinado proceso como la obtención de un conjunto de funciones

matemáticas que permiten representar, al menos de forma aproximada, el comportamiento de las
variables de mayor interés del sistema bajo estudio.

Existen diferentes técnicas de modelado de sistemas dinámicos, pero de una forma muy esquematizada
se pueden separar en dos grandes grupos: el modelado experimental y el modelado analítico.

El modelado experimental hace uso de la respuesta del sistema ante determinadas entradas de prueba
para obtener una función matemática que relaciona las variables de salida del sistema con las variables
de entrada al mismo. Se puede decir que esta metodología de modelado ve al sistema a estudiar como
una caja negra en la que no se analiza de ninguna forma el tipo de componentes que lo forman y que
obtiene la expresión matemática que liga entradas y salidas sin conocer los elementos internos. Los
modelos matemáticos de un sistema de control pueden adoptar muchas formas distintas como el modelo
continuo, modelo discreto, en variables de estado, en una función de transferencia…

PROCESO o
Entradas SISTEMA Salidas
Ilustración 2- Modelo genérico de un sistema o proceso

El modelado analítico pretende obtener el conjunto de funciones matemáticas que representan el

comportamiento del sistema, en base al estudio detallado de cada uno de los componentes que lo
integran y sus interrelaciones. Esta metodología es la que proporciona un mayor volumen de información
acerca del funcionamiento del sistema, del conjunto de variables así como de la interrelación entre las
mismas.

Hay que indicar que el volumen de trabajo para desarrollar el correcto modelado analítico es mucho
mayor que en el caso experimental debido a que es necesario conocer el funcionamiento de cada uno de
los elementos que lo componen y poder expresarlos de forma matemática. Si tenemos en cuenta, además,
que un determinado proceso puede agrupar elementos de áreas tan dispares como electroválvulas
neumáticas, estructuras mecánicas, motores eléctricos, muelles, reacciones químicas, filtros físicos,
palancas, contrapesos, tiristores, etc., el modelado de un proceso complejo se complica
significativamente.

En aplicaciones de tipo práctico, el compromiso entre el modelado analítico y el modelado experimental

suele ser el procedimiento general para la obtención del modelo aproximado deseado.

Un sistema puede representarse de muchas formas diferentes, por lo que puede tener muchos modelos
matemáticos, dependiendo de cada perspectiva. La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos,
eléctricos, térmicos, económicos, biológicos, etc., se describe en términos de ecuaciones diferenciales.
Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan un sistema
determinado –como las leyes de Newton para sistemas mecánicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas
eléctricos. Se debe siempre recordar que obtener un modelo matemático razonable es la parte más
importante de todo el análisis. Aunque no es posible abordar todo el posible abanico de sistemas y
procesos con los que un ingeniero puede encontrarse, es interesante establecer una cierta clasificación
de los diferentes tipos de sistemas, así como modelizar aquel conjunto que sea de interés, bien por su
interés didáctico o bien porque se corresponda con un elemento de uso común en los sistemas de control.

Al obtener un modelo matemático de un sistema hay que llegar a un compromiso entre la simplicidad del
mismo y su precisión. A menudo resulta necesario ignorar ciertas propiedades físicas inherentes al sistema
para obtener un modelo matemático lineal de parámetros concentrados, ya que si los efectos que estas
propiedades ignoradas tienen sobre la respuesta son pequeños, se obtendrá un modelo rápido y fácil de
operar con el que obtener resultados con un mínimo error.

Es conveniente aproximar por modelos lineales siempre que sea posible, ya que la respuesta producida
por la aplicación simultánea de dos funciones de entradas diferentes, será la suma de las dos respuestas
individuales. Por tanto, para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una
entrada cada vez y sumando los resultados. Este principio permite desarrollar soluciones complicadas
para la ecuación diferencial lineal a partir de soluciones simples.

Sin embargo, no todos los sistemas son lineales, sino más bien todo lo contrario. Hay una gran variedad
de sistemas, y lamentablemente no existe una única técnica general para afrontar el diseño de un sistema
de control de cualquiera de ellos.

Tipos de Sistemas de control

Antes de obtener modelos matemáticos de los elementos físicos que componen los sistemas de control,
es interesante indicar que existen componentes que presentan cierto tipo de relación, aun cuando su
aspecto físico y función puedan ser muy diferentes. En algunos casos, se observa que, aun siendo sus
variables de diferente naturaleza, sus evoluciones en el tiempo presentan características comunes, de
forma que se puede establecer una cierta analogía entre ambos sistemas, denominado estos como
"sistemas análogos". Se dice que dos sistemas son análogos cuando las ecuaciones diferenciales que
definen su comportamiento tienen igual forma matemática. De esta manera, comparando ambas
ecuaciones pueden definirse también las variables análogas. Por tanto, matemáticamente la solución de
ambas ecuaciones diferenciales será la misma y el comportamiento de las variables análogas será también
idéntico.

Los sistemas dinámicos se pueden clasificar de muchas formas pero, tal vez, la más interesante puede ser
atendiendo a las variables físicas que manejan en:

• Mecánicos: Compuestos por masas, resortes, amortiguadores, etc.

• Eléctricos: Compuestos por resistencias, capacidades, inductancias, amplificadores
operacionales, etc.
• Electromecánicos: como por ejemplo motores y generadores.
• Térmicos: En los que se producen transferencias de calor entre las sustancias, ya sea por
conducción, convección o radiación.
• Hidráulicos: Aquellos sistemas cuyo funcionamiento conlleva un flujo de líquidos.
• Neumáticos: Aquellos sistemas que contiene fluidos a presión, tales como el aire.
• Químicos: en su funcionamiento se producen reacciones químicas. - Etc.

Este principio de analogía se ha venido utilizando a lo largo de muchos años, especialmente cuando no
existía la posibilidad de utilizar computadores digitales para simulación de procesos, para la obtención de
circuitos eléctricos que permitan simular el comportamiento del sistema real. En concreto, se busca un
circuito eléctrico cuyas ecuaciones tengan la misma forma que las ecuaciones que definen al sistema que
se desea analizar. Para ello a partir de las ecuaciones que definen el comportamiento del sistema
utilizando las variables análogas se obtienen las expresiones análogas para el circuito eléctrico y se
representa dicho circuito. Esto permitía, por ejemplo, construir un circuito eléctrico análogo a un sistema
mecánico determinado, y poder simular el comportamiento del sistema mecánico mediante el circuito
eléctrico sin tener que fabricar los componentes mecánicos para cada una de las posibles condiciones de
simulación.

Aunque el principio de analogía permite establecer relaciones entre sistemas de cualquier tipo, se pueden
destacar como las de mayor relevancia, por su amplio uso, las que establecen relaciones entre los sistemas
de tipo mecánico con los sistemas de tipo eléctrico. En este caso, es habitual utilizar los dos tipos de
analogía que se indican a continuación.

Relaciones análogas entre Fuerza – Tensión - Corriente

Fuerza (Par) Tensión (v) Intensidad (i)

Masa (Inercia) Inductancia (L) Capacidad (C)

Fricción Resistencia (R) Inversa de Resistencia (1/R)

Elasticidad Inversa de Capacidad (1/C) Inversa de Inductancia (1/L)

Desplazamiento Carga (q) Flujo Magnético (f)

Velocidad Intensidad (i) Tensión (v)

Ilustración 3 - Relaciones análogas entre Fuerza – Tensión - Corriente

Sin embargo, esa clasificación por tipo de sistema físico no es la única, puesto que hay muchos tipos de
sistemas de control, y la clasificación de las diferentes tipologías dependerá de la característica a la que
hagamos referencia.

