CERRADO AUTOMATICO DE UNA CORTINA Y OTROS DISPOSITIVOS DE CORRIDIZOS UTILIZANDO UN MOTOR DC.

(Sistemas lineales)
1. Antecedentes del Problema
Debido a la masiva carga horaria en nuestros horarios los controles automticos tienen una intervencin cada vez ms importante en la vida diaria, desde los simples controles que hacen funcionar un tostador automtico hasta los complicados sistemas de control necesarios en vehculos espaciales, en guiado de proyectiles, sistemas de pilotajes de aviones, etc. Adems el control automtico se ha convertido en parte importante e integral de los procesos de manufactura e industriales modernos. Por ejemplo el control automtico resulta esencial en operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de procesos, maquinado manejo y armado de piezas mecnicas en las industrias de fabricacin, entre muchas otras. En la actualidad en las modernas fbricas e instalaciones industriales, se hace cada da ms necesario de disponer de sistemas de control o de mando, que permitan mejorar y optimizar una gran cantidad de procesos, en donde la sola presencia del hombre es insuficiente para gobernarlos. La industria espacial y de la aviacin, petroqumica, papelera, textil, del cemento, etc. son algunos ejemplos de lugares en donde se necesitan sistemas de control, cuya complejidad ha trado como consecuencia el desarrollo de tcnicas dirigidas a su proyecto y construccin. El control automtico ha jugado un papel vital en el avance de la ingeniera y la ciencia. Como los avances en la teora y prctica del control automtico brindan los medios para lograr el funcionamiento ptimo de sistemas dinmicos, mejorar la calidad y abaratar los costos de produccin, liberar de la complejidad de muchas rutinas de tareas manuales respectivas, etc.; la mayora de los ingenieros tienen contacto con los sistemas de control, aun cuando nicamente los usen, sin profundizar en su teora. Los sistemas de control son sistemas dinmicos y un conocimiento de la teora de control proporcionar una base para entender el comportamiento de tales sistemas, por ejemplo, muchos conceptos de la teora de control pueden usarse en la solucin de problemas de vibracin. En este sentido, la teora de control automtico no es sino una pequea parte de una teora ms general que estudia el comportamiento de todos los sistemas dinmicos. En todos los sistemas de control se usan con frecuencia componentes de distintos tipos, por ejemplo, componentes mecnicos, elctricos, hidrulicos, neumticos y combinaciones de estos. Un ingeniero que trabaje con control debe estar familiarizado con las leyes fsicas fundamentales que rigen estos componentes. Sin embargo, en muchos casos y principalmente entre los ingenieros, los fundamentos existen como conceptos aislados con muy pocos lazos de unin entre ellos. El estudio de los controles automticos puede ser de gran ayuda para establecer lazos de unin entre los

diferentes campos de estudio haciendo que los distintos conceptos se usen en un problema comn de control. El estudio de los controles automticos es importante debido a que proporciona una comprensin bsica de todos los sistemas dinmicos, as como una mejor apreciacin y utilizacin de las leyes fundamentales de la naturaleza.

2. Identificacin del problema

Viendo la necesidad de intentar solucionar los problemas diarios como el simple hecho se cerrar o abrir una cortina en determinadas horas o en determinadas condiciones como un aula repleta de estudiantes en este trabaja intentamos implementar un pequeo circuito para el control de un motor para lo cual desarrollaremos el modelo matemtico del motor y la incorporacin de carga en la transmisin entre el motor las poleas de la cortina.

3. Marco Terico
El Concepto de Control.
De una manera informal, el problema de control consiste en seleccionar, de un conjunto especfico o arbitrario de elementos (o parmetros, configuraciones, funciones, etc.), aquellos que aplicados a un sistema fijo, hagan que este se comporte de una manera predeterminada.

Definiciones.
A continuacin se define la terminologa necesaria para introducirnos en la teora de control automtico. Estas definiciones estn basadas, en parte, en las propuestas de normas de la IEEE. Las variaciones en las definiciones dadas a continuacin respecto a las normalizadas obedecen a la necesidad de emplearlas en los temas de introduccin general. Planta: se designar como planta a cualquier objeto fsico que pueda ser controlado. Puede ser un equipo, quizs simplemente un juego de piezas de una mquina funcionando juntas, cuyo objetivo es realizar una operacin determinada. Ejemplos de plantas son: horno de calentamiento, reactor qumico, etc. Proceso: se definir como una operacin o conjuntos de pasos con una secuencia determinada, que producen una serie de cambios graduales que llevan de un estado a otro, y que tienden a un determinado resultado final. Se denominar proceso a cualquier operacin que se vaya a controlar. Ejemplos de procesos son: qumicos, econmicos, biolgicos, etc. Sistema: de forma ms general, podemos definir a un sistema como un arreglo, conjunto o combinacin de cosas conectadas o relacionadas de manera que constituyen un todo. De forma cientfica podemos definirlo como un arreglo de componentes fsicos conectados o relacionados de tal manera que formen una unidad completa o que puedan actuar como tal; en otras palabras: Un sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente, con un determinado objetivo a cumplir.

