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Henry Antonio Mendiburu Daz

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Captulo I

SISTEMAS DE CONTROL

1. GENERALIDADES
En muchos pr ocesos industr iales la funcin de contr ol es r ealizada por
un oper ar io (ser humano), este oper ar io es el que decide cuando y como
manipular las var iables de modo tal que se obtenga una cadena pr oductiva
continua y eficiente.
La eficiencia productiva implica el constante aumento de los niveles de
pr oduccin de la maquinar ia instalada, el mejor amiento de la calidad del
producto final, la disminucin de los costos de produccin, y la seguridad tanto
par a el per sonal como par a los equipos. Par a logr ar esto es necesar io que los
pr ocesos pr oductivos se r ealicen a la mayor velocidad posible y que las
variables a controlar estn dentro de valores constantes.
Debido a estas exigencias, la industr ia ha necesitado de la utilizacin
de nuevos y ms complejos pr ocesos, que muchas veces el oper ar io no puede
contr olar debido a la velocidad y exactitud r equer ida, adems muchas veces
las condiciones del espacio donde se lleva a cabo la tar ea no son las ms
adecuadas para el desempeo del ser humano.
Fr ente a este panor ama, sur ge la automatizacin y los sistemas de
contr ol como una solucin que va a per mitir llevar a la pr oduccin a
estndares de calidad mucho mejores.
Actualmente en el mundo, se ve una introduccin de las computadoras
y de la micr oelectr nica en la industr ia y en la sociedad, esto tr ae consigo una
extensin del campo de la automatizacin industr ial ya que per mite a tr avs
del manejo de la infor macin (seales, datos, mediciones, etc.) tr ansfor mar los
mecanismos de produccin y procesos productivos de algunas industrias.
Se contina y extiende as el pr oceso de automatizacin
electr omecnica que se inicia a pr incipios del siglo, la nueva er a de la
automatizacin se basa en la fusin de la electr nica con los antiguos
mecanismos automticos que funcionaban utilizando difer entes medios
mecnicos neumticos, etc. dando or igen a los r obot., a las mquinas y
her r amientas computar izadas, a los sistemas flexibles de pr oduccin. Par a el
diseo y contr ol de la pr oduccin se desar r ollar on pr ogr amas de computacin
par a el dibujo (CAD), par a asistir el diseo (CADICAE), par a la manufactur a
(CAM), par a asistir el manejo de pr oyectos, par a asistir la planeacin de
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r equer imientos, par a la pr ogr amacin de la pr oduccin, par a el contr ol de
calidad, etc.
Definiciones Bsicas

CONTROL : Accin ejercida con el fin de poder mantener una variable
dentro de un rango de valores predeterminados.

SISTEMA DE CONTROL : Conjunto de equipos y componentes, que
van a permitir llevar a cabo las operaciones de control.

OPERACIONES DE CONTROL : Conjunto de acciones que buscan
mantener una var iable dentr o de patr ones de funcionamiento
deseados.

CONTROL AUTOMTICO : Es el desar r ollo de la accin de contr ol,
sin la participacin directa de un ser humano (operario).

AUTOMTICO : Es todo aquello que se mueve, r egula, y oper a, por s
solo, independiente del medio que lo rodea.

AUTOMATIZACIN : Consiste de un sistema de contr ol automtico,
por el cual el sistema ver ifica su pr opio funcionamiento, efectuando
mediciones y correcciones sin la interferencia del ser humano.

SISTEMA DE AUTOMATIZACIN : Conjunto de equipos, sistemas
de infor macin, y pr ocedimientos que van a per mitir asegur ar un
desempeo independiente del pr oceso, a tr avs de oper aciones de
control y supervisacin.

SUPERVISIN Y MONITOREO : Es el pr oceso de lectur a de valor es
de las diver sas var iables del pr oceso, con el objetivo de identificar el
estado en el que se viene desarrollando el proceso en un tiempo actual.
2. ELEMENTOS DE UN SISTEMAS DE CONTROL
2.1. Elementos de Control en Procesos Industriales
Dependiendo del tipo de pr oceso industr ial y la funcin de contr ol
r equer ida, los sistemas de contr ol van desde los ms simples como mantener
el nivel de agua o de temperatura en un tanque, hasta los ms complicados en
los cuales se hace uso de equipos sofisticados y conjuntos de algor itmos de
control optimal, control robusto, inteligencia artificial, etc.
Se r ealiza el contr ol de un pr oceso, cuando es posible r egular el valor de
la variable de salida, variando el valor de la seal de control.
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Planta : Es el ambiente donde se encuentr an los equipos y donde se
lleva a cabo el pr oceso. Se puede decir que es el conjunto de objetos
fsicos, en los cuales es necesar io desar r ollar acciones especialmente
or ganizadas con el fin de logr ar los r esultados de funcionamiento y
per for mance deseados; estos objetos van a ser contr olados por medio
de acciones .

Seales de contr ol : Son aquellas acciones elabor adas por el sistema
de contr ol, o dadas por un oper ar io, a tr avs de las var iables
manipuladas (por ejemplo si se desea mantener un tanque a una
temper atur a constante, se deber manipular el nivel de voltaje que
recibe la resistencia que brinda calor al tanque).

Per tur baciones : Son aquellas acciones que no dependen del sistema
de contr ol ni del oper ar io, per o inter vienen positiva o negativamente
en el pr oceso (por ejemplo par a el caso anter ior si se desea mantener
una temper atur a constante en un tanque, la temper atur a ambiental
actuar e interferir con el calor del tanque)

Var iables de salida : Son aquellas que car acter izan el estado de los
pr ocesos dentr o de la planta, estas var iables son guiadas por
var iables contr oladas. Por ejemplo, si se cuenta con un r ecipiente de
agua en el cual la var iable de salida ser el nivel, entonces la
variable controlada ser el flujo de lquido que ingresa al recipiente.

Pr oceso industr ial : Es la sucesin de cambios gr aduales (en el
tiempo) de mater ia y ener ga, todo pr oceso implica una
transformacin; gener alizando se puede decir que es todo fenmeno
fsico que se puede medir y contr olar . Pueden ser pr ocesos continuos
(siderr gica, petr oqumica), pr ocesos de manufactur a
SEALES DE
CONTROL
PROCESO
INDUSTRIAL
VARIABLES
DE SALIDA
PERTURBACIONES
PLANTA

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(embotelladoras, confeccin de textiles), pr ocesos de ser vicio
(distribucin de agua), y procesos hbridos (reciclaje de vidrio).
2.2. Elementos de un Sistema de Control Automtico
Adicionalmente a los componentes anter ior es, se encuentr an aquellos
que le van a dar la par ticular idad de ser automtico, es decir , el sistema de
contr ol va a actuar independiente del oper ar io y va a deter minar por s mismo
los mejores valores para las seales de control.
Par a ello se contar con una referencia, que es un valor dado por el
oper ar io, este valor es fijo y depende del tipo de pr oceso y de las exigencias
que este amer ite; es conocido como set-point , este valor es el que se desea
alcanzar y mantener.
As tenemos 4 elementos que conforman el sistema de control :
CONTROLADOR : Es aquel instr umento que compar a el valor medido con el
valor deseado, en base a esta compar acin calcula un er r or (difer encia entr e
valor medido y deseado), par a luego actuar a fin de cor r egir este er r or . Tiene
por objetivo elabor ar la seal de contr ol que per mita que la var iable
controlada corresponda a la seal de referencia.
Los contr olador es pueden ser de tipo manual, neumtico, electr nico; los
contr olador es electr nicos ms usados son : computador as con tar jetas de
adquisicin de datos, PLC (contr olador es lgicos pr ogr amables),
microcontroladores (PIC).
El tipo de contr olador ms comn es el PLC, el cual es un equipo electr nico
basado en micr opr ocesador es, hace uso de memor ias pr ogr amables y
regrabables (RAM), en donde se almacenan instr ucciones a maner a de
algor itmos que van a per mitir seguir una lgica de contr ol. Contiene
ACTUADOR CONTROLADOR PROCESO
SENSOR
Referencia
Perturbaciones
Variable
de
salida
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inter faces que le per miten manejar gr an nmer o de entr adas y salidas tanto
analgicas como digitales.
ACTUADOR : Es aquel equipo que sir ve par a r egular la var iable de contr ol y
ejecutar la accin de contr ol, es conocido como elemento final de contr ol, estos
pueden ser de 3 tipos :

Actuador es elctr icos : Son usados par a posicionar dispositivos de
movimientos lineales o r otacionales. Ej. motor , r el, switch,
electrovlvulas.

Actuador es neumticos : Tr abajan con seales de pr esin, estas seales
son conver tidas a movimientos mecnicos. Ej. pistones neumticos,
vlvulas.

Actuador es hidr ulicos : Oper an igual a los neumticos, son usados en
tar eas que r equier en mayor fuer za por ejemplo levantar compuer tas,
mover gras, elevadores, etc. Ej. pistones hidrulicos.
PROCESO : Esta r efer ido al equipo que va a ser automatizado, por ejemplo
puede ser una bomba, tolva, tanque, compr esor , molino, inter cambiador de
calor, horno, secador, chancadora, caldera, etc.
Caractersticas dinmicas de las variables de proceso:

Iner cia: Pr opiedad de los cuer pos que les per mite no var iar su estado
estacionar io sin la inter vencin de una fuer za extr aa; por ejemplo
algunos sistemas de flujo de fluidos en los cuales la masa puede ser
acelerada.

Resistencia y Capacidad : Se denomina r esistencia a aquellas par tes
con cualidades de r esistir la tr ansfer encia de ener ga o masa, y se
denomina capacidad a aquellas par tes del pr oceso con tendencia a
almacenar masa o energa.

Atr aso de tr anspor te : Es el movimiento de masas entr e dos puntos que
ocasiona un tiempo muerto.
Respuesta de los procesos frente a una perturbacin:

Las r espuestas estn casi siempr e car acter izadas por dos constantes:
una constante de tiempo ( ) y una ganancia esttica. La ganancia es la
amplificacin o atenuacin de la per tur bacin en el inter ior del pr oceso
y no tiene inter fer encia con las car acter sticas de tiempo de r espuesta.
La constante de tiempo es la medida necesar ia par a ajustar una
per tur bacin en la entr ada y puede ser expr esada como

= (resistencia) x
(capacidad).
SENSOR : Es un elemento de medicin de par metr os o var iables del pr oceso.
Los sensor es pueden ser usados tambin como indicador es, par a tr ansfor mar
la seal medida en seal elctrica. Los sensores ms comunes son los de nivel,
temper atur a, pr esencia, pr oximidad, flujo, pr esin, entr e otr os. Pueden ser de
varios tipos :
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Sensor es de contacto : Son aquellos que r ealizan la medida en contacto
directo, real y fsico con el producto o materia. Ej. sensores de boya para
medir nivel en un tanque, termocupla para medir temperatura, etc.

Sensor es de no contacto : Se basan en pr opiedades fsicas de los
mater iales, son ms exactos, per o pr opensos a inter fer encias del medio
ambiente. Ej. sensores ultrasnicos, sensores pticos, etc.

Sensor es digitales : Tr abajan con seales digitales, en cdigo binar io,
pueden r epr esentar la codificacin de una seal analgica, o tambin la
representacin de dos estados on/off. Ej. sensores tipo switch.

Sensor es analgicos : Pr opor cionan medidas continuas, los r angos
tpicos son de 0 a 20mA, 4 a 20mA, 0 a 5v, 1 a 5v, entr e otr os. Ej.
sensores capacitivos, sensores piezoresistivos, etc.

Sensor es mecnicos : Son aquellos que tr aducen la accin fsica del
elemento medido, en un compor tamiento mecnico, tpicamente de
movimiento y/o calor. Ej. barmetro, termmetro de mercurio, etc.

Sensor es electr o-mecnicos : Este tipo de sensor emplea un elemento
mecnico elstico combinado con un tr ansductor elctr ico. Ej. sensor es
resistivos, sensores magnticos, etc.
A continuacin se muestr a un ejemplo de un sistema de contr ol de
nivel, donde el pr oceso esta constituido por un tanque abier to, el contr olador
es de tipo electr nico, y a tr avs de un tr ansductor se convier te la seal
elctr ica a neumtica, esta seal de pr esin de air e acciona una vlvula
neumtica que cumple la funcin de actuador , finalmente se cuenta con un
sensor de nivel de tipo no contacto.
CONTROLADOR
TRANSDUCTOR
ACTUADOR
Sensor
Seal elctrica
Seal neumtica
Seal elctrica
PROCESO
Vlvula neumtica
Entrada lquido
Salida lquido
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2.3. Tipos de Variables
Se define como var iables a todo aquel par metr o fsico cuyo valor
puede ser medido. Puede ser:

Var iable Contr olada : Es aquella que se busca mantener constante o
con cambios mnimos. Su valor debe seguir al set-point.

Var iable Manipulada : A tr avs de esta se debe cor r egir el efecto de las
perturbaciones. Sobre esta se colocar el actuador

Var iable Per tur bador a : Esta dado por los cambios r epentinos que sufr e
el sistema y que provocan inestabilidad.