Las clasificaciones más comunes son:

• Según la ecuación diferencial del sistema que lo define:

• Lineal

• No lineal

• Según su naturaleza:

• Naturales: sistemas biológicos

• Artificiales: hechos por el hombre

• Mixtos: Combinación de los anteriores

• Según la relación con el exterior:

• Abiertos: influenciados por el mundo exterior

• Cerrados: No le perturba ninguna acción externa al sistema

• Según la causalidad:

• Causales: Valores futuros de entrada dependen de las salidas actuales

• No causales: No hay dependencia

• Según entradas/salidas:

• SISO: una entrada y una única salida

• SIMO: una entrada y múltiples salidas

• MISO: múltiples entradas y una única salida

• MIMO: múltiples entradas y múltiples salidas

• Según las variables del sistema respecto del tiempo

• Continuo: Las variables están definidas por una evolución infinitesimal de las variables
respecto del tiempo

• Discreto: el sistema evoluciona según valores digitales que se conoce en instantes

determinado.

• Mixto: dispone de variables continuas y discretas

• Según el muestreo del tiempo

• De tiempo continuo: utiliza variables analógicas en su control.

• De tiempo discreto: utiliza variables discretas o discretizadas, puesto que se conoce el

valor en ciertos intervalos

• Según la evolución de las variables:

• Estacionario (estático): variables constantes en el tiempo y el espacio

• No estacionario (dinámico): variables no constantes en el tiempo o en el espacio.

• Según la respuesta del sistema:

• Estable: respuesta acotada de la variable salida

• Inestable: respuesta no acotada de la variable salida

• Según la predicción de comportamiento:

• Determinista: Comportamiento futuro de las salidas es previsible

• Estocástico: tiene variables aleatorias, imposibles de predecir

• Según si usa realimentación:

• Lazo abierto: No se compara la salida con la entrada de referencia

• Lazo cerrado: con feedback o retroalimentación para controlar respecto del error salida-
referencia

• …
Lazo cerrado y Lazo abierto

Vamos a detenernos en los sistemas de lazo abierto y cerrado dado que la realimentación de la salida de
un sistema (es decir, su lectura y comparación adaptada a la referencia de entrada) es muy importante de
cara a realizar un buen sistema de control. Por eso estos dos tipos de sistemas le vamos a dedicar un
desarrollo más completo.

Para conseguir realimentar un sistema basta con colocar un sensor correctamente calibrado que nos
permita medir las salidas de nuestro sistema, para comparar esos valores de la salida con las referencias
de la entrada; y será el valor del error entre referencia y realimentación el que ejecute una acción
determinada del controlador que permita minimizar ese error. Por eso, el diseño apropiado de los
sistemas en lazo cerrado incrementa la precisión del sistema controlado porque condiciona su
funcionamiento a cumplir la referencia deseada.

Una ventaja del control de lazo cerrado es que es relativamente insensible a las perturbaciones externas
y a las variaciones internas de parámetros del sistema. Sin embargo, como la estabilidad es la función
principal en el sistema de control de lazo cerrado, habrá que tener cuidado y no conducir a corregir errores
en exceso, pues esto puede provocar oscilaciones de amplitud constante o variable, que será el efecto
contrario al deseado.

En los sistemas de control en lazo abierto, como no se realimenta la salida, ésta no tiene efecto en el
controlador. Su uso suele estar limitado a sistemas sencillos en los que se conoce la relación
entrada/salida y que no tengan perturbaciones. Los controladores utilizados son sencillos y económicos y
no tienen asociados problemas de estabilidad. Sin embargo, la precisión de los sistemas de lazo abierto
depende directamente del conocimiento del proceso/planta para lograr una calibración adecuada del
controlador. Por ejemplo, en el caso práctico es una lavadora, los programas de remojo, lavado y
centrifugado se realizan según unos ciclos de movimiento del tambor según unos tiempos determinados
pero sin tener en cuenta en ningún momento mediciones de cómo de limpia está la ropa. Por lo general,
los sistemas programados con temporizaciones secuenciales estarán en lazo abierto.

En los sistemas de control realimentados se mantiene una relación determinada entre la salida y la
entrada de referencia, comparándolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina
sistema de control realimentado. Un ejemplo sería el sistema de control de temperatura de una
habitación. Midiendo la temperatura real y comparándola con la temperatura de referencia (temperatura
deseada), el termostato activa o desactiva el equipo de calefacción o de enfriamiento para asegurar que
la temperatura de la habitación se mantiene en un nivel confortable independientemente de las
condiciones externas.

Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniería, sino que también se encuentran en
diversos campos ajenos a ella. Por ejemplo, el cuerpo humano es un sistema de control realimentado muy
avanzado: la temperatura corporal y la presión sanguínea se conservan constantes mediante una
realimentación fisiológica, haciendo que el cuerpo humano sea relativamente insensible a las
perturbaciones externas y funcione correctamente adaptándose de forma adecuada al entorno
cambiante.

Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control en lazo cerrado. El lazo
cerrado lo conforma la realimentación de la salida hacia el comparador con la entrada de referencia. Esta
señal de realimentación puede ser la propia señal de salida o una función de la señal de salida y/o sus
derivadas y/o integrales.

Una ventaja de los sistema de control en lazo cerrado, en comparación con los de lazo abierto, es que el
uso de la realimentación hace que la respuesta del sistema sea relativamente insensible a las
perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parámetros del sistema. Entonces, es posible
usar componentes relativamente poco precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta
determinada, mientras que hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo abierto.

Sin embargo, desde el punto de vista de estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es más fácil de
desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Pero como la realimentación
afecta a la estabilidad, produciendo acciones correctoras que generen oscilaciones en la salida.

Obsérvese que el coste, consumo de potencia, peso y tamaño de un sistema de control será mayor en el
lazo cerrado puesto que el número de componentes usados es mayor que el que se emplea para un
sistema de control equivalente en lazo abierto. Por tanto, siempre que se pueda se controlará en lazo
abierto, pero se utilizará el lazo cerrado cuando sea necesario para cumplir con los requisitos deseados
en el sistema. Entonces, las ventajas fundamentales de los sistemas de control en lazo abierto son las
siguientes:

• Construcción simple y facilidad de mantenimiento.

• Menos costosos que el correspondiente sistema en lazo cerrado.
• No hay problemas de estabilidad.

Por el contrario en lazo cerrado tendremos:

• Mayor control y ajuste de las características dinámicas de la respuesta del sistema.

• Minimiza el error con posibilidad de eliminarlo en estado estacionario
• Eliminar la influencia de las perturbaciones externas y variaciones internas.

La Función de transferencia

Una de las aproximaciones más efectiva es la construcción de un modelo matemático que describa las
interacciones del sistema de forma cuantitativa. Los modelos pueden integrarse en dos grupos: los
axiomáticos y los empíricos. Los primeros basados en ecuaciones físico – matemáticas explican las
interioridades dinámicas del sistema, mientras las segundas emplean relaciones de entrada y salida
empleando el conocido concepto ingenieril de ‘caja negra’. En ambos casos, el objetivo es el mismo,
obtener una expresión matemática, llamada función de transferencia del sistema, tal que explique
cuantitativamente el comportamiento dinámico del sistema ante cualquier tipo de excitación temporal.
La función de transferencia refleja la relación causa efecto en la disciplina de la Automática.

Como se acaba de comentar, los sistemas de control automático se caracterizan por el gobierno de las
variables de salida a través de las variables de entrada, con independencia de las perturbaciones que
ataquen al sistema. En concreto y dentro de este curso básico de control, la teoría que se va a desarrollar
se centrará en el caso mono-variable, i.e. una señal de entrada, a la que también se la llama de mando,
de referencia o de control, es empleada para controlar una variable de salida. Aunque parezca una
reducción drástica del dominio de trabajo, hay muchas aplicaciones cotidianas que emplean este
conocimiento. Por ejemplo, el termostato de una habitación sería la variable de entrada y la salida
correspondería con la temperatura del recinto. Otras muestras serían el acelerador de un automóvil (la
señal de mando) y la velocidad del vehículo o el botón de volumen de un amplificador y la potencia de la
onda sonora.