Cmo puede observarse el trmino sistema no est aplicado nicamente a objetivos fsicos, el concepto de sistema puede ser aplicado a fenmenos abstractos y dinmicos como por ejemplo la economa. Por tanto cuando se hable de sistemas implicar referirse a fenmenos fsicos, biolgicos, econmicos, sociolgicos, etc.

La planta junto con el proceso, conforman un sistema.

Control: esta palabra se usa para designar regulacin, gobierno, direccin o comando. Sistema de control: es un arreglo de componentes fsicos conectados de tal manera que el arreglo pueda comandar, dirigir o regular, asimismo o a otro sistema. Estos sistemas comandan dirigen o controlan dinmicamente. Entrada de un sistema: Es una variable del sistema elegida de tal manera que se la utiliza como excitacin del mismo. Salida de un sistema: Es una variable del sistema elegida de tal modo que se la utiliza para analizar los efectos que produjo una excitacin en la entrada del mismo. Entrada de un sistema de control: Es una variable del sistema controlado que se elige de modo tal que mediante su manipulacin se logra que el sistema cumpla un objetivo determinado. Las variables de entrada, son variables que ingresan al sistema y no dependen de ninguna otra variable interna del mismo. No solo la seal de referencia (valor deseado de la salida del sistema) conforma una variable de entrada, tambin hay ciertas seales indeseadas, como son algunas perturbaciones externas, que se generan fuera del sistema y actan sobre la planta, afectando desfavorablemente la salida del sistema, comportndose tambin como una variable de entrada, cuyo valor no dependen de ninguna otra variable interna al sistema. Salida de un sistema de control: Es una variable del sistema controlado que se elige de modo tal que mediante su estudio se analiza si el sistema cumple o no con los objetivos propuestos. Se ver ms adelante que en los sistemas realimentados esta seal de salida contribuye a realizar el control propuesto. Realimentacin: es una propiedad de los sistemas que permiten que la salida del sistema o cualquier variable del mismo sean comparadas con la entrada al sistema o con cualquier componente del sistema, de tal manera que pueda establecerse la accin de control apropiada entre la entrada y la salida.

Fundamentos Matemticos.
Los primeros estudios de sistema de control se basaban en la solucin de ecuaciones diferenciales por los medios clsicos. Salvo en los casos simples, el

anlisis en este camino es pesado y no indica fcilmente que cambios deben hacerse para mejorar el comportamiento del sistema. El empleo de la transformada de Laplace simplifica algo este anlisis. El artculo de Nyquist, publicado en 1932 trata de la aplicacin de los clculos en el proyecto de amplificadores realimentados basados en la respuesta frecuencial en rgimen permanente. Este trabajo fue ampliado por Black. y Bode. Hall y Harris aplicando entonces ste estudio de respuesta frecuencial a los sistemas realimentados aumentaron considerablemente el valor de la teora de control como disciplina nueva. Otro avance se logr en 1948 cuando Evans present su teora del lugar de las races. Esta teora ofrece una visin grfica de las propiedades de estabilidad de un sistema y permite el clculo grfico de la respuesta frecuencial. En las diversas fases del anlisis lineal presentado en el estudio que se realizar se emplean modelos matemticos. Una vez, descrito un sistema fsico por un juego de ecuaciones matemticas, estas se transforman para lograr un determinado modelo matemtico y, una vez logrado esto, es independiente la manera de analizarlo, tanto si el sistema es de naturaleza elctrica, mecnica o de cualquier otra. Esta tcnica permite al proyectista establecer similitudes con casos vistos en su experiencia anterior. El interesado deber tener en cuenta, al pasar por las diferentes fases del anlisis que se presentar a continuacin, que no se intenta el empleo de un aspecto con exclusin de los dems. Segn los factores conocidos y la simplicidad o complejidad del problema de control tratado, un proyectista puede hacer uso de uno o varios mtodos de an1isis aislados o combinados entre s. Al adquirirse experiencia en el campo del problema de control por realimentacin se adquiere la facultad de apreciar mejor las ventajas de cada mtodo. El empleo de computadoras ayuda enormemente al proyectista en sus problemas de sntesis de un problema de control.

Control de Lazo Abierto y Control de Lazo Cerrado.

Primero se han de definir los sistemas de control de lazo abierto y de lazo cerrado, luego se ha de realizar una comparacin entre ambos tipos.

Control de Lazo Abierto.

Es decir, en un sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se realimenta para compararla con la entrada. Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de control en los que la salida no tiene efecto sobre la seal o accin de control.

Sistemas de Control de Lazo Cerrado.

En los sistemas de control de lazo cerrado, la salida o seal controlada, debe ser realimentada y comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una seal actuante o accin de control, proporcional a la diferencia entre la entrada y la salida a travs del sistema, para disminuir el error y corregir la salida. Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la seal de salida tiene efecto directo sobre la accin de control. Esto es, los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas de control realimentados. La diferencia entre la seal de entrada y la seal de salida se la denomina seal de error del sistema; esta seal es la que acta sobre el sistema de modo de llevar la salida a un valor deseado. En otras palabras el trmino lazo cerrado implica el uso de accin de realimentacin negativa para reducir el error del sistema.