Var iable Medida : Es toda var iable adicional, cuyo valor es necesar io
registrar y monitorear, pero que no es necesario controlar.
Ejemplo: Intercambiador de calor

Var. Controlada
Si ingr esa agua fr a y sale agua caliente,
entonces se busca contr olar la temper atur a del
agua que sale, cuya temper atur a estar dado
por un set-point
Var. Manipulada
El calor dentr o del inter cambiador depende del
suministr o de valor caliente, por tanto ser el
flujo de vapor caliente, cuyo actuador es la
vlvula de vapor
Var. Perturbadora
No se conoce la temper atur a ni la pr esin del
agua que ingr esa, por tanto, estos pueden
afectar a la salida
Var. Medida
Se puede medir por ejemplo la temper atur a del
vapor caliente
Salida
Entrada

DETECTOR DE
ERRORES Y
CONTROLADOR
ELEMENTO
FINAL DE
CONTROL
(ACTUADOR)

PROCESO
Perturbacin

ELEMENTO DE
MEDICION
(SENSOR)
VARIABLE
CONTROLADA

VARIABLE
PERTURBADORA

VARIABLE
MANIPULADA

VARIABLE DE
REFERENCIA

ERROR
VARIABLE
MEDIDA

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2.4. Seales de Comunicacin
Como se puede obser var el flujo de infor macin entr e los elementos se
da a tr avs de seales. Las seales son un conjunto de datos que fluyen en
diversos sentidos, conformando un flujo de informacin. Estas pueden ser :

Seales Elctr icas : Utilizan el flujo de electr ones sobr e un conductor ,
pueden ser:

Seales analgicas: Son seales en tiempo continuo, la
informacin esta dada por la amplitud de la seal.

Seales digitales: Son seales en tiempo discr eto, la
informacin esta dada en cdigo binario.

Seales Neumticas : La infor macin est dada por la var iacin fsica
de compr esin o expansin de un fluido gaseoso en un tiempo
determinado.

Seales Hidr ulicas : En este caso las var iaciones de pr esin por lo
gener al de un lquido viscoso gener an el conjunto de datos a ser
transmitidos.

Seales de Sonido : Confor madas por ondas de sonido pr oducidas por el
movimiento vibr ator io de los cuer pos a una deter minada fr ecuencia;
tambin son usadas las ondas ultrasnicas.
BULBO
SALIDA DE
AGUA CALIENTE
ENTRADA DE
AGUA FRIA
VALVULA
DE VAPOR
ENTRADA
DE VAPOR
CONTROLADOR
Sensor
Temperatura

ACTUADOR
Termmetro
indicador
Salida
Set-
point
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Seales Electr omagnticas : La infor macin viaja sobr e una onda de
r adio, micr oondas, o satlite, empaquetada dentr o de una seal
portadora, recorriendo grandes distancias.

Seales pticas : Se hace uso de las fibra pticas, y son empleadas para
transmitir gr andes volmenes de infor macin, gener almente usados en
redes de controladores.
3. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
En base a su pr incipio de funcionamiento los sistemas de contr ol
pueden emplear o no, infor macin acer ca de la planta, a fin de elabor ar o no,
estr ategias de super visin y contr ol, se cuenta con dos tipos de sistemas de
control : de lazo abierto y de lazo cerrado.
3.1. Sistemas de Control de Lazo Abierto (Open loop)
Un sistema de contr ol de lazo abier to es aquel en el cual no existe
realimentacin, del proceso al controlador.
Algunos ejemplos de este tipo de contr ol estn dados en los hor nos,
lavadoras, licuadoras, batidoras, etc.
Su pr incipal ventaja consiste en su facilidad par a implementar ,
adems son econmicos, simples, y de fcil mantenimiento.
Sus desventajas consisten en que no son exactos, no cor r igen los
errores que se presentan, su desempeo depende de la calibracin inicial.
Se representa a travs del siguiente diagrama de bloques:
CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO
Entrada Salida
Perturbacin
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3.2. Sistemas de Control de Lazo Cerrado (Feedback)
Un sistema de contr ol de lazo cer r ado, es aquel en donde la seal de
salida o par te de la seal de salida es r ealimentada y tomada como una seal
de entrada al controlador.
Existen dos tipos: de realimentacin positiva, y de realimentacin negativa.
Realimentacin Positiva: Es aquella en donde la seal r ealimentada se suma
a la seal de entr ada. Se conoce tambin como r egener ativa, no se aplica en el
campo de contr ol de pr ocesos industr iales. Un ejemplo es el caso de los
osciladores.
Se representa a travs del siguiente diagrama de bloques:
Realimentacin Negativa: Es aquella en donde la seal r ealimentada, se r esta
de la seal de entr ada, gener ando un er r or , el cual debe ser cor r egido. Este es
el caso comn utilizado en el campo del control de procesos industriales.
Se representa a travs del siguiente diagrama de bloques:
CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO
Set-Point
Salida
Perturbacin
SENSOR
+
+
CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO
Set-Point
Salida
Perturbacin
SENSOR
+

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3.3. Sistemas en Tiempo Continuo y Tiempo Discreto
Los sistemas en tiempo continuo, son aquellos cuyo campo de
evaluacin se r ealiza en un lapso de tiempo per manente y sin pausas, en
cambio un sistema en tiempo discr eto es aquel que es evaluado dur ante
pequeos lapsos de tiempo intermitentes denominados perodos de muestreo.
El anlisis matemtico en sistemas continuos se lleva a cabo en el
dominio de Laplace, y para sistemas discretos se emplea la Transformada Z.
4. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas de contr ol pueden ser clasificados, basndose en var ios cr iter ios,
as pues, podemos tener las siguientes clasificaciones:
Segn su dimensin

Sistemas de par metr os concentr ados: Son aquellos que pueden ser
descr itos por ecuaciones difer enciales or dinar ias. Tambin son
conocidos como sistemas de dimensin finita.

Sistemas de par metr os distr ibuidos: Son aquellos que r equier en
ecuaciones en difer encia (ecuaciones difer enciales con der ivadas
parciales). Tambin son conocidos como sistemas de dimensin infinita.
Segn el conocimiento de sus parmetros

Sistemas deter minsticos : En estos sistemas se conocen exactamente el
valor que cor r esponde a los par metr os. Por ejemplo un cir cuito RLC
encargado de suministrar tensin a un equipo.

Sistemas estocsticos : En este caso, la for ma de conocer algunos o
todos los valor es de los par metr os, es por medio de mtodos
pr obabilsticas. Por ejemplo un hor no o calder o que ha acumulado sar r o
y otr as impur ezas (las cuales no tienen una funcin matemtica
conocida).
Segn el carcter de transmisin en el tiempo

Sistemas continuos : Son aquellos descr itos mediante ecuaciones
difer enciales, donde las var iables poseen un valor par a todo tiempo
posible dentr o de un inter valo de tiempo finito. Est r efer ido a las
seales analgicas, y su compor tamiento matemtico es similar a una
onda continua. Por ejemplo un proceso de llenado de balones de gas.
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Sistemas discr etos : Son aquellos descr itos mediante ecuaciones en
difer encia, y solo poseen valor es par a deter minados instantes de
tiempo, separ ados por inter valos dados por un per odo constante. Est
r efer ido a las seales digitales, y su compor tamiento matemtico es
similar a un tr en de pulsos. Por ejemplo el encendido y apagado de un
switch que acciona una alarma.
Segn la presencia de linealidad

Sistemas lineales : Son aquellos cuyo compor tamiento est definido por
medio de ecuaciones difer enciales lineales, es decir , los coeficientes son
constantes o funciones de la var iable independiente. Deben cumplir con
el principio de superposicin. Por ejemplo un amplificador de seales.

Sistemas no lineales : En caso de que una o ms de las ecuaciones
difer enciales no sea lineal, todo el sistema ser no lineal. Tambin se
consider ar como sistema no lineal a aquellos par a los cuales el
pr incipio de super posicin no sea vlido. Por ejemplo el calentamiento
de un horno.
Segn el comportamiento en el tiempo

Sistemas invar iantes en el tiempo : Ocur r e cuando todos sus
par metr os son constantes, y por tanto se mantiene en un estado
estacionar io per manentemente. Se define por ecuaciones difer enciales
cuyos coeficientes son constantes. Por ejemplo la mezcla de sustancias
dentr o de un tanque que siempr e contiene la misma cantidad y tipo de
elementos.

Sistemas var iantes en el tiempo : Ocur r e cuando uno o ms de sus
par metr os var a en el tiempo, y por lo tanto no se mantiene en estado
estacionar io. Se define por ecuaciones difer enciales cuyos coeficientes
son funciones del tiempo. Por ejemplo par a un motor de un vehculo de
car r er a, la masa del vehculo va a var iar por accin del consumo de
combustible.
Segn sus aplicaciones

Sistemas ser vomecanismos : Son aquellos en donde la var iable
contr olada es la posicin o el incr emento de la posicin con r especto al
tiempo. Por ejemplo un mecanismo de contr ol de velocidad, un br azo
robtico, etc.

Sistemas secunciales : Son aquellos en donde un conjunto de
operaciones preestablecidas es ejecutada en un or den dado. Por ejemplo
el ar r anque y par ada de un motor , la conmutacin delta-estr ella de un
motor, etc.
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Sistemas numr icos : Esta r efer ido a sistemas de contr ol que
almacenan infor macin numr ica, la cual incluye algunas var iables del
pr oceso codificadas por medio de instr ucciones. Por ejemplo tor nos,
taladr os, esmer iles, los cuales almacenan infor macin r efer ente a
posicin, direccin, velocidad, etc.
5. CARACTERSTICAS DEL CONTROL

Existe for mas y mtodos a tr avs de los cuales los sistemas de contr ol
pueden ser r epr esentados por medio de funciones matemticas, esta
r epr esentacin r ecibe el nombr e de Modelamiento Matemtico, este modelo
descr ibir las car acter sticas dinmicas del sistema a tr avs de ecuaciones
diferenciales. El modelamiento puede ser:

Analtico : Cuando se aplica las leyes fsicas cor r espondientes a cada
componente del sistema, que en conjunto for man una estr uctur a o
funcin matemtica.

Exper imental : Consiste en la identificacin de los par metr os,
mediante el anlisis de datos de entr ada y salida, estimando valor es
posibles que se ajusten al sistema
A par tir del modelamiento matemtico, aplicando for mulas
matemticas, teor emas, y tr ansfor madas, se puede llegar a una funcin que
r epr esente la r elacin entr e la salida y entr ada del sistema, esta funcin se
denomina Funcin de Transferencia.
El pr oceso exper imental es denominado Identificacin de Sistemas , y
corresponde a la planta o pr oceso que se desea analizar , consiste en r ecoger
datos de la var iable de salida con su cor r espondiente dato de entr ada que
pr ovoc dicha salida, par a luego mediante algor itmos matemticos apr oximar
una funcin de tr ansfer encia, la cual debe gener al una salida (estimada)
similar a la salida sensada, y dependiendo de la diferencia entre ambas (error)
se dar validez a la funcin obtenida, o se tendr que r ecalcular con nuevos
valores en los algoritmos matemticos de anlisis.
El anlisis de un sistema que se desea contr olar , significa analizar su
compor tamiento dinmico en el tiempo, par tiendo de sus car acter sticas
matemticas se puede llegar a conclusiones r especto al funcionamiento del
sistema, tanto aislado como dentr o de un lazo cer r ado, afectado por r uido y
gober nado por un contr olador . Par a conocer dicho funcionamiento se debe
llegar a conclusiones puntuales respecto a las siguientes caractersticas.
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ESTABILIDAD: Se dice que un sistema es estable cuando despus de
tr anscur r ido un tiempo t , su valor de r espuesta (salida) per manece
constante. A este tiempo se le denomina tiempo de establecimiento (time
setting) , y al valor alcanzado se le denomina valor en estado estable
(steady state value) , el cual puede ser un valor oscilante dentr o de un
mar gen por centual mnimo, definido a cr iter io del pr ogr amador . Un
sistema se consider a inestable cuando su r espuesta luego de tr ascur r ido
un tiempo t se mantiene oscilando, var iando entr e un r ango de valor es
per idicos o simplemente se obtiene cualquier valor aleator io. El
siguiente grfico muestra dos curvas, una de un sistema estable, y la otra
de un sistema inestable, logr adas luego de aplicar una entr ada escaln
unitario.
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
SISTEMA ESTABLE
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
SISTEMA INESTABLE
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-50
0
50
100
150
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

EXACTITUD: La exactitud del sistema se mide en base a la desviacin
existente entr e el valor deseado (r efer encia) y el valor r eal obtenido en la
r espuesta del sistema (valor en estado estable), a esta difer encia se le
denomina er r or en estado estable .

VELOCIDAD DE RESPUESTA: Esta car acter stica indica que tan
rpidamente es capaz de llegar el sistema, a su valor en estado estable o
estacionar io. La gr fica siguiente muestr a los tipos de r espuesta que se
puede obtener en funcin de la velocidad de respuesta.
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Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
RESPUESTA SUBAMORTIGUADA
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
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e
RESPUESTA OSCILATORIA
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
RESPUESTA CRITICAMENTE AMORTIGUADA
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
RESPUESTA SOBRE AMORTIGUADA
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

SENSIBILIDAD: Este concepto explica la dependencia de unas var iables
con r especto a otr as, puesto que en un sistema habr algunas var iables
manipuladas, otr as contr oladas, y otr as per tur bador as, es inevitable que
la accin de una r eper cuta sobr e las otr as, por ello la necesidad de
conocer e identificar cada var iable a fin de conocer su natur aleza antes
mencionada.