El modelado de los sistemas de Control mediante expresiones LTI continuas, supone que la función de
transferencia, FDT, del sistema en transforma de Laplace aparece en forma de fracciones de polinomios
en el dominio complejo, s. Desde otro punto de vista, se puede mencionar que cuando los modelos se
describen mediante ecuaciones diferenciales lineales, en el dominio complejo aparecen expresiones
racionales en s, pudiéndose escribir de la forma:

donde N(s) y D(s) son dos polinomios en s. El grado de D(s) coincide con el grado de la ecuación diferencial.
Por la condición de causalidad, el grado de N(s) será igual o menor al grado de D(s). Las raíces del
denominador, D(s), se les llama polos y a las del numerador, N(s), ceros.

Por otro lado, las señales típicas de control de entrada (escalón, rampa, senoidal,...), sus transformadas
son también expresiones polinómicas. Luego por aplicación del teorema de la convolución, las
transformadas de Laplace de las señales de salida de estos sistemas estarán constituidas por fracciones
polinómicas.

Ya se tiene todos los elementos necesarios para el procedimiento de análisis del comportamiento
dinámico, sin necesidad de calcular la ecuación diferencial. Una vez obtenida la expresión de la
transformada de Laplace de la salida, sólo habrá de calcular su anti-transformada o transformada inversa,
obteniendo la evolución temporal de la señal de salida.

Al ser Y(s) en forma de polinomio en el denominador y el numerador, se puede hacer una transformada
inversa a través de una descomposición en fracciones simples. Hay que considerar dos casos: a) las raíces
del denominador son simples o b) hay multiplicidad en los polos.

Si los polos de Y(s) son simples y el grado del denominador es n, al aplicarle la expansión en fracciones
simples quedará como:

donde ki es el coeficiente i-ésimo, cuyo cálculo del residuo estará determinado por:
La solución en el dominio temporal resultará de aplicar el teorema de la traslación compleja:

Si hay algún polo que tenga multiplicidad, el cálculo de los coeficientes para estos polos iguales será
diferente. Sea el caso de tener un polo de multiplicidad r, el grado del denominador sea n y el resto de los
polos sean simples:

Los coeficientes de los polos simples, k1,...,kn-r, se calcula según la ecuación de las fracciones simples,
mientras los coeficientes A1, A2, ..., Ar de los polos de multiplicidad estarán determinados por las
expresiones:

Dadas las ecuaciones integro-diferenciales de un sistema, se denomina función de transferencia a un

modelo matemático que relaciona las variables de salida y de entrada de un sistema por medio del uso
de la transformada de Laplace. Esto es únicamente válido para ecuaciones diferenciales lineales e
invariantes en el tiempo.

En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones
de entrada-salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales
lineales invariantes en el tiempo. Se comenzará por definir la función de transferencia, para proseguir con
el cálculo de la función de transferencia de un sistema de ecuaciones diferenciales.
Función de transferencia. La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación
diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace
de la salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (función de excitación) bajo
la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero.

A partir del concepto de función de transferencia, es posible representar la dinámica de un sistema

mediante ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia más alta de s en el denominador de la función de
transferencia es igual a n, el sistema se denomina sistema de orden n-ésimo.

• La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un método

operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con la variable
de entrada.
• La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y
naturaleza de la entrada o función de excitación.
• La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la
salida; sin embargo, no proporciona información acerca de la estructura física del sistema. (Las
funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes pueden ser idénticas.)
• Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias
formas de entrada, con la intención de comprender la naturaleza del sistema.
• Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez
establecida una función de transferencia, proporciona una descripción completa de las
características dinámicas del sistema, a diferencia de su descripción física.

Aunque es posible calcular física y matemáticamente las ecuaciones diferenciales de los sistemas para
después mediante la transformada de Laplace hallar las funciones de transferencia, estos cálculos propios
de la Ingeniería de Sistemas del siglo XX y tan necesarios para asentar las bases del ingeniero de control
de hoy en día, no son tan relevantes para un ingeniero de Organización que tiene que ver rápidamente el
abanico de posibilidades de control en la empresa industrial. Por ello, haciendo uso de las herramientas
de simulación y computación actuales abordaremos el análisis de estos sistemas en el apartado de
Simuladores para hacerlo de una forma más práctica, fácil y comprensible para el alumno. Pasamos ahora
al tratamiento gráfico de las funciones de transferencia en los sistemas de control.

Diagramas de bloques
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones de cada componente
en la ingeniería de control, por lo general se usa una representación denominada diagrama de bloques.
En esta sección, en primer lugar, se explica qué es un diagrama de bloques.

Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones que lleva a cabo
cada componente y el flujo de señales. Tales diagramas muestran las relaciones existentes entre los
diversos componentes. A diferencia de una representación matemática puramente abstracta, un
diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar de forma más realista el flujo de las señales del sistema
real.
En un diagrama de bloques todas las variables del sistema se enlazan unas con otras mediante bloques
funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un símbolo para representar la operación
matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque para producir la salida. Las funciones de
transferencia de los componentes por lo general se introducen en los bloques correspondientes, que se
conectan mediante flechas para indicar la dirección del flujo de señales.

Obsérvese que la señal sólo puede pasar en la dirección de las flechas. Por tanto, un diagrama de bloques
de un sistema de control muestra explícitamente una propiedad unilateral.

Ilustración 4 - Elemento del diagrama de bloques.

Las dimensiones de la señale salida del bloque serán las dimensiones de la señal de entrada multiplicadas
por las dimensiones de la función de transferencia en el bloque.

Actuando de esta forma para cada uno de los elementos que componen el sistema total, se obtiene una
representación del sistema de control en base a un conjunto de diferentes bloques interconectados entre
sí y que es lo que se denomina como "diagrama de bloques".

Las ventajas de la representación mediante diagramas de bloques de un sistema estriban en que es fácil
formar el diagrama de bloques general de todo el sistema con sólo conectar los bloques de los
componentes de acuerdo con el flujo de señales y en que es posible evaluar la contribución de cada
componente al desempeño general del sistema.

Otros elementos de los diagramas de bloques son los puntos de suma y las ramificaciones o puntos de
bifurcación. El punto de suma se representa con círculo con una cruz a donde llegan varias flechas de
señales con un signo que indica si suman o restan. Un punto de ramificación será aquel a partir del cual la
señal se bifurca y la misma seña va a diversos bloques o puntos de suma.

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. A continuación se muestra un ejemplo de un

diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La salida C(s) se realimenta al punto de suma, donde
se compara con la entrada de referencia R(s). La naturaleza en lazo cerrado del sistema se indica con
claridad en la siguiente figura. La salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene multiplicando la función
de transferencia G(s) por la entrada al bloque, E(s). Cualquier sistema de control lineal puede
representarse mediante un diagrama de bloques formado por puntos de suma, bloques y puntos de
ramificación.
 Ilustración 5 - Diagrama de bloques con realimentación de un sistema en lazo cerrado.

Según la figura anterior, se define la función de transferencia en lazo abierto como el cociente de la señal
de realimentación B(s) entre la señal de error E(s):

También se define la función de transferencia de la trayectoria directa como el cociente entre la salida
C(s) y la señal de error E(s):

Si tenemos realimentación de tipo unitario, es decir: H(s)=1, entonces la función de transferencia en lazo
abierto y la función de transferencia de la trayectoria directa son iguales.

Finalmente definimos la función de transferencia en lazo cerrado como la FdT del sistema equivalente
para la salida C(s) y la entrada R(s), que se relacionan del modo siguiente:

Sin embargo, muchas veces es necesario realizar operaciones en el diagrama de bloques con objeto de
adaptarlo mejor a las necesidades de análisis y diseño. Para ello, se requiere disponer de las herramientas
que se presentan a continuación, para mover, agrupar, y desagrupar bloques, etc.