4. Solucin Tentativa Ecuaciones elctrica y mecnica lineales de un motor DC y el modelo clsico de friccin.
Se muestra el esquema elctrico y mecnico del motor DC que puede representarse mediante las ecuaciones siguientes:

Funciones de transferencia del motor. Consideraremos el modelo clsico de friccin o modelo CVS que consta de tres componentes1, el par de friccin seca o friccin de Coulomb fC, el par de friccin viscosa fV y el par de friccin esttica fs. Con estas denticiones las ecuaciones del motor quedaran representadas en la forma: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( )

( )

( )

( )

( )

Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones elctrica y mecnica imponiendo condiciones iniciales nulas, se obtiene ( ) ( ) ( ( ) ( ) ) ( ) ( ) ( )

De donde podemos obtener podemos obtener la funcin de transferencia del motor donde G(s) representa la funcin de transferencia del motor sin carga

( ) ( ) ( )

( ) ( )

((

)(

) ( )

( )

(( ( ) ( )

)( ( )

) ( )

( ) ( ( )

( ))

La salida del sistema seria

( ) ( )

( ) ( )

Caractersticas de un motor comercial

Parmetro Valor Unidades

Con esta informacin puede calcularse el valor de la constante de friccin viscosa B, utilizando los valores de m o de kn

Obtenemos

La constante elctrica del motor

Podemos observar que las constantes del par y de la fuerza contra electromotriz coinciden. Puede comprobarse que los polos del motor son p0 = 0 p1 = -9071; 83 p2 = -132; 83 El polo dominante es p2 que adems cumple que jp2j _ jp1j lo que sugiere que el modelo del motor puede implicarse a un sistema de segundo orden eliminando el polo no dominante o la constante elctrica del motor. Vamos a ver a continuacin que si se eliminase la constante elctrica del motor se obtendr un polo p = 132 que es ligeramente superior al polo dominante. Esta diferencia puede ser ms significativa en otros motores, por lo que conviene calcular el polo dominante de manera exacta, aunque despus se simplifique el modelo a uno de segundo orden. Veamos la idea en los dos casos. Ambos modelos simplicados debern cumplir la condicin de que la ganancia a bajas frecuencias sea la misma, es decir que coincida con la constante de velocidad kn dada por el fabricante. En ambos casos se obtendr un modelo de la forma

( ) Donde:

Primer mtodo. Eliminacin de la constante de tiempo elctrica. En algunos libros de texto se realiza una simplicacin del modelo del motor eliminando la constante elctrica del motor. La idea parte del hecho de que y de que el motor puede expresarse en la forma realimentada, es decir ( ) como se ha explicado en la seccin utilizando la funcin de transferencia anterior, dada por

( )

( ( )

)(

( ) El polo dominante es

El modelo simplificado de la funcin de transferencia del motor es

( ) Simulacin del circuito del motor

ERROR VSS VDD VEE RS RW E D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

VC1

DCD DSR RXD RTS TXD CTS DTR RI

1 2 3

4 5 6

1 6 2 7 3 8 4 9

7 8 9 10 11 12 13 14

VCC

Q1
RS R/W EN

U1
2 3 4 5 6 7 14 13 1 2 3 4 EN RS R/W 33 34 35 36 37 38 39 40 RA0/AN0 RC0/T1OSO/T1CKI RA1/AN1 RC1/T1OSI/CCP2/UOE RA2/AN2/VREF-/CVREF RC2/CCP1/P1A RA3/AN3/VREF+ RC4/D-/VM RA4/T0CKI/C1OUT/RCV RC5/D+/VP RA5/AN4/SS/LVDIN/C2OUT RC6/TX/CK RA6/OSC2/CLKO RC7/RX/DT/SDO OSC1/CLKI RB0/AN12/INT0/FLT0/SDI/SDA RB1/AN10/INT1/SCK/SCL RB2/AN8/INT2/VMO RB3/AN9/CCP2/VPO RB4/AN11/KBI0/CSSPP RB5/KBI1/PGM RB6/KBI2/PGC RB7/KBI3/PGD RD0/SPP0 RD1/SPP1 RD2/SPP2 RD3/SPP3 RD4/SPP4 RD5/SPP5/P1B RD6/SPP6/P1C RD7/SPP7/P1D RE0/AN5/CK1SPP RE1/AN6/CK2SPP RE2/AN7/OESPP RE3/MCLR/VPP 15 16 17 23 24 25 26
1 2 3 4

R1
1k D1 1k

Q3
TIP122

R5
1k TIP122 D3 1k

R2 R3
1k

R6 R7 Q4
+88.8 1k D4 1k

19 20 21 22 27 28 29 30 8 9 10 1

R4
D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D2 1k

Q2
TIP122

R8

TIP122

18

A B C VCC D

VUSB PIC18F4550

R9
D7 +88.8 D5 1k 1k

R10 R11
1k D6

R12

5. Mas 6. Mas

1k