ALCANZABILIDAD: Cuando un sistema cuenta con esta car acter stica,
entonces mediante un contr olador se puede llevar este sistema desde un
estado inicial hasta otro estado cualquiera, en un tiempo finito

CONTROLABILIDAD: Un sistema es contr olable cuando es posible
llevar al sistema a una posicin de equilibr io, al aplicar le una entr ada y
transcurrido un perodo de tiempo finito.

OBSERVABILIDAD: Se dice que un sistema es de r ango completo
observable, si mediante la obser vacin de la salida y es posible
determinar cualquier estado x(t), en un tiempo finito.
Caractersticas Dinmicas

Las car acter sticas dinmicas de una planta estn dadas por el
compor tamiento que esta pr esenta ante una entr ada (escaln, senoidal,
r ampa, onda cuadr ada, seudo aleator io, etc.). Cuando las entr adas no son fijas
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
16
sino que var an en el tiempo, entonces tambin la r espuesta del sistema
tendr que variar en el tiempo.
Existen diver sas tcnicas par a analizar y car acter izar el
compor tamiento dinmico de una planta, los mtodos ms conocidos son los
siguientes:

Ecuaciones diferenciales

Anlisis de respuesta en frecuencia

Caracterizacin frente a entradas tpicas

Variables de estado

Ubicacin geomtrica de polos y ceros
Muchos sistemas pr esentan un r etar do o tiempo muer to, definido
como el lapso de tiempo en que el sistema siendo sometido a una entr ada, no
ofr ece ninguna salida. Por tanto se consider a que a cier tos sistemas les toma
cierto tiempo responder a los estmulos.
Los r etar dos son pr opios de pr ocesos lentos como: pr ocesos de
tr anspor te, de temper atur a, etc., y tambin se pr esenta en sistemas
controlados a distancia.
La siguiente gr fica muestr a la r espuesta de un sistema ante una
entr ada, en donde se apr ecia una zona en la cual no se pr oduce r espuesta
alguna por parte del sistema.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Respuesta con Retardo a la entrada Escaln
Henry Antonio Mendiburu Daz
17
6. MTODOS DE CONTROL
Existen mtodos y estr ategias par a r ealizar la accin de contr ol, los
mtodos de contr ol (clsico y moder no) per miten al contr olador r eaccionar
mandando una seal cor r ectiva del er r or , mientr as que las estr ategias de
control hacen ms eficiente a la labor de control, ahorrando recursos y tiempo.
6.1. Mtodos de Control Clsico
Los mtodos de contr ol clsico son aquellos que esper an a que se
pr oduzca un er r or par a luego r ealizar una accin cor r ectiva. El er r or se
pr esenta a causa de la difer encia de lectur a entr e la var iable de salida
sensada y la seal de r efer encia, este er r or est pr esente en todo momento, y
la finalidad es minimizar lo. En algunos casos suele generarse un
comportamiento oscilatorio alrededor del valor de referencia.
Los mtodos de control clsico pueden ser:

CONTROL ON-OFF: Este mtodo solo acepta dos posiciones par a el
actuador : encendido (100%) y apagado (0%). La lgica de
funcionamiento es tener un punto de r efer encia, si la var iable es
mayor el actuador asume una posicin, y si la var iable es menor el
actuador asume la otr a posicin. Por ejemplo tenemos los sistemas de
segur idad contr a r obos, las r efr iger ador as domsticas, sistemas de
air e acondicionado, etc. A continuacin se muestr a su funcin en el
tiempo:
Ref.
Seal sensada
ON
OFF
Seal
controlador
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
18

CONTROLADOR PROPORCIONAL (P) : Es un contr ol que se basa en
la ganancia aplicada al sistema, se basa en el pr incipio de que la
r espuesta del contr olador deber ser pr opor cional a la magnitud del
error. No corrige ni elimina perturbaciones, puede atenuar o aumentar
la seal de er r or . Se r epr esenta a tr avs del par metr o Kp y define la
fuerza o potencia con que el controlador reacciona frente a un error.

CONTROLADOR INTEGRAL (I) : Conocido cono RESET. Este tipo de
contr olador anula er r or es y cor r ige per tur baciones, mediante la
bsqueda de la seal de r efer encia, necesita de un tiempo Ti para
localizar dicha seal. Se r epr esenta mediante el tr mino Ki que es el
coeficiente de accin integral y es igual a 1/Ti

CONTROLADOR DERIVATIVO (D) : Conocido como RATE. Este
contr olador por s solo no es utilizado, necesita estar junto al
pr opor cional y al integr al. Sir ve par a dar le r apidez o aceler acin a la
accin de contr ol. Necesita de una difer encial de tiempo Td para
alcanzar la seal de r efer encia, se r epr esenta mediante el tr mino Kd
que es el coeficiente de accin derivativa y es igual a 1/Td.
1

Entrada

Kp
Salida

Va
Entrada

Salida

T1

T2

T1

Ti

Henry Antonio Mendiburu Daz
19

CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI) : Acta en forma
r pida, tiene una ganancia y cor r ige el er r or , no exper imenta un offset
en estado estacionar io. La aplicacin tpica es en el contr ol de
temperatura.
Funcin de Transferencia :
sTi
Kp
1

CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO (PD) : Es estable,
y r educe los r etar dos, es decir es ms r pido. Es usado tpicamente
para el control de flujo de minerales.
Funcin de Transferencia : sTd Kp

CONTROLADOR PROPORCIONAL

INTEGRAL

DERIVATIVO
(PID) : Este contr olador es el ms completo y complejo, tiene una
r espuesta ms r pida y estable siempr e que este bien sintonizado.
Resumiendo se puede decir que:

El control proporcional acta sobre el tamao del error.

El control integral rige el tiempo para corregir el error

El control derivativo le brinda la rapidez a la actuacin.
Funcin de Transferencia : sTd
sTi
Kp
1
6.2. Mtodos de Control Moderno
Los mtodos de contr ol moder no br indan nuevas tcnicas que per miten ya sea
compensar el error y/o eliminarlo, las ms comunes son las siguientes:
Va

Entrada

Salida

T1

Td

T1

AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
20

CONTROL ANTICIPATORIO (Feedfor war d) : Este mtodo per mite al
controlador analizar los datos de entr ada y de salida y mediante
algor itmos matemticos calcular la pr xima salida pr obable, de modo
tal que auto ajusta sus par metr os con la finalidad de adecuar se al
cambio, y minimizar la difer encia de medidas. Se r ecomienda par a
pr ocesos lentos. Su desventaja r adica en que es necesar io medir todas
las var iables per tur bador as, ya que no cor r ige las per tur baciones no
medidas.
Se puede mejor ar este mtodo agr egando una r etr oalimentacin a la
salida, de modo tal que se deje que se pr oduzca un er r or mnimo, el
cual ser detectado y corregido en la siguiente medicin.

COMPENSADORES ADELANTO

ATRASO: Este mtodo per mite
realizar un contr ol en el dominio de la fr ecuencia, en el cual se busca
compensar la fase del sistema, agr egando (adelando) o quitando
(atr aso) fase, par a lo cual se agr ega nuevos componentes o nuevas
funciones matemticas al sistema. Se puede poner cuantos
compensador es sea necesar io a fin de llevar la r espuesta del sistema a
un valor deseado.
Ref.
Salida

PERTURBACIN
+
CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO

SENSOR
+
+
Ref.
Salida

PERTURBACIN
+
CONTROLADOR
ACTUADOR PROCESO

SENSOR
+
+
SENSOR

Perturbacin
No Medida
Henry Antonio Mendiburu Daz
21
Compensador en Adelanto: Compensador en Atraso:
s T
s T
G
adelanto
1
1

s T
s T
G
adelanto
1
1
*
1

Donde: condiciona la fase mxima, Seno(fase) = ( 1)/( +1)
T indica la frecuencia de trabajo, Frec.central = 1/(T*
1/2
)

REALIMENTACIN DE ESTADOS : Este mtodo permite ejercer una
accin de contr ol mediante el sensado de cada uno de los estados (del
modelo en espacio estado del sistema), atr ibuyndole una ganancia a
cada uno de los valor es ledos, de este modo el lazo de contr ol es
cer r ado por medio del compensador o contr olador de estados y no por
el sensor . La Ley de contr ol esta dada por la expr esin X K u ,
donde: u es la seal de contr ol, K

es el vector de ganancia de
estados, y X es el vector de estados medidos del sistema.

El vector K puede hallar se fcilmente usando Matlab, con el comando
acker y tambin con el comando place.

SISTEMAS DE SEGUIMIENTO : Este mtodo tambin es conocido
como tr acking, es un complemento del mtodo anter ior , puesto que
mediante el contr ol por r ealimentacin de estados se puede llevar la
var iable contr olada a un valor de cer o (por que no se cuenta con una
r efer encia), con este mtodo se podr llevar a la var iable dada a un
valor deseado, puesto que se incor por a una r efer encia en el sistema.
La seal de contr ol estar dada por : ref K X K u
i
* . Donde
Ki es la ganancia cor r espondiente al estado o estados que se quier e
seguir , y r ef es la r eferencia o set point que se desea alcanzar.

FEEDBACK LINEALIZATION: Debido a que los pr ocesos r eales no
cuentan con modelos lineales que los r epr esentan, es necesar io el uso
de contr olador es no lineales. Este mtodo es conocido como contr ol con
modelo de r efer encia, utiliza la Teor a de Lyapunov par a deter minar
la estabilidad del sistema, y el modelo matemtico esta dado en la
forma espacio estado.
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
22
6.3. Mtodos de Control Avanzado
Los mtodos de contr ol avanzado son aquellos que actan en for ma
preventiva, de modo tal que en base a los datos tomados, actan de modo tal
que pr evienen la ocur r encia de er r or , por tanto el contr olador est ajustando
sus parmetros constantemente.

CONTROL ADAPTATIVO : Es una var iante del contr ol anticipator io,
en donde la r espuesta del contr olador var a automticamente basado
en los cambios de las condiciones dentr o del pr oceso, es decir , la
r espuesta del contr olador ser var iable dependiendo del
compor tamiento actual del pr oceso. Par a que se lleve a cabo esta
adaptacin se r equier e de algor itmos matemticos que simulen el
pr oceso en base a los datos tomados en el instante mismo en que se
r ealiza la accin, este r esultado va a gener ar una seal compensador a
que garantizar la confiabilidad del sistema.

CONTROL OPTIMAL: El contr ol optimal busca la per for mance en la
accin de control, tiene por objetivo buscar una o varias soluciones que
CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO
Ref
Salida
Perturbacin
SENSOR
ALGORITMO
MATEMTICO DE
ADAPTACIN

Henry Antonio Mendiburu Daz
23
cumplan con ciertas restricciones impuestas por el problema y que a la
vez cumpla con una funcin objetivo (funcin de costo), la cual puede
ser maximizar o minimizar dicha funcin. El contr ol per mite diver sas
soluciones par a un mismo pr oblema, per o el contr ol optimal busca
dentr o de esas soluciones la ms adecuada par a cumplir con los
requisitos planteados.

CONTROL ROBUSTO : El contr ol r obusto es aquel que va a per mitir
mantener la accin de contr ol pese a per tur baciones exter nas e
inter nas. Puede existir per tur baciones exter nas como r uido y
vibr aciones pr opias del pr oceso; o per tur baciones inter nas como un
mal modelamiento matemtico, sistemas no lineales difciles de
linealizar , incer tidumbr e en el accionar o r espuesta de la plana fr ente
a estmulos, entr e otr os. El contr ol r obusto se r esume a identificar y
contr olar la incer tidumbr e en los par metr os y en el compor tamiento
de una planta.

CONTROL EN TIEMPO REAL : Se define el contr ol de sistemas en
tiempo r eal, al contr ol r ealizado en un inter valo de tiempo finito y
constante, es decir que la infor macin ser sensada con muestr as
intermitentes pero todas las veces con un mismo tiempo de muestreo.
Caractersticas:

Pueden realizar varias actividades en paralelo

Pueden ejecutar tareas en respuesta a seales externas

Deben funcionar en pr esencia de fallos o aver as parciales,
haciendo uso de elementos redundantes.

Adquier en datos del exter ior . Puede ser pasiva cuando
utilizan inter r upciones, o activa mediante el uso de tar jetas
de entrada / salida de seales.

Necesitan de un sistema oper ativo que les br inde: gestin
eficiente de inter r upciones, planificacin de tar eas y
priorizacin de las mismas, acceso a puer tos e inter faces,
mecanismos de medicin del tiempo, entr e otr os. El sistema
operativo ms empleado es el Linux.

CONTROL DIFUSO : Se basa en la lgica difusa, la cual a difer encia
de la lgica binar ia o booleana (ver dader o / falso 1 / 0), asigna
valor es inter medios dentr o de esta escala. Utiliza la exper iencia del
operador para generar una lgica de razonamiento para el controlador.
No r equier e del modelamiento matemtico de la planta, puede
representar modelos de sistemas lineales y no lineales mediante el uso
de var iables lingsticas y una ser ie de condiciones o r eglas
pr eviamente definidas. Sus algor itmos (r eglas) hacen uso de
instr ucciones IF THEN.
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
24
Elementos:

Var iable Lingstica: Son var iables evaluadas en un lenguaje
natur al y no cor r esponden a un valor numr ico exacto. Las
var iables lingsticas pueden descomponer se en tr minos
lingsticos. Ej. temper atur a, conducta, velocidad, posicin,
tamao, etc.