Operaciones y equivalencias con diagramas de bloques:

Bloques serie:

G1(s) G2(s) G1(s)·G2(s)

Bloques en paralelo:

G1(s) 
 
 G1(s) G2(s)
G2(s)

Sistema realimentado:
 G(s) G(s)
 
1 H(s)
H(s)

Movimientos de sumadores:

G(s) G(s)

G(s)

G(s) G(s)

1/G(s)

Movimientos de bifurcaciones:

G(s) G(s)

G(s)

G(s) G(s)

1/G(s)

Transformación en realimentación unitaria:

G(s) 1/H(s) G(s)·H(s)

 
H(s)

Con estas estas sencillas transformaciones podremos modificar la estructura de los diagramas de bloques
hasta configurarlos de una forma conveniente para su posterior análisis.

Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria.

Una vez obtenido el modelo del sistema, existen varios métodos para estudiar y analizar su
comportamiento temporal a partir de dicho modelo matemático.

Para establecer las características de un sistema de control, una vez comprobada la estabilidad del mismo,
y poder comparar éstas con las de otros sistemas, es necesario calcular un conjunto de parámetros que
permitan definir su respuesta ante señales de entrada preestablecidas. Con objeto de definir totalmente
el comportamiento del sistema, es necesario establecer las propiedades en régimen dinámico o
transitorio, así como, las características en régimen estático o permanente. La respuesta en el tiempo de
un sistema de control se compone de esas dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado
estacionario, siendo la primera la que va del estado inicial al estado final con el sistema evolucionando
hasta que se observa la tendencia de cómo se comporta en estado estacionario conforme el tiempo tiende
a infinito.

En el análisis y diseño de sistemas de control, se debe tener una base de comparación del comportamiento
de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las señales de entrada de prueba
particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas señales de entrada.

Error en régimen permanente

Podremos definir el régimen permanente o estado estacionario como la zona de la respuesta del sistema
en la que, tras haber transcurrido tiempo suficiente, y en el que todas las señales del sistema se han
estabilizado y permanecen a un valor constante, mientras no se introduzca una señal externa.

Si definimos al error del sistema como la diferencia entre la señal de referencia y la salida proporcionada
para esta entrada, teniendo en cuenta que ambas corresponden a las mismas magnitudes y que vienen
definidas en las mismas unidades. De esta forma, el error en estado estacionario de un sistema se
corresponde con el valor de la señal a la salida del comparador, cuando ésta se ha estabilizado a un valor
constante

Errores estacionarios
A continuación se observa el valor de la señal de error, esto es, a la salida del comparador, para un sistema
realimentado de tipo general:.

Esta expresión proporciona la transformada de Laplace de la señal de error para todo el tiempo,
permitiendo conocer la evolución de la misma durante toda la respuesta del sistema. En este caso sólo
interesa conocer el valor en régimen permanente con lo que, aplicando el teorema del valor final, se
obtiene el valor del error en estado estacionario:
Se observa que el error del sistema depende de la señal de entrada, R(s), introducida al sistema. Por este
motivo, y con objeto de poder comparar comportamientos de diferentes sistemas de control, se hace
necesario establecer un conjunto de señales típicas de prueba. Estas señales deben ser fáciles de generar
y deben permitir obtener información del comportamiento del sistema en funcionamiento normal. Así,
las señales de prueba más importantes son la entrada tipo escalón, la entrada tipo rampa y la entrada tipo
aceleración. A continuación se particulariza la expresión anterior del error en régimen permanente, para
cada una de estas señales de prueba.

Error de posición (entrada escalón).

Cuando la señal de entrada al sistema es un escalón, el error en estado estacionario se denomina como
"error de posición", y viene dado por las siguientes expresiones.

Error de velocidad (entrada rampa):

Cuando la señal de entrada es de tipo rampa, el error en estado estacionario se denomina como "error de
velocidad", e introduciendo el valor de esta entrada, se puede definir como:

Error de aceleración (entrada parabólica):

Cuando la señal de entrada es de tipo parabólico, el error en estado estacionario se denomina como "error
de aceleración", e introduciendo el valor de esta entrada, se puede definir como:
Análisis del error permanente de un sistema según su “tipo”
Se define “tipo de un sistema” como el orden del polo en el origen de la función de transferencia en
cadena abierta del sistema.

Según aumenta el tipo del sistema, N, aumenta también su precisión. En la siguiente tabla puede verse
cómo varía el error ante las diferentes entradas, en función del tipo del sistema.
Respuesta en régimen transitorio

Como se ha indicado previamente, la respuesta de un sistema dinámico estable, ante una señal de entrada
limitada en amplitud, presenta dos zonas claramente diferentes. El capítulo anterior se enfocaba hacia la
primera de ellas, el régimen permanente. Esto es, la zona de la respuesta en la que las señales se han
estabilizado, de forma que toman valores constantes o crecimientos sostenidos. Este capítulo, por el
contrario, se centra en la zona inmediatamente posterior a la introducción de la señal de entrada y donde,
debido a esta entrada, se producirá una evolución de las diferentes señales del sistema hasta un nuevo
estado. A esta zona se la denomina como "régimen transitorio" o "régimen dinámico".

Con objeto de comparar las características de los diferentes sistemas de control, se analiza el
comportamiento de éstos ante señales típicas de prueba, tales como impulso, escalón y rampa. Además,
es importante señalar que, básicamente, la respuesta de todos los sistemas dinámicos lineales puede
dividirse en tres grandes grupos: sistemas de primer orden, sistemas de segundo orden y sistemas de
orden superior, y que este último se puede obtener como agregación de los dos anteriores.

Sistemas de primer orden

La función de transferencia de un sistema de primer orden tiene la siguiente ecuación. Físicamente, este
sistema representa un circuito RC o un sistema térmico.

Siendo T la constante de tiempo del sistema, que define la pendiente de subida en el régimen dinámico,
y K que es la ganancia del sistema en estado estacionario. Como se puede observar en la siguiente figura

Ilustración 6 - Caracterización de la respuesta temporal de un sistema de primer orden.

Respuesta al impulso:

Respuesta al escalón unitario

Respuesta a la rampa.
Sistemas de segundo orden
Forma canónica de un sistema de segundo orden:

Cuya ecuación característica es: Siendo n la frecuencia natural no amortiguada,

y  la constante de amortiguamiento.

Si estudiamos polos de la ecuación característica, podemos hallar el ángulo de apertura de los polos
complejos conjugados:

Lo cual nos aportará una información relevante a cómo se va a comportar nuestro sistema en régimen
transitorio.

Ilustración 7 - Respuestas temporales a escalón unitario según distintos valores de los polos en sistemas de segundo orden.
 Ilustración 8 - Situación de polos en el Lugar de las Raices, y significado en los coeficientes caracterísiticos  y n

Sistema críticamente amortiguado

Polos:

Sistema sobreamortiguado

Formado por dos polo reales.

Sistema subamortiguado

Sistema no amortiguado:
Polos imaginarios

Casos Inestables:

Para:
Para:

Especificaciones de la respuesta transitoria

Las características de la respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escalón unitario son:

• Tiempo de retardo td:

Tiempo necesario para alcanzar el 50% del valor final de la respuesta.

Ilustración 9 - Características de la respuesta temporal de un sistema de segundo orden.

 • Tiempo de subida tr :

Tiempo necesario para que la respuesta pase del 0 al 100%, del 10 al 90%, o del 5 al 95%
del valor final. Para sistemas sobreamortiguados suele usarse del 10 al 90%. Para sistemas
subamortiguados del 0 al 100%.

• Tiempo de pico tp:

Tiempo necesario para que la respuesta alcance el valor máximo.

• Tiempo de establecimiento ts :

Tiempo necesario para que la respuesta se estabilice dentro de un margen del 2 al 5% del
valor final.

• Máximo sobreimpulso Mp:

Valor máximo de la respuesta en tanto por ciento del valor final

Sistemas de orden superior

En este caso se procederá a la descomposición de G(s) en términos de primero y segundo orden cuyas
respuestas impulsionales son conocidas.

Los modelos de las plantas, en la práctica, suelen superar a los sistemas de segundo orden. Sin embargo,
la influencia de los polos de la cadena cerrada no son todos de igual importancia. Aquellos que están más
cerca del semiplano positivo son más lentos en su evolución temporal que otros orientados hacia el
infinito del semiplano negativo.

Hay dos formas de reducir el orden de un sistema:

1. Por aplicación de la teoría de polos dominantes. Los polos ubicados en la región de polos no
significativos pueden ser eliminados.

Ilustración 10 - Teoría de los polos dominantes

2. Mediante la cancelación entre el efecto de un polo y un cero próximo entre sí.

El comportamiento de los sistemas de orden elevado puede aproximarse por otro equivalente de segundo
o primer orden. La respuesta del equivalente no es idéntica, no tiene tantos matices, pero se aproxima y
se hace factible poder aplicar reglas sencillas tanto para la predicción de su comportamiento como para
el diseño. Es importante tener en cuenta que al reducir un sistema por otro equivalente, hay que reajustar
la ganancia para que ambos sistemas tengan un comportamiento idéntico en Régimen Permanente:

Estabilidad
En el diseño de cualquier sistema de control de un proceso dinámico, la estabilidad es uno de los
principales parámetros a tener en cuenta, ya que en el caso de entrar en inestabilidad se puede producir
el deterioro y destrucción del proceso.

Se puede decir que un sistema o proceso es estable si, ante una señal de entrada limitada en amplitud, el
sistema responde con una señal de salida también limitada en amplitud. Esta es una definición de lo que
se denomina "estabilidad absoluta", es decir, si el sistema es estable o no. Sin embargo, en muchas
ocasiones es interesante conocer también el grado de estabilidad del sistema, lo que se conoce como
"estabilidad relativa".

Para sistemas lineales tiempo invariantes, la estabilidad está directamente ligada con la posición de las
raíces del denominador de la función de transferencia de lazo cerrado (los polos del sistema). De esta
forma, si la parte real de las raíces del denominador son negativas se obtienen exponenciales decrecientes
con el tiempo, mientras que si la parte real de las raíces son positivas se obtienen términos que crecen
exponencialmente con el tiempo.

Entonces, es condición para que el sistema sea estable que todas las raíces del denominador de la función
de transferencia del sistema, o lo que es lo mismo los polos o las raíces de la ecuación característica,
tengan parte real negativa. En el momento que una única raíz no cumpla esta condición el sistema será
inestable.

Existe un caso particular que es interesante considerar. Este aparece cuando alguna de las raíces no
presenta parte real ni positiva ni negativa, es decir, que es cero. Esto ocurre cuando el sistema presenta
polos en el origen o polos complejos conjugados con parte real nula. En este caso, el sistema es
marginalmente estable, ya que ante una entrada limitada en amplitud la respuesta no crece
indefinidamente, pero presenta características especiales, tales como la existencia de respuesta aún
cuando se ha eliminado la entrada.

A continuación se presenta un conjunto de figuras donde se puede observar la relación entre la posición
de los polos y el tipo de respuesta obtenido para una entrada impulso unidad.
- Respuesta impusional de un sistema con un polo en el origen:

Polos del sistema Respuesta Impulsional

- Respuesta impusional de un sistema con dos polos complejos en el eje imaginario:

Polos del sistema Respuesta Impulsional

- Respuesta impusional de un sistema con un polo en el eje real negativo:

Polos del sistema Respuesta Impulsional

- Respuesta impusional de un sistema con un polo en origen y otro en eje real positivo:

Polos del sistema Respuesta Impulsional

 - Respuesta impusional de un sistema con polos complejos con parte eje real negativa:

Polos del sistema Respuesta Impulsional

- Respuesta impusional de un sistema con polos complejos con parte eje real positiva:

Polos del sistema Respuesta Impulsional

- Respuesta impusional de un sistema con polos reales en la parte eje real positiva:

Polos del sistema Respuesta Impulsional

Como se ha indicado previamente, y tal como indican las figuras anteriores, basta con calcular las raíces
del denominador de la función de transferencia del sistema (ecuación característica), y comprobar su
posición en el plano complejo s, para saber si el sistema es estable y como afecta cada una de las raíces.

Hoy en día, con el uso de las modernas calculadoras y computadores, el cálculo de las raíces de la
ecuación característica es una tarea sencilla y automática que permite conocer si el sistema es estable o
no, e incluso el grado de estabilidad relativa. Sin embargo, no hace mucho tiempo que el cálculo de estas
raíces era una tarea imposible de realizar, por lo que desarrollaron técnicas alternativas que, si bien hoy
en día han perdido algo de su relevancia al poder calcular directamente las raíces, aportan aún gran
información acerca del comportamiento del sistema y son muy útiles para el diseño y ajuste de
parámetros de control.
Lugar de las raices

Suponiendo un sistema de control en lazo cerrado, tal como el de la figura siguiente:

R(s) Y(s)
K G(s)

H(s)

El lugar de las raíces representa la posición de los polos de lazo cerrado del sistema para cada valor del
parámetro K. Es decir, es el lugar geométrico de las raíces del denominador de la función de transferencia
de lazo cerrado.

De esta forma se puede ver gráficamente cual sería la posición de dichos polos de lazo cerrado al variar el
valor de la ganancia K o la posición de los polos y ceros de lazo abierto. Conociendo los puntos donde se
sitúan los polos de lazo cerrado puede conocerse la forma de la respuesta del sistema (especificaciones
temporales).

A partir de la ecuación del sistema podremos dibujar el lugar de las raíces teniendo en cuenta diversas
propiedades que se detallan a continuación. Sin embargo, en la actualidad el uso de las herramientas de
computación y los simuladores permiten la construcción del lugar de las raíces de forma más rápida y
precisa, con lo que sólo se han ampliado algunas de las características de cara a la comprensión de la
gráfica para un posterior análisis:

1. Puntos de comienzo y fin del lugar: comienza en los polos FTLA cuando K=0 y acaba en los ceros
FTLA con K infinito.
2. Número de ramas del lugar de las raíces: es el número de polos FTLA
3. Lugar de las raíces en el eje real: Por tanto para saber si existe lugar sobre el eje real sólo influyen
los polos y ceros situados a la derecha de punto del eje real analizado. Si el número de polos y
ceros de lazo abierto es impar pertenecerá al lugar directo de las raices.
4. Simetría del lugar de las raíces: Si existen polos complejos conjugados éstos siempre son
simétricos con respecto al eje real, por tanto todo el lugar de las raíces será simétrico respecto
del eje real.
5. Asíntotas del lugar de las raíces: Cuando el número de polos de lazo abierto es mayor que el
número de ceros de lazo abierto, las ramas que no terminan en ningún cero, tienden
asintóticamente a infinito.
6. Intersección de asíntotas con eje real (centroide): Todas las asíntotas cortarán al eje real en el
centroide que es una especie de centro de gravedad de los polos y ceros.
7. Ángulos de salida de los polos y llegada a los ceros → el programa de simulación nos lo
proporcionará, utilizando el criterio del argumento (no visto en el temario de la asignatura).
8. Puntos de dispersión y confluencia de ramas en el eje real: Un punto de dispersión existe cuando
aparece lugar de las raíces en el eje real entre dos polos de lazo abierto, en este caso de cada polo
nace una rama que se separan del eje real en el punto de dispersión. Y será de confluencia cuando
 el lugar en el eje real esté entre dos ceros de lazo abierto, en este caso al punto de confluencia
llegan dos ramas que se dirigirán por el eje real cada una a uno de los ceros. Por tanto los puntos
de desprendimiento y confluencia corresponden a raíces múltiples de la ecuación característica.
9. Intersección del lugar de las raíces con el eje imaginario: Los puntos de corte con el eje imaginario
corresponden con el valor de ganancia K que lleva al sistema de lazo cerrado al límite de
estabilidad.
10. Cálculo de K en cualquier punto → el programa de simulación nos lo proporcionará, calculándolo
a partir del criterio del módulo (no visto en el temario de la asignatura).