Univer so de Discur sin: Es el rango de toda la infor macin
necesar ia par a el compor tamiento cor r ecto de un sistema. Por
ejemplo, temperatura de 5 a 100 C, velocidad de 10 a 20 m/s, etc.

Tr mino Lingstico: Son los sub-conjuntos o las par tes que puede
dividir se una var iable lingstica o en que desee dividir se. Por
ejemplo par a la var iable velocidad se puede tener los tr minos
r pido, nor mal, lento; par a la var iable nivel se puede tener los
trminos alto, medio, bajo; etc.

Conjunto Difusos: Son for mas geomtr icas que r epr esentan una
funcin gener ada por un tr mino lingstico. Ellas elabor ar n
una salida inter media en el sistema difuso. Pueden ser :
tr ingulos, cuadr ados, tr apecios, campanas gaussianas, entr e
otros.

Funcin de Membresa: La funcin de membresa es la agrupacin
de conjuntos difusos cor r espondientes a una sola var iable
lingstica, asociada a su gr ado de per tenencia o membr esa
dentro del intervalo 0 1.

Fuzzificacin: La fuzzificacin es el pr oceso r ealizado par a
conver tir una cantidad CRISP (valor tr adicional lgico, binar io,
decimal, exacto) en un valor o cantidad difusa.

Defuzzificacin: Es el pr oceso inver so que el de la fuzzificacin, es
decir, es la accin de convertir un valor difuso en un valor CRISP.
Henry Antonio Mendiburu Daz
25

CONTROL NEURONAL : Hace uso de neur onas de inteligencia
ar tificial. La neur ona ar tificial estndar es un elemento de
pr ocesamiento que calcula una salida multiplicando su vector de
entr adas por un vector de pesos y este r esultado es aplicado a una
funcin de activacin; un conjunto de neur onas confor man una r ed
neur onal. Las Redes Neur onales son par te de la Inteligencia Ar tificial
(AI) car acter izadas por su capacidad de apr endizaje, su velocidad
mediante el pr ocesamiento masivo en par alelo de datos y por la
facilidad de modelado de sistemas y controladores no lineales.
Caractersticas:

Son dispositivos no-lineales

Pueden aprender un mapeo

Son adaptables

Las respuestas estn basadas en evidencia

Usan contexto, es decir , a ms infor macin, la r espuesta es
ms veloz y mejor

Son tolerantes a fallas, o sea, que la falla es degradada

Su diseo y anlisis es uniforme

Tienen analoga neuro-biolgica

Su pr ocesamiento es masivamente, en par alelo, distr ibuido
y realizado con operaciones individuales simples

Aprenden por s mismas

Tienen capacidad de generalizar
Aplicaciones:

Repr esentacin de compor tamientos de funciones lineales y
no lineales

Identificacin de patrones o sistemas

Sistemas de control

Reconocimiento de imgenes

Reconocimiento de caracteres

Reconstruccin de datos
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
26

Prediccin y recomendacin para la toma de decisiones

Simulacin de modelos econmicos y financieros

Clasificacin de objetos

Predicciones de clima
Aprendizaje:
El apr endizaje es la accin de mejor ar el compor tamiento
mediante la obser vacin de un er r or pasado con la finalidad de
disminuir el er r or . Eso se pr oduce modificando los pesos de la
red neuronal. Tipos:

Supervisado

No supervisado

Por refuerzo

ALGORITMOS GENTICOS: Este mtodo simula la evolucin
natur al de las especies pr opuesta por Char les Dar win, fue ideado por
J ohn Holland en 1970. La infor macin va sufr iendo cambios igual que
lo har an las especies, es decir se van adaptando al entor no, lo cual se
lleva a cabo por medio de los pr ocesos de seleccin natur al, mezcla, y
mutacin. En cada ciclo (iter acin) una par te del conjunto de hiptesis
conocido como poblacin actual , es r eemplazado por una nueva
poblacin mediante las funciones evolutivas anter ior es. As
sucesivamente en cada ciclo la poblacin es evaluada en base a una
funcin evolutiva , siendo conser vados los datos ms exactos, y siendo
eliminados los datos que pr esentan er r or (seleccin natur al). Par a
conser var el nmer o de individuos (datos) estos son mezclados, lo cual
gener a nuevos individuos similar es a sus pr ocr eador es. Finalmente
cada cier to tiempo o dada cier ta cantidad de individuos, algunos de los
nuevos individuos son mutados aleator iamente, pudiendo ser
conser vados o eliminados en la pr xima iter acin dependiendo de su
utilidad dentro del sistema.

SISTEMAS EXPERTOS: Estos sistemas tr atan de emular la
exper iencia adquir ida por uno o ms ser es humanos a lo lar go del
tiempo par a r ealizar un tr abajo. Este sistema tendr en su memor ia
una base de datos con mltiples soluciones a un mismo pr oblema,
luego el sistema tendr que escoger de entr e esas soluciones a la que
pueda aplicar se a fin de logr ar los mejor es r esultados. El sistema se
cr ea basndose en las exper iencias humanas, la eleccin de la
estr uctur a de contr ol depender de las car acter sticas del tr abajo en
donde se aplicar , adems el sistema podr ir apr endiendo con el
tiempo y almacenar sus pr opias exper iencias, existe mucha analoga
entre los sistemas expertos y los sistemas neuro-fuzzy.
6.4. Estrategias de Control
Henry Antonio Mendiburu Daz
27

CONTROL EN CASCADA (Cascade) : Consiste en incluir uno o ms
lazos de contr ol inter no dentr o de otr o exter no, con el objetivo de
anular per tur baciones, impidiendo que estas per tur baciones
secundar ias afecten al sistema pr incipal. Bsicamente el contr olador
exter no se encar ga de la var iable pr incipal, mientr as que los
contr olador es inter nos se encar gan de las per tur baciones ms
fr ecuentes. Como r egla gener al, a ms inter no es el lazo, la r espuesta
de este debe ser ms rpido.
Ventajas:

Las per tur baciones ms fr ecuentes son cor r egidas antes de
afectar a la variable principal.

Permite usar ganancias altas.

Tiene una rpida respuesta
Diagrama de bloques:

CONTROL DE RELACIN (Ratio) : Consiste en analizar y mantener
una pr opor cionalidad entr e dos o ms elementos (actuador es) dentro
de un proceso continuo.
Por ejemplo se usa comnmente cuando
tienen que ingr esar dos lquidos a un tanque,
y donde la cantidad del pr imer lquido debe
ser el doble que la del segundo, adems los
lquidos deben entr ar constantemente al
tanque.
Par a contr olar este tanque se har uso de un sensor de flujo, un
contr olador y un actuador , por cada lnea. Sin embar go si se aplica
contr ol por r elacin, se har uso de dos sensor es de flujo, un
contr olador , un actuador , y un contr ol de r elacin, lo que significa un
ahor r o de instr umentos y un sistema mas sencillo de super visar y
reparar.
A B
A=2B

Ref.
ACT CONTR PROC
SENSOR
Salida
CONTR
SENSOR
ACT PROC
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
28
Control comn Control de relacin

CONTROL DE RANGO DIVIDIDO (Split r ange) : Es aplicado a
sistemas con una sola var iable contr olada y dos o ms var iables
manipuladas, las cuales afectan de igual for ma a la var iable
contr olada. Requier e compar tir la seal de salida del contr olador con
varios elementos actuadores.
Diagrama de bloques :

CONTROL SELECTIVO (Over r ide) : Consiste en ejer cer contr ol sobr e
dos var iables de un pr oceso, r elacionas entr e s de tal modo que una u
A

B

FE

FC

FC

FE

A

B

FE
FY

FC
FE
Set-
Point
Salida
CONTROLADOR
ACTUADOR 1
PROCESO
Perturbacin
SENSOR
+

ACTUADOR 1
ACTUADOR n
Henry Antonio Mendiburu Daz
29
otra pueda ser contr olada por la misma var iable manipulada. La
accin de contr ol se logr a conectando la salida de los contr olador es a
un switch selector . Es aplicado en segur idad y pr oteccin de equipos y
motores.
Diagrama de bloques:

CONTROL INFERENCIAL : Consiste en efectuar la medicin de la
var iable contr olada a tr avs de otr a var iable r elacionada, consider ada
var iable secundar ia (per o dependiente de la pr incipal). Los
componentes de este sistema son los mismos que los de un sistema de
control r ealimentado ms una unidad de computo llamada estimador .
Se aplica a pr ocesos donde la obtencin de infor macin o la medicin
no se puede llevar a cabo por motivos de que no existe un elemento
medidor par a ese tipo de par metr os, o si existe es demasiado car o, o
tambin por que no se puede medir constantemente el par metr o, lo
que hace que se adquier an muy pocas muestr as en un tiempo muy
lar go. Por ejemplo tenemos la medicin del contenido de humedad en
slidos en operaciones de secado.
Salida
CONTROLADOR
ACTUADOR

PROCESO

Ref 1

SENSOR

CONTROLADOR
SENSOR

Ref 2

SWITCH
SELECTOR
PROCESO

Salida
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
30

COMPENSACION DE TIEMPO MUERTO: El tiempo muer to es el
inter valo de tiempo de r espuesta desde que se ingr esa una seal en la
entr ada a un componente o un sistema, y el comienzo de una seal de
respuesta por la salida del sistema. El tiempo muer to pr esenta la
principal dificultad en los diseos de sistemas de contr ol estable.
Como una r egla pr ctica puede adoptar se la siguiente r egla: si el
tiempo muer to de un pr oceso es mayor que 1.5 veces su constante de
tiempo ( ), se r equier e compensador de tiempo muer to. Donde ( ), es el
tiempo necesar io par a que un pr oceso de pr imer or den alcance una
r espuesta igual al 63.2% de su r espuesta final, cuando se le somete a
un estmulo escaln.
CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO
Ref.
Salida
PERTURBACIN
VARIABLE
SECUNDARIA

SENSOR ESTIMADOR
Salida
CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO
Ref
Perturbacin

SENSOR
e
-ks

Compensador

Henry Antonio Mendiburu Daz
31
Captulo II

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

1. PANORAMA DE LA AUTOMATIZACIN
Un sistema de automatizacin pr ovee una inter fase entr e el hombr e y
el pr oceso, el tipo de pr oceso a desar r ollar ser quien defina el sistema de
automatizacin a usar . La automatizacin debe ser consider ada como una
her r amienta par a el per sonal o oper ar ios, ya que busca hacer ms eficiente el
tr abajo; se debe tener en cuenta que es el oper ar io quien conoce el pr oceso,
mientr as que el per sonal que disea e instala el sistema de automatizacin
solo le brinda facilidades tcnicas para poder producir ms y mejor.
Por tanto se tendr que el oper ador especializado en un pr oceso, ser
quien dicte las pautas de compor tamiento y accin al sistema de
automatizacin, que rige el proceso en cuestin.
En un pr oceso pr oductivo no siempr e se justifica la implementacin de
sistemas de automatizacin, per o existen cier tas seales indicador as que
justifican y hacen necesar io la implementacin de estos sistemas, los
indicadores principales son los siguientes:

Requerimientos de un aumento en la produccin

Requerimientos de una mejora en la calidad de los productos

Necesidad de bajar los costos de produccin

Escasez de energa
PROCESO

SISTEMA DE AUTOMATIZACIN

OPERARIO

AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
32

Encarecimiento de la materia prima

Necesidad de proteccin ambiental

Necesidad de brindar seguridad al personal

Desarrollo de nuevas tecnologas
La automatizacin solo es viable si al evaluar los beneficios
econmicos y sociales de las mejor as que se podr an obtener al automatizar ,
estas son mayores a los costos de operacin y mantenimiento del sistema.
La automatizacin de un pr oceso fr ente al contr ol manual del mismo
pr oceso, br inda cier tas ventajas y beneficios de or den econmico, social, y
tecnolgico, pudindose resaltar las siguientes:

Se asegur a una mejor a en la calidad del tr abajo del oper ador y en
el desar r ollo del pr oceso, esto depender de la eficiencia del
sistema implementado.

Se obtiene una r educcin de costos, puesto que se r acionaliza el
trabajo, se reduce el tiempo y dinero dedicado al mantenimiento.

Existe una r educcin en los tiempos de pr ocesamiento de
informacin.

Flexibilidad par a adaptar se a nuevos pr oductos (fabr icacin
flexible y multifabricacin).

Se obtiene un conocimiento ms detallado del pr oceso, mediante
la recopilacin de informacin y datos estadsticos del proceso.

Se obtiene un mejor conocimiento del funcionamiento y
per for mance de los equipos y mquinas que inter vienen en el
proceso.

Factibilidad tcnica en procesos y en operacin de equipos.

Factibilidad par a la implementacin de funciones de anlisis,
optimizacin y autodiagnstico.

Aumento en el r endimiento de los equipos y facilidad par a
incorporar nuevos equipos y sistemas de informacin.