Según lo descrito anteriormente nos fijaremos en el lugar de las raíces y buscaremos los polos y ceros
situados más a la derecha, ya que serán los dominantes y nos darán una idea aproximada de la respuesta
temporal del sistema en lazo cerrado según los casos descritos en el apartado de estabilidad. Además,
viendo la dirección de las ramas y el sentido de crecimiento de la ganancia K, podremos ver si nos interesa
aumentar o disminuir dicha ganancia para calcular la parte proporcional P de un controlador, viendo si
esa variación nos proporcionará más estabilidad, amortiguación u oscilación.

El lugar de las raíces también nos ayudará a comprender la colocación de nuevos polos y ceros, y ver
cómo estos influyen en la respuesta en lazo cerrado del sistema. En el siguiente apartado veremos los
controladores PID, cuyas acciones integral y derivativa harán precisamente esto, y el lugar de las raíces
nos proporcionará una herramienta visual que nos ayudará a su mejor regulación.

Por ejemplo si introducimos un cero en la cadena abierta de un sistema de segundo orden, el añadido
puede ocupar tres posiciones:

1) En la primera posición se supone que la constante de tiempo del cero sea más pequeña que la de
los polos. Ya sean polos reales o complejos conjugados, provocará que el sistema realimentado
se vuelva más rápido y estable, como consecuencia de la atracción de las ramas hacia el cero

Ilustración 11 - Adición de polo a la izquierda de complejos conjugados, y en el caso de dos polos reales.

2) Si el cero se sitúa entre media de los polos, esta posición sólo se da si los polos de la cadena abierta
son reales. Los polos de la cadena cerrada también serán reales.
 Ilustración 12 - Si lo situamos entre dos polos reales.

3) si la constante de tiempo del cero es mayor que el de los polos, las ramas del sistema tenderán a
dirigirse hacia el cero.

Ilustración 13 - Cero a la derecha de polos complejos conjugados, y cero a la derecha en el caso de dos polos reales.

Por tanto, en general al añadir un cero, si está a en el semiplano negativo de Laplace, las ramas se alejan
del semiplano positivo y el sistema se vuelve más rápido, aunque pueda distanciar las ramas en el eje
imaginario.

En el caso opuesto, si se coloca un polo en lazo abierto hacemos que se reduzca la estabilidad relativa
del sistema en bucle cerrado. Consiguiendo que el sistema en su conjunto sea más lento y se vuelva
inestable.

Controladores PID
Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia
(el valor deseado), determina la desviación y produce una señal de control que reduce la desviación a cero
o a un valor mínimo. La manera en la cual el controlador automático produce la señal de control se
denomina acción de control.

El diagrama de bloques básico de un sistema de control industrial consiste en un controlador automático,

un actuador, una planta y un sensor (elemento de medición). El controlador detecta la señal de error, que,
por lo general, está en un nivel de potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La
salida de un controlador automático se alimenta a un actuador, como un motor o una válvula neumáticos,
un motor hidráulico o un motor eléctrico.

Ilustración 14 - Diagrama de bloques de un sistema de control industrial.

El actuador es un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta de acuerdo con la señal
de control, a fin de que la señal de salida se aproxime a la señal de entrada de referencia.

El sensor, o elemento de medición, es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable
manejable, como un desplazamiento, una presión o un voltaje, que pueda usarse para comparar la salida
con la señal de entrada de referencia. Este elemento está en la trayectoria de realimentación del sistema
en lazo cerrado. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en una entrada de referencia con las
mismas unidades que la señal de realimentación del sensor o del elemento de medición.

Clasificación de los controladores industriales. Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con
sus acciones de control, como:

• De dos posiciones o controladores on-off.

• Controladores proporcionales.
• Controladores integrales.
• Controladores proporcionales-integrales.
• Controladores proporcionales-derivativos.
• Controladores proporcionales-integrales-derivativos.

La mayoría de los controladores industriales emplean como fuente de energía la electricidad o un fluido
presurizado, como el aceite o el aire. Los controladores también pueden clasificarse, según el tipo de
energía que utilizan en su operación, como neumáticos, hidráulicos o electrónicos.

El tipo de controlador que se use debe decidirse basándose en la naturaleza de la planta y las condiciones
de operación, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad, fiabilidad,
precisión, peso y tamaño.

Acción de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off). En un sistema de control de dos
posiciones, el elemento de actuación sólo tiene dos posiciones fijas, que, en muchos casos, son
simplemente encendido y apagado. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es
relativamente simple y barato, razón por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto
industriales como domésticos.

Supóngase que la señal de salida del controlador es u(t) y que la señal de error es e(t). En el control de
dos posiciones, la señal u(t) permanece en un valor ya sea máximo o mínimo, dependiendo de si la señal
de error es positiva o negativa. De este modo, donde U1 y U2 son constantes. Por lo general, el valor
mínimo de U2 es cero o. U1. Es común que los controladores de dos posiciones sean dispositivos
eléctricos, en cuyo caso se usa extensamente una válvula eléctrica operada por solenoides. Los
controladores neumáticos proporcionales con ganancias muy altas funcionan como controladores de dos
posiciones y, en ocasiones, se denominan controladores neumáticos de dos posiciones.

Acción de control proporcional. Para un controlador con acción de control proporcional, la relación entre
la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es:

donde Kp se considera la ganancia proporcional.

Acción de control integral. En un controlador con acción de control integral, el valor de la salida del
controlador u(t) se cambia a una razón proporcional a la señal de error e(t).

Es decir,

Acción de control proporcional-integral. La acción de control de un controlador proporcional-integral (PI)

se define mediante,

donde Ti se denomina tiempo integral.

Acción de control proporcional-derivativa. La acción de control de un controlador proporcional-derivativa

(PD) se define mediante,

donde Td es el tiempo derivativo.

Acción de control proporcional-integral-derivativa. La combinación de la acción de control proporcional,

la acción de control integral y la acción de control derivativa se denomina acción de control proporcional-
integral-derivativa. Esta acción combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuación de un controlador con esta acción combinada está dada por,

donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo derivativo.

Un sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación. En la siguiente figura muestra un sistema en lazo
cerrado sujeto a una perturbación. Cuando se presentan dos entradas (la entrada de referencia y la
perturbación) en un sistema lineal, cada una de ellas puede tratarse de forma independiente; y las salidas
correspondientes a cada entrada pueden sumarse para obtener la salida completa. La forma en que se
introduce cada entrada en el sistema se muestra en el punto de suma mediante un signo más o un signo
menos.

Ilustración 15 - Sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación

Diseño de un regulador para un sistema de control:

El objetivo fundamental de un sistema de control SISO es conseguir que la señal de salida siga a la entrada,
haciendo que las perturbaciones sobre el sistema influyan lo mínimo posible sobre la respuesta del
equipo. Por ejemplo, en el diseño de un servosistema de dirección de un auto, el objetivo será que las
ruedas del vehículo (señal de salida) persiga la señal del volante (señal de entrada), con independencia
del tipo de carretera o de las variables climatológicas (perturbaciones).

Para el propósito marcado, el sistema deberá de cumplir los siguientes cuatro requisitos:

1. El sistema debe ser estable.

2. El sistema debe de tener una determinada precisión.
3. El sistema debe de estar adecuadamente amortiguado y debe ser lo suficientemente rápido en el
tiempo.
4. El sistema debe rechazar a las perturbaciones.
Sin embargo, se observará que estos cuatro objetivos entre sí son contradictorios y deberá de buscarse
un compromiso cuantitativo de cada una de estas exigencias. La primera de ellas, la de estabilidad, exige
que el sistema deba de volver al reposo cuando haya terminado la excitación de entrada y no existan
perturbaciones que influyan al sistema.

Para que un sistema sea preciso se requiere que la ganancia estática sea tal que la señal de salida siga a
la entrada. Además, la ganancia estática entre la señal de salida y la de perturbación deberá de tender a
ser nula. Por tanto, si se incluye un integrador, el cual se caracteriza por tener una alta ganancia estática,
podrá cumplirse el requisito de precisión; pero también hará que el bucle cerrado de control tienda a ser
más inestable. Por tanto, se observa que un exceso de precisión puede hacer que el sistema se vuelva
inestable.

Un compromiso entre rapidez y estabilidad requiere que los polos dominantes de la cadena cerrada sean
complejos conjugados. Esta conclusión conlleva a que el sistema sea sub-amortiguado, por ejemplo
presentando oscilaciones alrededor del valor final ante una entrada en escalón. Aunque, una oscilación
elevada también puede acabar volviendo al sistema inestable y lento.

Por otro lado, si el sistema resultante es sobre-amortiguado, la respuesta del transitorio será también
lenta aunque habrá un aumento de la estabilidad. Un compromiso entre la rapidez del transitorio y la
estabilidad se garantiza con valores de sobreoscilación, Mp, entre el 5% y el 35% o con un pico de
resonancia, Mr, entre 1dB y 3dB.

La tercera condición, amortiguamiento y rapidez, está relacionado con la naturaleza de la respuesta del
régimen transitorio. En general, si un sistema tiene una buena pauta de comportamiento en la respuesta
de transitorio ante una entrada en escalón, cualquier otro tipo de entrada prestará una tendencia óptima
de transitorio debido al principio de superposición.

Al considerar el modelo equivalente reducido del sistema de control a uno de segundo orden, implica que
el sistema será más rápido a medida que los polos dominantes se alejen del eje imaginario. Desde el punto
de vista matemático se observa que si la constante de amortiguamiento aumenta disminuye el tiempo de
establecimiento,

Podemos concluir que, los polos dominantes deben de alejarse todo lo más posible del eje imaginario,
hacia la izquierda

Entonces, el diseño de reguladores se aborda según dos estrategias para la determinación de la función
de transferencia de los compensadores:

• métodos experimentales: no requieren conocer el modelo de FdT de la planta, Gp(s); Hay una gran
variedad de técnicas de sintonía que empleando herramientas del laboratorio, excitan a la
entrada para poder sintonizar los parámetros de los reguladores.
• métodos analíticos: exigen de una etapa de identificación de la planta, obteniendo el modelo
matemático del comportamiento dinámico del sistema, que son los que veremos en este tema. A
su vez los métodos analíticos se dividen en:
o Métodos de análisis: tratan de compensar la planta en la cadena abierta, de forma que la
respuesta en el bucle cerrado cumpla con las especificaciones fijadas. Salvo en el diseño
 de sistemas muy críticos y de alto grado de precisión, se utilizarán reguladores
normalizados de tipo: P, PD, PI o PID.
o Métodos de síntesis: se parte de las especificaciones deseadas, determinando en forma
analítica el tipo de compensación necesaria y sus parámetros. Pero son muy complejos y
muy sensibles a las variaciones de sus parámetros.

Ajuste de reguladores P
Estos compensadores se caracterizan por variar la ganancia estática de la FdT de la cadena abierta.

El efecto dinámico que produce se manifiesta en la evolución de los polos según el LdR. Habitualmente,
al aumentar el valor de k, hacen que el sistema sea más rápido, más oscilatorio y disminuya el error. Sin
embargo, un incremento desmedido de este parámetro hará excesivo las oscilaciones y convertirá al
equipo en un sistema más lento. Por tanto, habrá de buscar un compromiso entre la respuesta dinámica
y la precisión. Efecto que dependerá de la variación de las raíces de la planta en el LdR. De hecho, hay que
tener en cuenta que el LdR con este compensador no queda modificado, a diferencia del resto de
reguladores.

Estos reguladores resultan ser un débil compromiso entre la respuesta transitoria y la precisión. Será
necesario introducir nuevas estructuras y más complejas para mejorar las eficacias de los diseños sobre
las estructuras del control automático.

En cuanto a su implementación electrónica, se suele emplear esquemas de amplificadores diferenciales.

Esta elección viene dada por la posibilidad de cumplir con el doble objetivo de realizar físicamente el
amplificador de error y el regulador tipo P.

Ajuste de reguladores PD
Estos compensadores son una combinación lineal entre la señal de error y su derivada, lo que le va a dar
un carácter anticipador. El efecto de la derivada, dada una señal de error determinada, es una anticipación
de la propia señal de error. Los máximos y mínimos de la señal corresponderán a pasos por cero en la
derivada.

Desde el punto de vista del dominio complejo y del LdR, esta red supone la adición de un cero en la cadena
abierta, modificando el LdR del conjunto planta-compensador. La adición de un cero en el lazo abierto
suele lograr que el sistema realimentado sea más estable y más rápido, consecuentemente mejora el
comportamiento dinámico de conjunto. Sin embargo, no tiene la capacidad de modificar, de forma
independiente, el régimen permanente, puesto que los parámetros de regulador PD, k y Td, son
empleados para ajustar la respuesta temporal del régimen transitorio.

Esta acción diferenciadora resulta ser bastante problemática en dos aspectos distintos: en primer lugar,
al reforzar las componentes de alta frecuencia también hace que el conjunto sea más sensible a las
perturbaciones. En segundo lugar, la salida del regulador ataca al accionador y normalmente, este último
tiene elementos limitadores, como no linealidades en las que no se debe de entrar. Al saturar ciertos
elementos, provoca que las altas respuestas iniciales generada por el compensador PD no se transmiten
directamente por los accionadores al entrar en sus zonas de saturación. y por lo tanto, no se cumple con
las condiciones establecidas de diseño.

En consecuencia, el regulador real de tipo PD necesitará de una diferenciación atenuada, limitando el

efecto derivativo en los instantes iniciales. Tendrá que diseñarse en conjunción con un polo, lo cual quiere
decir que se diseñará como una “red de adelanto de fase.”

Respecto a la implementación con sistemas electrónicos, se puede diseñar bien con estructuras de
amplificación no inversora o de amplificación inversora.

Ajuste de Reguladores PI:

La acción proporcional puede conseguir rapidez, pero no precisión; en cambio, la componente integradora
obtiene bajo error en el régimen permanente pero la evolución de transitorio se hace más lenta. Parece
lógico utilizar las ventajas de ambas acciones en un único regulador. A este tipo de regulador se le conoce
con el acrónimo PI (proporcional-integrador).

La componente integradora de esta red funcionará mientras exista error en el régimen permanente. Como
se introduce de un polo en el origen en la cadena abierta, se aumenta en una unidad el orden del sistema,
disminuyendo por esta razón en un orden el nivel de error.

No obstante, y al igual que en los reguladores PD, no es posible su implementación física. Para el diseño
real de este compensador se puede aproximar mediante una “red de retraso de fase”. Esta estructura
está constituida por un sistema de primer orden con un polo y un cero, donde la condición es que la
constante de tiempo de polo es mayor que la del cero. Sin embargo, esta implementación en realidad
lleva consigo el no tener un polo en el origen sino próximo a él.

El efecto de este resultado será que el error no será exactamente nulo sino próximo a cero. No habrá
incremento neto en el tipo del sistema.

Como esta red sólo tiene el objetivo de mejorar la respuesta del régimen permanente sin perturbar el
transitorio, las técnicas de diseño basadas en el LdR ubican la red de retraso de fase casi sin modificar la
gráfica original.

En cuanto a las técnicas de implementación electrónica de estas redes de compensación puede hacerse
igualmente con estructuras inversora o no inversora.

Ajuste de reguladores PID

La mayoría de los compensadores industriales son de tipo PID. Según algunos autores, los PID representan
el 95% de los reguladores implementados. Éstos se presentan comercialmente como tarjetas acoplables
a los buses estándar o dentro de los autómatas programables. Se caracterizan por tener un procesamiento
que combinan linealmente la señal de error, su derivada y su integral.