Disminucin de la contaminacin y dao ambiental.

Racionalizacin y uso eficiente de la energa y la materia prima.

Aumento en la segur idad de las instalaciones y la pr oteccin a los
trabajadores.
Existen cier tos r equisitos de suma impor tancia que debe cumplir se al
automatizar , de no cumplir se con estos se estar a afectando las ventajas de la
automatizacin, y por tanto no se podr a obtener todos los beneficios que esta
brinda, estos requisitos son los siguientes:

Compatibilidad electr omagntica: Debe existir la capacidad par a
oper ar en un ambiente con r uido electr omagntico pr oducido por
motor es y mquina de r evolucin. Par a solucionar este pr oblema
gener almente se hace uso de pozos a tier r a par a los instr umentos
(menor a 5 ), estabilizador es fer r o-r esonantes par a las lneas de
Henry Antonio Mendiburu Daz
33
ener ga, en algunos equipos ubicados a distancias gr andes del
tabler o de alimentacin (>40m) se hace uso de celdas
apantalladas.

Expansibilidad y escalabilidad: Es una car acter stica del sistema
que le per mite cr ecer par a atender las ampliaciones futur as de la
planta, o par a atender las oper aciones no tomadas en cuenta al
inicio de la automatizacin. Se analiza bajo el cr iter io de anlisis
costo-beneficio, tpicamente suele dejar se una r eser va en
capacidad instalada ociosa alrededor de 10% a 25%.

Manutencin: Se r efier e a tener disponible por par te del
pr oveedor , un gr upo de per sonal tcnico capacitado dentr o del
pas, que br inde el sopor te tcnico adecuado cuando se necesite de
maner a r pida y confiable. Adems implica que el pr oveedor
cuente con repuestos en caso sean necesarios.

Sistema abier to: Los sistemas deben cumplir los estndar es y
especificaciones inter nacionales. Esto gar antiza la
interconectibilidad y compatibilidad de los equipos a tr avs de
interfaces y protocolos, tambin facilita la interoperabilidad de las
aplicaciones y el traslado de un lugar a otro.
2. SISTEMAS DE AUTOMATIZACIN
En los sistemas automatizados la inteligencia del proceso esta dado no
por el ser humano, sino que es gober nada por una unidad de contr ol. La
tecnologa usada ha adoptado difer entes for mas desde automatismos
mecnicos hasta los actuales automatismos con inteligencia artificial.
La combinacin de la inteligencia de los autmatas pr ogr amables con
los accionador es industr iales, as como el desar r ollo de captador es y
accionadores cada da ms especializados, per mite que se automatice un
mayor nmer o de pr ocesos. Los autmatas han evolucionado incor por ando
nuevas formas de procesar la informacin y ampliando sus funciones,.
2.1. Elementos de una Instalacin Automatizada

MAQUINAS : Son los equipos mecnicos que r ealizan los pr ocesos,
traslados, transformaciones, etc. de los productos o materia prima.

ACCIONADORES : Son equipos acoplados a las mquinas, y que
per miten r ealizar movimientos, calentamiento, ensamblaje, embalaje.
Pueden ser:
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
34

Accionador es elctr icos: Usan la ener ga elctr ica, son por
ejemplo, electr ovlvulas, motor es, r esistencias, cabezas de
soldadura, etc.

Accionador es neumticos: Usan la ener ga del air e compr imido,
son por ejemplo, cilindros, vlvulas, etc.

Accionador es hidr ulicos: Usan la ener ga de la pr esin del agua,
se usan para controlar velocidades lentas pero precisas.

PRE ACCIONADORES : Se usan par a comandar y activar los
accionador es. Por ejemplo, contactor es, switchs, var iador es de
velocidad, distribuidores neumticos, etc.

CAPTADORES : Son los sensor es y tr ansmisor es, encar gados de captar
las seales necesar ias par a conocer el estados del pr oceso, y luego
enviarlas a la unidad de control.

INTERFAZ HOMBRE-MQUINA : Per mite la comunicacin entr e el
oper ar io y el pr oceso, puede ser una inter faz gr fica de computador a,
pulsadores, teclados, visualizadores, etc.

ELEMENTOS DE MANDO : Son los elementos de clculo y contr ol que
gobier nan el pr oceso, se denominan autmatas, y confor man la unidad
de control.
Los sistemas automatizados se confor man de dos par tes: par te de
mando y parte operativa:

PARTE DE MANDO : Es la estacin centr al de contr ol o autmata. Es
el elemento pr incipal del sistema, encar gado de la super visin, manejo,
correccin de errores, comunicacin, etc.

PARTE OPERATIVA : Es la par te que acta dir ectamente sobr e la
mquina, son los elementos que hacen que la mquina se mueva y
r ealice las acciones. Son por ejemplo, los motor es, cilindr os,
compresoras, bombas, rels, etc.
Henry Antonio Mendiburu Daz
35
2.2. Autmatas Programables
Los autmatas son unidades de contr ol, confor madas por equipos
electrnicos, los cuales cuentan con un cableado inter no independiente del
pr oceso a contr olar (har dwar e), y mediante algor itmos definen la estr ategia y
caminos a seguir par a contr olar un pr oceso (software). Estos equipos son
conectados hacia los dispositivos de medida (sensor es) y hacia los dispositivos
encar gados de r ealizar acciones (actuador es). Una vez que el autmata esta
pr ovisto de un algor itmo en su memor ia, y que adems cuenta con las
conexiones r espectivas hacia los equipos de planta, se convier te en el cer ebr o
de la fbr ica, teniendo a su car go el desempeo y funcionamiento de toda la
cadena pr oductiva; los oper ar ios deben super visar que este se compor te tal
como se haba planificado y conforme a la lgica ideada por el programador.
Funciones del Autmata y del Sistema
El autmata debe r ealizar simultneamente muchas funciones, siendo
las principales:

Deteccin y lectura de las seales que envan los captadores

Elabor ar y enviar las acciones de mando y contr ol al sistema, a
travs de los accionadores y pre-accionadores

Mantener un dilogo con los oper ar ios, infor mando el estado del
proceso y detectando fallas

Per mite ser r epr ogr amado con un nuevo algor itmo de super visin
y control
El conjunto de elementos que confor man el sistema automatizado
deben de inter actuar y desempear cier tas funciones que son de car cter
general para todo el sistema, estas son:
ACCIONADORES
PROCESO
PRE ACCIONADOR
CAPTADOR

UNIDAD
DE
CONTROL
INTERFAZ
Hombre

- Mquina

COMUNICACIN
con unid. control

AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
36

Establecer comunicaciones entr e las diver sas par tes del sistema,
as como la comunicacin con otros sistemas.

Realizan tareas de supervisin y deteccin de fallas

Deben controlar tanto procesos continuos, como procesos discretos

A tr avs de un bus de campo o cable de comunicacin, deben
recoger la informacin de procesos remotos.
Estructura de un Autmata
Las unidades autmatas pr ogr amables, inter namente se ven
constituidas por los siguientes dispositivos:

Fuente de alimentacin: br inda el suministr o elctr ico a la
unidad, per mite la conver sin de la ener ga alter na de la r ed
elctr ica a ener ga continua r equer ida por los componentes
electrnicos.

Tar jeta pr ocesador a: es el cer ebr o del autmata pr ogr amable que
inter pr eta las instr ucciones que constituyen el pr ogr ama gr abado
en la memor ia, inter pr eta y deduce las oper aciones a r ealizar , y
acciones de control o supervisin a llevarse a cabo.

Tarjeta de memor ia: contiene los componentes electr nicos que
per miten memor izar el pr ogr ama, los datos de los sensor es
(seales de entr ada) y los accionador es que deben r ealizar los
actuadores (seales de salida).

Mdulos de entr ada/salida, son tar jeta que per miten el
conexionado con dispositivos de entr ada y/o salida tanto de tipo
analgico como de tipo digital
La unidad autmata puede ver se complementada con unidades
per ifr icas de entr ada y salida, como es una consola de pr ogr amacin par a
digitar e ingresar los algoritmos, o una pantalla para una presentacin grfica
del proceso y los parmetros del sistema.
Seleccin del Autmata
La seleccin del autmata que se va a emplear va a depender del tipo
de pr oceso y de las funciones que se quier a r ealice el sistema. Hay que tener
en cuenta los siguientes factores:

Factores Cuantitativos:
Toma en consideracin factores numricos y de cantidad.

Entr adas y Salidas: Se debe deter minar la cantidad de seales de
entr ada y salida que existan en el sistema y que mer ezcan conectar se
al contr olador , luego se debe deter minar si las entr adas/salidas son de
Henry Antonio Mendiburu Daz
37
tipo analgico o de tipo discreto. Conocida la cantidad, a este total se le
debe agr egar entr e 10 y 20% adicional (r eser va par a futur as
ampliaciones). Dependiendo de la ubicacin de los elementos que van
conectados al contr olador , puede dar se el caso que se encuentr en muy
lejanos por lo que se pr esentar pr oblemas de atenuacin y r uido en el
cableado; fr ente a esto se puede optar por el contr ol distr ibuido, es
decir , colocar var ios contr olador es en distintos puntos de las
instalaciones, y cada quien manejar un deter minado nmer o de
entradas/salidas.

Memoria: Se debe consider ar la memor ia del sistema y la memor ia
lgica. La cantidad de memoria del sistema esta directamente ligado al
nmer o de entr adas y salidas y al tipo de estas, as tenemos que una
entr ada/salida digital ocupa 1 bit de infor macin, mientr as que una
entr ada/salida analgica ocupa 16 bits. La memor ia lgica esta
r efer ida a la cantidad de infor macin que se debe de almacenar a r az
del algor itmo de contr ol, cada instr uccin va a sumar 1 2 bytes, per o
los comandos de mayor jer ar qua (timer s, contador es, sumador es,
conver sor es, etc.) necesitar n ms memor ia. Se debe consider ar el
tamao de las memor ias, luego adicionar les un por centaje de r eserva,
y ubicar la memoria comercial ms acorde con las necesidades (1K, 2K,
4K, 8Kbytes, etc.)

Alimentacin: Dependiendo de la cantidad de mdulos de
entr ada/salida que se tenga que gestionar , el autmata r equer ir
mayor nivel de amper aje a un voltaje constante, por cuanto la fuente
de alimentacin debe estar planificada par a sopor tar dicho
r equer imiento de cor r iente. Adicionalmente es r ecomendable contar
con fuentes de reserva en caso de que la principal deje de operar.

Perifricos: Hay que consider ar que el autmata puede conectar se a
dispositivos exter nos, par a lo cual debe contar con los puer tos
necesar ios par a la conexin. En el mer cado existen autmatas a
quienes se les puede conectar impr esor as, monitor es, unidades de
disco, visualizadores y teclados alfanumricos, unidades de cinta, etc.

Factores Cualitativos:
Toma en consider acin factor es de cualidad, calidad, desempeo, y modo
de trabajo.

Condiciones fsicas y ambientales: El ambiente de tr abajo en donde
debe oper ar el autmata es deter minante cuando se debe elegir la
confiabilidad y r obustez del equipo, puesto que un equipo de mayor
calidad es ms costoso, la planificacin debe consider ar no
sobr eestimar las condiciones del ambiente (polvo, humedad,
temperatura) y r equer ir un equipo de mucha mayor r obustez al
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
38
r ealmente necesitado. En gener al los fabr icantes r ealizan una ser ie de
pr uebas cuyos r esultados se r eflejan en las car acter sticas tcnicas de
los equipos: rango de temper atur a de tr abajo y almacenaje, vibr acin
soportada, nivel de interferencia, humedad, tipo de case, etc.

Tipo de control: Determinar el tipo de control a emplear es una funcin
de los ingenieros de control, y depender de la complejidad del proceso,
as como de la necesidad de contar con backups. Se puede optar por un
contr ol centr alizado o uno distr ibuido, por un contr ol PID o uno
adaptativo, etc.

Ser vicios adicionales: Esta dado por las ventajas adicionales con que
cuenta un equipo en r elacin a otr o, como puede ser : el softwar e de
pr ogr amacin puede ser ms amigable, ms compr ensible, con un
entor no gr fico, ejemplos desar r ollados, etc.; cier tos equipos pueden
dar una mayor gar anta, que cubr e ms situaciones de oper acin, o
simplemente cubr en por un mayor lapso de tiempo; el tr ato del
suministr ador tambin es impor tante a la hor a de decidir se por un
equipo u otr o, adems los suministr ador es pueden br indar cur sos
gr atuitos de capacitacin par a el per sonal a car go, asistencia tcnica y
mantenimiento per manente; disponibilidad en stock dentr o del pas,
del pr oducto as como de los componentes inter nos (r epuestos, en caso
sea necesario una reparacin); etc.