Un buen acercamiento al regulador PID ideal puede hacerse con la combinación de una red de retraso de
fase con otra de adelanto de fase. La primera trabajará en mejorar el régimen permanente y la red de
adelanto tratará de hacer que el conjunto sea más rápido.

Se pueden utilizar técnicas de ubicación de los pares polo-cero de ambas redes de retraso y adelanto en
el propio Lugar de las Raíces, ya que el diseño del PID es una combinación de ambas acciones.
La implementación física de los PID mediante estructuras electrónicas se confeccionará a partir de la
combinación de una red de atraso de fase más otra de adelanto de fase: utilizando amplificadores
operacionales y resolviendo el problema de adaptación de impedancias entre etapas y por tanto de
independencia de ajuste entre los parámetros del regulador.

Simuladores y herramientas para el control y modelado de sistemas.

En el mercado existen numerosos paquetes de software de simulación, desde simulación financiera hasta
simulación electrónica, pasando por simuladores de vuelo. En este documento nos centraremos
solamente en los paquetes y técnicas de simulación de sistemas dinámicos, tanto continuos como
discretos, para su uso en la Robótica y la Automatización.

Hoy en día, la simulación basada en computación es económica y efectiva. La simulación facilita la

evaluación de las células o sistemas de producción antes de implementarlos. Permite identificar y corregir
errores o deficiencias antes de su implementación. Los modelos se pueden construir, probar y comparar
para diferentes variaciones de diseño. A continuación, se puede realizar un análisis "hipotético" para
elegir el mejor diseño, disposición o combinación de productos. Se pueden llevar a cabo extensos estudios
de simulación para evaluar el rendimiento de un sistema de fabricación, bajo diversas condiciones de
entrada y operación, así como bajo diferentes configuraciones y capacidades de planta.

La simulación ayuda a cumplir el objetivo de llevar los productos al mercado más rápido porque no
requiere las actividades que requieren mucho tiempo de construir modelos físicos de la planta.

En su lugar, utiliza los modelos diseñados en la computadora, que normalmente serían la base para
construir los modelos físicos. La construcción de modelos físicos de plantas no es práctica e incluso si se
hacen, no son adecuados para fines de simulación. Por lo tanto, se ahorra tiempo porque no es necesario
construir el modelo "físico". Además, se ahorra aún más tiempo, ya que se podrían realizar modificaciones
en el modelo basado en computadora para mejorar el rendimiento de la planta y la simulación se repite
como un caso "qué pasaría si".

Además de las aplicaciones habituales, como el diseño de sistemas y la estimación del rendimiento, la
simulación también se puede utilizar para la programación. En este caso, el software de simulación
recopila los datos requeridos del sistema de ejecución de fabricación y genera múltiples programas de los
cuales se puede seleccionar el óptimo.

Tipos de simulación

La simulación se puede clasificar en tres tipos:

1. Simulación estática o dinámica: en la simulación estática el tiempo no tiene un papel. Sin

embargo, la mayoría de los sistemas de fabricación dependen del tiempo y, por tanto, son
dinámicos.
2. Continuo o discreto: Un sistema continuo es aquel que varía continuamente con el tiempo. En el
discreto, se producen eventos cada ciertos instantes de tiempo periódicos o no. En algunos casos,
el sistema de fabricación puede ser una combinación de sistema continuo y discreto
3. Determinista o estocástico: los sistemas que no tienen entradas aleatorias son deterministas.
Técnicas de simulación
La simulación se puede realizar de tres formas: Por programación en lenguajes de simulación de propósito
general, mediante simulación usando lenguajes de simulación, o con simuladores de alto nivel

Simulación utilizando lenguajes de propósito general

Los programas de simulación se pueden escribir en lenguajes de alto nivel como Java, Python o C++. Este
enfoque era popular cuando los lenguajes de simulación no estaban disponibles. La ventaja de este
enfoque es la oportunidad de diseñar el sistema para una aplicación específica de manera personalizada.
Sin embargo, el proceso es tedioso, lento y propenso a errores.

Lenguajes de simulación
El sistema de simulación de propósito general (GPSS) es un lenguaje que se usa popularmente para la
simulación. GPSS es una familia de lenguajes en su mayoría declarativos diseñados para la simulación de
eventos discretos y el modelado de sistemas. Un programa de simulación GPSS consiste en un conjunto
de bloques que incluyen generadores, colas, servidores, selectores o enrutadores, recolectores de datos,
temporización y nodos computacionales. Los tipos de datos admitidos en los modelos de simulación
varían entre las versiones, pero generalmente incluyen números enteros, números reales, cadenas y
registros. Los sistemas GPSS siempre han tenido generadores de muestras aleatorias sofisticados para
modelar varias distribuciones de probabilidad que modelan los procesos del mundo real. SIMSCRIPT,
SLAM, SIMAN, etc. se desarrollaron más tarde y se hicieron populares entre la industria manufacturera.
Son muy flexibles para simular una variedad de sistemas.

Simuladores de alto nivel

Los simuladores de alto nivel se diferencian de los lenguajes de simulación en que estos últimos cuentan
con potentes interfaces gráficas de usuario, menús y cuadros de diálogo. Las construcciones estándar
permiten al usuario modelar un sistema rápidamente. Esto acelera la creación de modelos. Sin embargo,
existe una compensación en la flexibilidad. La función de animación gráfica dinámica permite al usuario
visualizar el funcionamiento real del sistema.

Paquetes de software de simulación

Entre todos los simuladores hay que destacar el paquete Matlab, líder en el sector de simuladores de
sistemas de propósito general. Tiene una estructura distribuida que le permite añadir de forma fácil
nuevos módulos (ToolBox), con lo que su uso es muy extenso (aeronáutica, modelos financieros, DSP,
mecánica, etc.). Respecto al control, se puede destacar la herramienta Simulink, que permite simular el
comportamiento temporal y frecuencial de sistemas lineales (continuos y discretos), sistemas no lineales,
multivariables, etc. Es una herramienta gráfica que permite visualizar los diferentes módulos del sistema
en forma de diagramas de bloques, así como los comportamientos de las variables. Existen otros
numerosos módulos más especializados con el de control, identificación, robótica, etc. Las últimas
versiones permiten cálculo simbólico, generar directamente programa código para poder ser ejecutado
en los controladores, conectarse a instrumentación de medida, etc. En el mercado existen otros paquetes
de simulación similares como Mathematica, con una potente capacidad de cálculo simbólica, y Maple,
con una gran accesibilidad. También hay otras opciones de tipo freeware como Octave y SciLab de
competencias similares a Matlab, aunque con muchas menos librerías, incluso en el caso de SciLab se
cuenta con una herramienta XCOS similar al Simulink de Mathworks.
Dentro del grupo de paquetes de simulación podemos destacar otros orientados a la simulación y diseño
de sistemas complejos que incluyen múltiples procesos interrelacionados: mecánicos, térmicos,
eléctricos, electrónicos, etc. Uno de los paquetes más novedosos de este estilo es Dymola, un sistema
orientado a la simulación de objetos. Los modelos se descomponen de forma jerárquica en submodelos
de naturaleza diferente e interrelacionados entre sí. De este modo, se pueden describir sistemas
complejos como una caja de cambios completa. Los modelos se pueden dar en forma de ecuaciones,
algoritmos, grafos, etc. Otros ejemplos de este tipo de simuladores pueden ser el EcosimPro, integrado
en un entorno visual similar al Microsoft Visual Studio, y el VisSim, orientado a complejos sistemas no-
lineales (aviónica, química, etc.).

Es importante incluir también otros paquetes de software que permiten el desarrollo de aplicaciones de
automatización y monitorización de señales, creando de esta forma un sistema de instrumentación
virtual. El paquete LabView de National Instruments ha sido uno de los pioneros en este campo. Se basa
en un entorno gráfico con una extensa librería de instrumentos de medida que pueden ser conectados al
sistema con la posibilidad de análisis y visualización de las mismas. Además cuentan con numeroso
hardware dedicado para la monitorización y control de señales.