Compatibilidad: En algunos casos se pr efer ir equipos de tipo
estndar , mientr as que en otr os casos ser necesar io equipos de tipo
pr opietar io. La eleccin del equipo en cuanto a su compatibilidad
estar ligada a los dems equipos existentes en la planta. En algunos
casos hay quienes prefieren una marca por que le tienen confianza y ya
les ha dado buenos r esultado, en cambio hay otr os que no quier en
amar r ar se con un solo suministr ador y pr efier en usar equipos
compatibles.
2.3. Ciclos del Programa
El contr olador o autmata pr ogr amable, tiene almacenado en su
memor ia un algor itmo o pr ogr ama de instr ucciones, este algor itmo contiene
un pr ogr ama pr incipal o par te fundamental, y subpr ogr amas o par tes
secundarias.
Par a las aplicaciones con autmatas pr ogr amables el usuar io
programador necesita de una comunicacin con la mquina par a pr ogr amar y
depur ar el pr ogr ama, par a acceder a los estados de planta y par a for zar
secuencias de mando sobr e el sistema. Par a llevar a cabo estas funciones se
r equier e de unidades de pr ogr amacin, equipos y softwar e, con inter faces
sencillas par a el usuar io, y con canales y pr otocolos de conexin con el
Henry Antonio Mendiburu Daz
39
autmata estandarizados. El oper ador debe poder acceder a las funciones que
necesita (pr ogr amacin, depur acin, visualizacin, for zado, etc.) de for ma
r pida y flexible, segn pr ocedimientos que le facilitan la utilizacin del
autmata en cualquier pr oceso industr ial. Estos equipos auxiliar es son
confor mados por unidades de pr ogr amacin, diagnstico y test, destinadas a
facilitar la edicin y puesta a punto de pr ogr amas par a el autmata; Las
unidades de pr ogr amacin utilizadas son en su mayor a computador as
personales.
La ejecucin de un pr ogr ama dentr o de un contr olador pr ogr amable
sigue un esquema cclico totalmente difer ente al que sigue un algor itmo
diseado para computadora.
Un ciclo de programa se compone de los siguientes pasos:

Oper aciones de gestin del sistema: Consiste en el tr atamiento de
la infor macin, tr atamiento de las peticiones y las llamadas
efectuadas por el ter minal de pr ogr amacin y el envo de
mensajes al terminal.

Lectur a del estado de las entr adas: Consiste en la lectur a de los
r egistr os de los mdulos de entr ada y el almacenamiento de estos
datos en una memoria.

Ejecucin del pr ogr ama almacenado: Empieza por la pr imer a
lnea y sigue ejecutando lnea por lnea hasta la ltima. Dur ante
esta ejecucin no se consider a una posible var iacin en el estado
de las entr adas, el estado de las entr adas te toma del valor
almacenado en la memor ia. Una vez ejecutada la ltima lnea se
graban los resultados nuevamente en la memoria.

Escr itur a de datos de salida : Se efecta una tr ansfer encia de
infor macin de la memor ia a los mdulos de salida. El ltimo
valor que tome la var iable de salida ser almacenado en la
memoria
La ejecucin del pr ogr ama pr incipal y los subpr ogr amas, puede r ealizar se de
dos maneras:

Ejecucin cclica : Consiste en encadenar los ciclos del pr ogr ama
uno tr as otr o en for ma continua y sin inter r upciones. Despus de
actualizar las salidas, el sistema pasa a r ealizar el ciclo
nuevamente y as sucesivamente. Es el mtodo de ejecucin por
defecto.
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
40

Ejecucin per idica : Consiste en ejecutar el pr ogr ama dur ante
cier to tiempo, o tambin dur ante un nmer o definido de veces.
Estos criterios pueden ser definidos por el operador.
2.4. Procesos de Operacin del Sistema
La automatizacin de los pr ocesos industr iales debe contemplar todos
los posibles estados en que se pueden encontr ar las mquinas y los equipos.
No siempr e el sistema va a funcionar per fectamente, se pr esentar n casos de
fallas, que impliquen una par ada de emer gencia del pr oceso y la
correspondiente puesta en marcha nuevamente.
Se debe consider ar pr ior itar io que el sistema este pr epar ado par a
afr ontar los diver sos pr ocesos, par a ello el pr ogr ama del autmata deber
pr ever que hacer fr ente a posibles pr oblemas, a fin de r educir el tiempo de
parada al mximo y permitir un proceso de re-arranque simple.
Los pr ocedimientos pueden dividir se en pr ocedimientos de par ada y
puesta en mar cha, pr ocedimientos de funcionamiento, y pr ocedimientos de
falla:

PARADA Y PUESTA EN MARCHA: Est r efer ido a los modos de
funcionamiento en donde el sistema se encuentr a par ado, par a luego
ponerlo en marcha. Pueden ser:

Par ada en el estado inicial: Cor r esponde al estado de r eposo
normal inicial.

Par ada solicitada a final del ciclo: Consiste en hacer que una
mquina deje de oper ar cuando ya ha finalizado su ciclo de
trabajo normal, la mquina pasa al estado de parada inicial.

Par ada solicitada en un estado deter minado: La mquina tiene
que par ar por algn motivo en una par te inter media de un ciclo,
pasa luego a estado de parada obtenida.

Par ada obtenida: Es aquella par a en un estado inter medio de un
ciclo, pueden existir diver sos gr ados o puntos inter medios en el
ciclo, esto va a estar definido en el programa.

Pr epar acin par a la puesta en mar cha despus de un defecto: En
este estado se deben r ealizar las acciones necesar ias par a cor r egir
las fallas. Finalizada la r epar acin, el oper ador elegir como y
cuando reiniciar la mquina en el proceso productivo.

Puesta del sistema en estado inicial: Se r ealiza de for ma
automtica, retornando la mquina a su estado inicial.

Puesta del sistema en un estado deter minado: El oper ador decide
en que estado debe empezar a oper ar la mquina, dependiendo de
en que parte del ciclo se encuentre el programa.
Henry Antonio Mendiburu Daz
41

PROCEDIMIENTOS DE FUNCIONAMIENTO: Pueden ser:

Pr oduccin nor mal: Es el estado de pr oduccin comn de
funcionamiento automtico.

Mar cha de pr epar acin: Son las acciones necesar ias par a per mitir
que la mquina entre en funciones (Ej. calentamiento de un horno
para presin de vapor).

Mar cha de cier r e: Cor r esponde la fase de vaciado o limpieza que
reciben las mquinas antes de parar.

Mar cha de ver ificacin sin or den: El oper ador hace funcionar la
mquina en for ma manual, par a ver ificar su cor r ecto desempeo,
tambin se usa par a posicionar la mquina en un deter minado
estado o lugar.

Mar cha de ver ificacin con or den: La mquina r ealiza un ciclo
completo de funcionamiento al r itmo dado por el oper ador . Se usa
para funciones de mantenimiento y verificacin.

Mar cha de test: Es una pr ueba de compr obacin de buen
funcionamiento que realiza el autmata.

PROCEDIMIENTOS DE FALLA: Pueden ser:

Par ada de emer gencia: Implica la par ada de los accionador es,
adems se debe guar dar en memor ia la posicin en que quedo la
mquina.

Diagnstico y/o tr atamiento de defectos: El autmata puede guiar
al oper ador par a indicar le donde se encuentr a el defecto
(mediante alarmas), el personal de mantenimiento deber reparar
la falla.

Produccin a pesar de los defectos: Corresponde a los casos en que
la pr oduccin debe continuar a pesar de que el sistema no
funcione cor r ectamente. Algunas acciones pueden r ealizar se
manualmente por el operador.
Puesta en marcha del sistema
Una vez instalado los equipos y luego de almacenar el algor itmo de
contr ol y super visin en la memor ia del autmata, hay que poner en mar cha
el sistema para comprobar que responde adecuadamente a las especificaciones
del fabricante y acorde a los planeamientos del programador.
Antes de conectar la ener ga al sistema, hay que hacer una ser ie de
comprobaciones rutinarias pero importantes:

Comprobar que todos los componentes del autmata estn en su lugar
y perfectamente insertados en sus conectores, estos deben ser fijados y
asegurados.

Compr obar que la lnea de alimentacin est conectada a los
correspondientes terminales de la fuente de alimentacin del equipo, y
que se distribuye adecuadamente en el nivel especificado en el manual
tcnico.
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
42

Comprobar que los cables de conexin entre racks estn correctamente
instalados, debidamente ordenados, y sealizados.

Comprobar que los cables de conexin a per ifr icos estn
correctamente instalados.

Comprobar que las conexiones de los bor nes y de los mdulos de E/S
estn firmes y corresponden al esquema de cableado, hacer pruebas de
continuidad.
Luego de realizar todas las verificaciones previas, se procede a llevar a
cabo un ensayo pr evio del funcionamiento, par a lo cual hay que compr obar
que los dispositivos de E/S funcionan cor r ectamente, par a lo cual se har
simulaciones en el programa y se medir los terminales en los mdulos.
Luego de finalizadas todas las compr obaciones anter ior es, hay que
intr oducir el pr ogr ama en la memor ia del autmata, a continuacin se
ener giza al sistema. Las pr uebas de funcionamiento se deben r ealizar por
sectores, dependiendo de la amplitud y complejidad del sistema
Ver ificadas y cor r egidas las distintas secuencias en los distintos
sectores, se puede pr oceder a r ealizar un ensayo gener al, par a lo cual el
sistema puede ar r ancar en automtico debiendo funcionar cor r ectamente. Las
correcciones efectuadas, tanto en la instalacin como en el programa deben ser
documentadas inmediatamente, y se obtendr n copias del pr ogr ama definitivo
tan pronto como sea posible.
2.5. Seguridad de Funcionamiento del Sistema
El anlisis de la segur idad que debe existir en el funcionamiento de
un sistema de automatizacin, es de car cter fundamental, par a ello hay que
tener pr esente cier tas condiciones, y tambin poner mayor cuidado en la
seguridad de ciertas reas, as tenemos:

FIABILIDAD: Consiste en la pr obabilidad de que el sistema pr esente
un buen funcionamiento en un deter minado instante de tiempo,
tambin se consider a el cr iter io de tiempo medio entr e aver as (se debe
buscar un valor tpico mnimo de 25000 hor as). La fiabilidad depender
de las condiciones de trabajo a las que se someter la planta.

TIEMPO DE FALLO: Es el tiempo que toma r epar ar una falla, as
como r ealizar el mantenimiento pr eventivo al sistema. Una vez
detectado el problema, automticamente se deber decidir si se paraliza
o se contina con la pr oduccin. El compor tamiento del sistema deber
adecuarse al tipo y gravedad del problema.

SEGURIDAD INTERNA: Puede vigilarse bajo dos funciones:
Henry Antonio Mendiburu Daz
43

Watchdog: Le per mite al autmata super visar la dur acin
tempor al de un ciclo, si la dur acin es excesiva se detendr la
ejecucin del programa, enviando una seal de error.

Checksum inter no: El autmata r ealiza cada cier to tiempo la
suma del cdigo del pr ogr ama, si el valor cambia sin inter vencin
del programador, significa que existir un error en la memoria del
programa.

SEGURIDAD EXTERNA: Esta r efer ido a las fallas que se pueden
pr oducir en los elementos detector es, actuador es, mquinas, cables,
vapor , etc. que escapan al dominio de la unidad de contr ol. Se debe
pr ever mecanismos de solucin, simulacr os de fallas, copias de
seguridad (backup) para las bases de datos, etc.

ALIMENTACIN ELCTRICA: Los equipos necesitan estar conectados
a la r ed elctr ica, per o en caso esta falle, es necesar io contar con un
banco de bater as de r espaldo. Por tanto la unidad de contr ol deber
detectar cualquier anomala en el suministr o elctr ico y tr asladar la
conexin hacia el banco de bater as en caso sea necesar io, as como
r egr esar a la conexin de la r ed de alimentacin nor mal cuando el
problema haya cesado.

MODULOS DE ENTRADA/SALIDA: Constantemente se pr esentan
problemas de r uido electr omagntico, sobr etensiones, etc. que hacen
que la infor macin r ecibida o enviada no sea confiable, por tanto el
sistema debe estar pr epar ado par a detectar cuando un modulo de
entrada y/o salida no esta trabajando correctamente.

SEGURIDAD EN EL PROGRAMA: Esta r efer ido a los mtodos que
puede grabarse en el programa para que vigile y acte en caso de fallas.
Por ejemplo si se tiene un hor no que debe calentar hasta 300 C, y la
seal medida de temperatura lo da un sensor, que pasara si este sensor
deja de funcionar , el contr olador no sabr cuando se ha alcanzado la
temper atur a adecuada y seguir calentando el hor no; fr ente a
pr oblemas como este, se puede pr ever en el pr ogr ama que despus de
un tiempo adecuado se deje de calentar el hor no y se encienda una
seal de alarma.

ENTORNO DE TRABAJ O: La unidad de contr ol y equipos electr nicos
son sensibles a las hostilidades del medio en que se desar r ollan los
pr ocesos industr iales, por eso es necesar io tomar las medidas
necesar ias par a pr oteger los equipos, como por ejemplo, colocar air e
acondicionado, colocar los equipos en ar mar ios y cmar as her mticas,
etc.
Los autmatas pr ogr amables son equipos r obustos y pueden ser
adaptados al medio industr ial, sin embar go pueden sufr ir desper fectos, por lo
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
44
que es necesar io establecer cier tas r utinas de mantenimiento pr eventivo par a
disminuir la pr obabilidad de fallo o aver a. Par a ello el oper ar io puede seguir
las siguientes rutinas de supervisin:

Inspeccin de los indicadores de diagnstico del procesador.

Cambio de las bater as antes de que se cumpla la fecha limite par a
evitar der r ames de esta. Cuanto sea necesar io puede r egistr ar se en
una secuencia de programa y generar una alarma.

Estar pendiente de los indicadores de "fusible fundido" de los mdulos

Obser var las conexiones en el cableado de los mdulos de E / S y las
conexiones de los mdulos al r ack par a compr obar si siguen
perfectamente asentados y sujetos.
3. INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL
Los instr umentos industr iales per miten gar antizar la calidad de los
pr oductos ter minados y asegur an su pr oduccin masiva manteniendo una
buena repetibilidad en sus caractersticas finales.
3.1. Especificaciones Tcnicas
Cuando se tr ata de instr umentos de tipo industr ial, hay que tener
pr esente que se debe contr olar algunas magnitudes, como por ejemplo la
pr esin, el nivel, temper atur a, etc., per o adicionalmente es necesar io conocer
otr os par metr os que le van a dar las especificaciones tcnicas a los
instrumentos, estas son:

RANGO (Range): Lo confor man el conjunto de valor es que estn
compr endidos dentr o de los lmites super ior e infer ior de la capacidad
de medida o de transmisin del instrumento.

ALCANCE (Span): Es la diferencia algebraica entre los valores superior
e inferior del campo de medida del instrumento.

PRECISIN (Accuracy): Es la toler ancia de medida o de tr ansmisin
del instr umento, y define los lmites de los er r or es cometidos cuando el
instr umento se emplea en condiciones nor males de funcionamiento.
Puede ser expr esado en tanto por ciento de la lectur a efectuada, o
directamente en unidades de la variable medida.

ZONA MUERTA (Dead zone, dead band): Es el inter valo de valor es que
no hacen variar la indicacin o seal de salida del instrumento, es decir,
que no pr oduce un cambio de lectur a. Puede ser expr esado en tanto
por ciento del alcance, o dir ectamente en unidades de la var iable
medida.
Henry Antonio Mendiburu Daz
45

SENSIBILIDAD (Sensitivity): Es la r azn entr e el incr emento de la
lectur a y el incr emento de la var iable que lo ocasiona, despus de haber
alcanzado el reposo. Puede ser expresado en tanto porciento del alcance,
o directamente en unidades de la variable medida.

REPETIBILIDAD (Repeatibility): Es la capacidad del instr umento de
medir valor es idnticos var ias veces, en una var iable bajo las mismas
condiciones de funcionamiento en todos los casos. Se expr esa como una
tasa mxima porcentual.

HISTRESIS (Hysteresis): Es la difer encia mxima que se obser va
entr e los valor es indicados por el instr umento cuando r ecor r e toda la
escala en for ma ascendente, y los valor es indicados al r ecor r er la en
forma descendente. Se expresa en tanto porciento del alcance.
Ejemplo : Especificaciones tcnicas para un sensor de temperatura.
Rango 20 a 220 C
Alcance 200 C
Precisin 0.5 %
Zona muerta 0.1 %, 0.2 C
Sensibilidad 0.05 %, 0.1 C
Repetibilidad 90 %
Histresis 1 %

3.2. Clases de Instrumentos
Segn las funciones que realizan los instrumentos se puede clasificar en:

Instr umentos ciegos: Aquellos que no tienen indicacin visible de la
variable medida.

Instrumentos indicador es: Son aquellos que tienen un indicador visual,
que puede ser analgico y/o digital.

Instr umentos r egistr ador es: Pueden existir de tipo mecnico como por
ejemplo el r egistr ador cir cular (1 vuelta en 24 hor as), r egistr ador
r ectangular o alar gado (20 mm/hor a); tambin de tipo electr nico como
por ejemplo los r egistr ador es digitales que por medio del puer to ser ial
se conectan a una computadora donde aparece grficamente en pantalla
las estadsticas de medicin.

Elementos pr imar ios de medida: Son aquellos que estn encar gados de
medir directamente la variable a controlar.
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
46

Transmisores: Son todos aquellos que tr ansmiten la var iable a
distancia en for ma de seal elctr ica, neumtica, hidr ulica, o
electromagntica.

Transductores: Son aquellos que modifican, convier ten, o acondicionan
la seal de entr ada. Por ejemplo tenemos los r els, los conver tidor es de
seal neumtica a elctrica, etc.

Receptores: Son aquellos instr umentos que r eciben la seal enviada por
los transmisores.

Controladores: Son los encar gados de encontr ar el er r or entr e la
var iable medida y la r efer encia, y efectan una accin par a cor r egir
dicho error.

Elemento final de contr ol: Son los instr umentos que r eciben la seal de
cor r eccin del contr olador y actan sobr e el pr oceso par a cor r egir el
error.
3.3. Representacin y Simbolismo
Seales de Comunicacin: Las lneas de unin par a envo de seales o
conexiones de los sistemas de contr ol, de a cuer do a su tipo, se deben
representar de la siguiente manera:
Salida
Ref.

CONTROLADOR
ELEMENTO
FINAL DE
CONTROL

PROCESO
Perturbacin

TRANSMISOR
+

ELEMENTO
PRIMARIO DE
MEDIDA
INDICADOR y/o
REGISTRADOR

Henry Antonio Mendiburu Daz
47
Conexin de proceso o suministro

Seal Neumtica

Seal Elctrica

Tubo Capilar

Seal Indefinida

Lnea de Software

Lnea Mecnica

Seal electromagntica o de sonido

Seal Hidrulica

El smbolo de seal neumtica es usado

de esta forma cuando se trata de aire.

AS aire suministrado

ES Suministro elctrico

GS Suministro de Gas

HS Suministro Hidrulico

NS Suministro de Nitrgeno

SS Suministro de vapor

WS Suministro de agua


Fuente: Instrumental Society of America (ISA)
Sensores y Controladores : A continuacin se muestr a la r epr esentacin de los
equipos, sensores y controladores:

Fuente: Instrumental Society of America (ISA)
Norama ISA S5.1 : Para designar y representar a los instrumentos se hace uso
de esta nor ma, que si bien no es de uso obligator io, si constituye una
r epr esentacin a seguir dado que se ha conver tido en un estndar
internacional.
PRIMERA LETRA LETRAS SUCESIVAS

VARIABLE MEDIDA MODIFICAD.
FUNCION DE
LECTURA
PASIVA
FUNCIONES
DE SALIDA
LETRA DE
MODIFICAC.
A Anlisis (composicin)

Alarma
B Combustin (quemador)

C
Conductividad,
Concentracin
Regulacin (ON
OFF)
Control
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
48
D
Densidad, Peso
Especifico
Diferencial
E Voltaje Sensor
F Flujo, Caudal Fraccin
G Calibre
Dispositivo de
visin
H Mano (accin manual)

Alarma de alta
I Corriente Elctrica
Indicacin
(indicador)
J Potencia Exploracin
K Tiempo
Razn del
cambio de
tiempo
Estacin de
control
L Nivel Luz Alarma de baja
M Humedad
Intermedio
Medio
N Libre
Libre a
eleccin
Libre a eleccin

O Libre
Orificio,
restriccin
P Presin
Punto de
prueba
conexin
Q Cantidad
Integrado,
Totalizado
R Radiacin Registro
S Velocidad, Frecuencia

Seguridad Interruptor
T Temperatura Transmisor
U Multivariable Multifuncin Multifuncin Multifuncin
V
Vibracin o Anlisis
Mecnico
Vlvula
W Peso (fuerza) Pozo
X Libre a eleccin Eje X Libre Libre Libre
Y
Evento, Estado,
Presencia
Eje Y
Rle,
Computadora
Z
Posicin,
Dimensionamiento
Eje Z
Actuador,
Manejador
Fuente: Instrumental Society of America (ISA)
Diagr ama de Pr ocesos o Equipos : Se r epr esentan a tr avs de diagr amas de
flujo, los cuales detallan las acciones desarrolladas dur ante las oper aciones
del proceso y de ingeniera.
A continuacin se muestr an algunos de ejemplos de la r epr esentacin de
algunos equipos :

COLUMNA DESTILACIN SECADOR DE FAJA PRECIPITADOR LAVADOR
Henry Antonio Mendiburu Daz
49
4. LENGUAJES DE PROGRAMACIN
Debido a la diver sidad de fabr icantes de equipos y softwar e, en agosto
de 1992 se adopt el estndar dado por la nor ma IEC 1131-3 par a la
pr ogr amacin de contr olador es lgicos pr ogr amables (PLC), segn esta norma
la pr ogr amacin puede hacer se usando lenguajes textuales y tambin a tr avs
de lenguajes grficos:
Lenguajes textuales:

Lista de instrucciones (IL)

Texto estructurado (ST)
Lenguajes grficos:

Diagrama de escalera (LD)

Diagrama de bloques de funciones (DBF)

Carta de funciones estructuradas (SFC)

Lista de instr ucciones (IL): Es un lenguaje de bajo nivel, similar al
lenguaje ensamblador . Solo per mite una oper acin por lnea. Este
lenguaje es adecuado par a pequeas aplicaciones y par a optimizar
par tes de una aplicacin. Este lenguaje puede pr ogr amar se usando
dispositivos acoplados al PLC.

Texto estr uctur ado (ST): Es un lenguaje de alto nivel estr uctur ado por
bloques que posee una sintaxis par ecida al PASCAL. Se emplea par a
r ealizar sentencias ms complicadas, leer y escr ibir datos de tipo
analgico y digital, per mite el manejo de timer s y contador es, adems
puede hacerse uso de lazos de repeticin, y funciones matemticas.

Diagr ama de escaler a (LD): Tambin conocido como diagr ama ladder ,
es el lenguaje ms usado, semeja el uso de bobinas y contactor es, este
lenguaje es una apr oximacin al lenguaje elctr ico que se usaba par a
los contr olador es basados en contactos (abier to/cer r ado). Posee bloques
de funciones adicionales como: timer s, contador es, contr olador es PID,
etc.
START STOP MOTOR

MOTOR

AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
50

Diagr ama de bloque de funciones (FBD): Es un lenguaje que per mite
pr ogr amar elementos que apar ecen como bloques par a ser cableados
entr e si de for ma anloga al esquema de un cir cuito. Este lenguaje es
adecuado par a muchas aplicaciones que involucr en el flujo de
informacin o datos entre componentes de control.

Car ta de funciones estr uctur adas (SFC): Tambin conocido como
gr fico secuencial de funciones (GRAFCET), es un lenguaje que
proporciona una cadena secuencial y estr uctur ada (secuencias en serie
y par alelas) de conjunto de instr ucciones. Los elementos bsicos son
pasos y tr ansiciones. Los pasos consisten de piezas de pr ogr ama que
son inhibidas hasta que una condicin especificada por las transiciones
sea conocida.
5. REDES INDUSTRIALES
La automatizacin de las industr ias has gener ado un sustancial
aumento de la pr oduccin y de la maquinar ia instalada necesar ia par a logr ar
dicha pr oduccin; con el objetivo de desconcentr ar geogr ficamente las
funciones se fue separ ando y aislando pr ocesos, cr endose pr ocesos
individuales per o gober nados por una nica centr al; bajo este entor no sur gen
las denominadas r edes industr iales, las cuales son r edes de computador as
dentr o de entor nos industr iales, donde se busca un cor r ecto apr ovechamiento
de los recursos tecnolgicos, y una integracin de los procesos remotos.
Par a deter minar cual es el tipo de r ed de datos que ofr ece mayor es
ventajas par a una aplicacin especfica, es necesar io r ealizar un estudio
pr evio, se debe buscar que esta platafor ma de r ed sea compatible con todos los
equipos (o con la mayor parte de ellos).
Existen ar quitectur as denominadas pr opietar io donde un fabr icante
lanza pr oductos compatibles solamente con su pr opia ar quitectur a de r ed,
per o tambin existen otr as ar quitectur as denominadas abier tas , que
per miten la utilizacin de equipos de cualquier fabr icante. Adems, estas
r edes de ar quitectur a abier tas poseen or ganizaciones de usuar ios que ofr ecen
informacin, y posibilitan el inter cambio de exper iencias con r especto a los
diversos problemas de funcionamiento de una red.
Ventajas y beneficios de las redes industriales:

Per miten el tr abajo de var ios dispositivos a la vez, mediante el
trabajo en paralelo, reduciendo el tiempo de operacin.

Per miten pr ocesar gr andes cantidades de infor macin, acceso a
datos a altas velocidades.

Per miten una integr acin r pida y simple de los diver sos
subsistemas.
Henry Antonio Mendiburu Daz
51

Per miten una expansin del sistema, pudindose aumentar
nuevos terminales y nuevos procesos.

Per mite super visar y monitor ear el sistema completo, pudindose
detectar fallas y pr oblemas de pr ocesos r emotos desde una
estacin central de control.

Permiten la programacin desde un terminal remoto
Topologas de las Redes

La topologa esta r efer ida a la for ma como el cableado per mite el enlace de los
dispositivos, as tenemos:

Topologa Estr ella: Consiste en enlazar todos los dispositivos hacia un
solo punto, la ventaja de esta topologa es que si un dispositivo falla no
se vern afectadas las comunicaciones con los otros dispositivos.

Topologa Anillo: Consiste en enlazar los dispositivos uno a
continuacin de otr o, solo un dispositivo puede mandar o r ecibir
infor macin a la vez. Si falla un tr amo de r ed la comunicacin se
interrumpe, por lo que se acostumbra tender un anillo de respaldo.
5.1. Niveles de jerarqua en una Red Industrial
En una r ed industr ial coexistir n equipos y dispositivos de todo tipo,
los cuales suelen agr upar se jer r quicamente par a establecer conexiones
adecuadas, de esta for ma se definen cuatr o niveles dentr o de una r ed
industrial:

Nivel de gestin: Es el nivel ms elevado y se encar ga de integr ar
los niveles siguientes en una estr uctur a de fbr ica, e incluso de
mltiples factoras. Las mquinas aqu conectadas suelen ser
estaciones de tr abajo que hacen de puente entr e el pr oceso
pr oductivo y el r ea de gestin, en el cual se super visan las
ventas, stocks, etc. Se emplea una r ed de tipo LAN (Local Ar ea
Network) o WAN (Wide Area Network).

Nivel de contr ol: Se encar ga de enlazar y dir igir las distintas
zonas de tr abajo. A este nivel se sitan los autmatas de gama
alta y los or denador es dedicados a diseo, contr ol de calidad,
programacin, etc. Se suele emplear una red de tipo LAN.

Nivel de campo y pr oceso: Se encar ga de la integr acin de
pequeos automatismos (autmatas compactos, multiplexor es de
E/S, contr olador es PID, etc.) dentr o de subr edes. En el nivel ms
alto de estas r edes se suelen encontrar uno o var ios autmatas
modular es, actuando como maestr os de la r ed o maestr os
flotantes. En este nivel se emplean los buses de campo.
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
52

Nivel de E/S: es el nivel ms pr ximo al pr oceso. Aqu estn los
sensor es y actuador es, encar gados de manejar el pr oceso
pr oductivo y tomar las medidas necesar ias par a la cor r ecta
automatizacin y supervisin.
5.2. Clasificacin de las Redes
Las r edes de datos son clasificadas por el tipo de equipamiento
conectado a ellas y el tipo de datos que circula por la red.
Por el tipo de dato que circula por ellas puede ser:

Bit: Las r edes con datos en for mato de bits tr ansmiten seales
discretas, como condiciones ON/OFF, uno y cero

Byte: Las r edes con datos en el for mato de byte pueden contener
paquetes de informaciones discretas y/o analgicas.

Paquetes: Las r edes con datos en for mato de paquete o bloque son
capaces de transmitir paquetes de informacin de tamaos variables.
Por el tipo de equipo conectado y tipo de datos que manejan pueden ser:

Red Sensor bus: Manejan datos en for mato de bits. Se utilizan par a
conectar equipos simples y pequeos dir ectamente a la r ed, con
distancias pequeas, estos equipos conectados r equier en de alta
velocidad, y son tpicamente los sensores y actuadores.

Red Devicebus: Maneja datos en for mato de bytes. Se utilizan par a
cubr ir distancias de hasta 500m, los equipos conectados pueden tener
GESTION
CONTROL
CAMPO Y
PROCESO
ENTRADA /
SALIDA
Estaciones de trabajo,
supervisin de producto
PC, PLC
Bloques de E/S,
controlador, transmisor
Actuadores, sensores
NIVEL

EQUIPO

Henry Antonio Mendiburu Daz
53
var ias entr adas discr etas y analgicas, adems maneja una mayor
cantidad de dispositivos.

Red Fieldbus: Maneja datos en for mato de paquetes. Sir ve par a
interconectar equipos de E/S ms inteligentes, los cuales pueden
desempear funciones especficas de contr ol, tales como lazos de
contr ol PID, contr ol de flujo de infor macin y pr ocesos. La r ed adems
per mite una mayor distancia y el manejo de mayor cantidad de
dispositivos.
5.3. Tipos de Redes Industriales
ETHERNET

Las r edes Ether net utilizan el pr otocolo de enlace Car r ier
Sense/Multiple Access with Collision Detection . Su modo de tr abajo consiste
en tr ansmitir los datos en paquetes en una r ed, luego cada nodo de la r ed de
Ether net escucha dicha tr ansmisin y ver ifica si es que est destinada a ese
nodo. El nodo que cor r esponde al dir eccionamiento de destino del paquete es
el que r esponde. Si se detecta una colisin, el nodo detiene la tr ansmisin e
intenta enviar la infor macin nuevamente despus de un per odo de tiempo
aleator io pr eviamente determinado. Algunos ejemplos comunes de los
pr otocolos de r ed usados par a los sistemas de infor macin de uso gener al son
TCP/IP, NetBEUI, IPX/SPX, UDP, AppleTalk, SNMP, y LAT.
Ventajas:

Es una red ampliamente conocida y estandarizada

Muchas PCs ya vienen con la tar jeta de r ed Ether net en su placa
madre

Los sistemas operativos Windows trabajan con este tipo de red

Se produce en volmenes grandes, lo que hace que su costo sea bajo
Desventajas

El tr fico de Ether net se debe mantener a menudo significativamente
debajo de sus lmites ter icos par a tener en cuenta la deteccin de
colisin.

La r ed esta or ientada mayor mente a oficinas y no a entor nos
industriales

El ancho de banda es bajo
FIELDBUS

Las r edes Fieldbus, son sistemas de comunicacin digital
bidireccional, que per miten la comunicacin de instr umentos, as como llevar
a cabo tareas de control y monitoreo a travs de un software de supervisin.
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
54
Los buses de campo (Fieldbus) constituyen el nivel ms simple y
pr ximo al pr oceso dentr o de la estr uctur a de comunicaciones industr iales.
Est basada en pr ocesador es simples y utiliza un pr otocolo mnimo par a
gestionar el enlace entr e ellos. Los buses de campo ms r ecientes per miten la
comunicacin con buses jerrquicamente superiores y ms potentes.
En un bus de campo se engloban las siguientes partes:

Estndares de comunicacin: Cubren los niveles fsico, de enlace y
de comunicacin establecidos en el modelo OSI (Open Systems
Interconnection).

Conexiones fsicas: Esta r efer ido al cableado estr uctur ado de las
instalaciones. Las ms comunes son semidplex (comunicacin en
banda base tipo RS-485), RS-422 y conexiones en bucle de
corriente.

Pr otocolo de acceso al medio (MAC) y de enlace (LLC): consiste en
la definicin de una ser ie de funciones y ser vicios de la r ed
mediante cdigos de operacin estndar.

Nivel de aplicacin: Es la inter faz que r ecibe el usuar io, tr aducido
en pr ogr amas de gestin y pr esentacin. La aplicacin suele ser
pr opia de cada fabr icante, per o tambin a tr avs de lenguajes
estndar.
Caractersticas:

Comunicacin por medio de twisted-pair

Alimentacin sopor tado por los mismos dos cables de la seal,
eliminando la necesidad de fuentes de alimentacin externas

Velocidad de transmisin de 10 or 100 Mb/s

Basado en TCP/IP y Ethernet
Ventajas:

Se emplea en aplicaciones de contr ol distr ibuido, lo cual es ms
eficiente que un control centralizado.
PROFIBUS

Es un sistema de bus de campo abierto (Fieldbus) independiente del
fabr icante. Su r ea de aplicacin abar ca pr ocesos de manufactur acin y
automatizacin de edificios.
Tipos:

PROFIBUS-DP Se disea par a comunicaciones de alta velocidad,
entr e los contr olador es industr iales y la entr ada-salida distr ibuida.
(Por ejemplo PLC y sensores)
Henry Antonio Mendiburu Daz
55

PROFIBUS-FMS Se disea par a la comunicacin de uso gener al sobr e
todo entre los controladores programables, tales como PLCs y PC.

PROFIBUS-PA: Es un sistema diseado especficamente par a la
automatizacin de procesos.
CAN (Control Area Network)

Estas r edes hacen uso de un bus ser ial par a conectar los dispositivos.
La aplicacin or iginal de estas r edes fuer on los automviles, par a cumplir
tar eas como sincr onizacin y contr ol del motor , fr enos antiblocaje, monitor eo
de la caja de engr anajes, alimentacin de ventanas y segur os de puer tas, etc.
Antiguamente cada dispositivo necesitaba de una lnea dedicada, la cual es
r eemplazada por la r ed CAN. Actualmente las aplicaciones de estas r edes se
han ampliado al campo de los pr ocesos industr iales. Utiliza la configur acin
producto

consumidor (que es una especie de maestr o-esclavo, per o que
permite disminuir la cantidad de trfico).
Ventajas:

Los dispositivos se pueden comunicar dir ectamente entr e ellos (sin la
necesidad del contr olador ). Por ejemplo el sensor impacto puede
conectar se dir ectamente al air bag, r espondiendo de una maner a ms
rpida y confiable.

Se ha vuelto comercial, puesto que muchos fabricantes lo ofrecen

Los costos de implementacin son bajos
DEVICE-NET

Es una r ed empleada en pr ocesos de fabr icacin, sus pr incipales
caractersticas son:

Topologa fsica de tipo Basic Trunkline-Dropline

Permite hasta 64 direcciones de nodos en una sola red.

Comunicacin punto a punto

Modelo producto-consumidor para transferencia de datos.

Transmite seales de datos y potencia por medio del mismo cable.

Inser cin de dispositivos sin necesidad de quitar la alimentacin de la
red.

Dispositivos de potencia exter nos pueden compar tir el cable del bus
con dispositivos alimentados por el bus.
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
56
5.4. Protocolos para Buses de Campo
Existen diver sos buses de campos (Fieldbus) segn los fabr icantes o
agrupaciones de fabricantes, siendo los ms importantes los siguientes:
Protocolo MODBUS

Es un pr otocolo de comunicacin desar r ollado por MODICON par a
comunicacin entr e PLCs.

Entr e los dispositivos que lo utilizan podemos mencionar : PLC, dr ives,
sensores, actuadores remotos.

El pr otocolo establece como deben tr ansmitir se los mensajes y como
realizar la deteccin de errores.

Su pr incipal inconveniente es que no est r econocido por ninguna
normal internacional.

Control de acceso al medio tipo maestro esclavo.

El pr otocolo especifica el for mato de tr ama, secuencias y contr ol de
errores.

Slo especifica la capa de enlace del modelo ISO/OSI.

A cada esclavo se le asigna una dir eccin fija y nica en el r ango de 1 a
247.

La direccin 0 esta reservada para mensajes de difusin sin respuesta.
Protocolo BITBUS

Es un sistema de comunicacin ser ial. Est basado en una lnea
compartida RS-485 (varias estaciones de comunicacin en un mismo par
de cables) y est optimizado par a la tr ansmisin de pequeos mensajes
en tiempo r eal. En instalaciones ms actuales se emplea tambin fibr a
ptica para su implementacin.

La estructura de la red puede ser de varios tipos:

Bsica: Estructura lgica del tipo maestro

esclavo.

rbol: Se emplean r epetidor es par a lar gas distancias, se
consider a todo un nico bus y se oper a en modo autor eloj (debido
a que los repetidores no transmiten la seal de reloj).

r bol multinivel: Se emplean uniones esclavo/maestr o par a
for mar subbuses en var ios niveles. Cada nivel puede oper ar a una
velocidad propia y posee sus propias direcciones.

Par a la configur acin maestr o

esclavo, se tiene que cada esclavo posee
su pr opia dir eccin de r ed que le hace difer ente del r esto e identificable
dentr o de la r ed. El maestr o maneja la r ed seleccionando los esclavos.
Los esclavos deben responder exclusivamente cuando son requeridos por
el maestro.

Existen dos modos de sincronizacin de bits:
Henry Antonio Mendiburu Daz
57

Sncrono: En este modo los datos se tr ansmiten por un par
tr enzado y el r eloj por otr o par adicional. No se admiten
repetidores y la estructura del bus es completamente lineal.

Autoreloj: En este modo cada nodo gener a su pr opio r eloj,
sincr onizando con la lnea de datos. Los datos se codifican en
formato NRZI. Se per miten r epetidor es (obligator io par a ms de
28 nodos). Las der ivaciones a par tir del r epetidor r equier en una
lnea de contr ol adems de la lnea de datos, por lo que se
emplean dos pares trenzados.
Protocolo PROFIBUS

Utilizando este medio, los dispositivos de difer entes fabr icantes pueden
comunicar se sin necesidad de adaptaciones mediante inter faces
especiales.

Puede ser empleado tanto para transmisiones de datos de alta velocidad
y tiempos cr ticos, como par a tar eas intensivas de comunicacin
compleja.

Tiene una estructura maestro esclavo.

Dispositivos maestr os: Deter minan la comunicacin de datos
sobr e el bus. Un maestr o puede enviar mensajes sin una peticin
exter na cuando mantiene el contr ol de acceso al bus (la seal).
Los maestros tambin se denominan estaciones activas.

Dispositivos esclavos: Son dispositivos per ifr icos. Los esclavos
son nor malmente dispositivos de E/S, vlvulas, actuador es y
tr ansmisor es de seal. No tienen el contr ol de acceso al bus y slo
pueden r ecibir mensajes o enviar mensajes al maestr o cuando son
per mitidos par a ello. Los esclavos tambin son denominados
estaciones pasivas.
Estndar ASI

ASI (Actuator Sensor Inter face), es un estndar que define la conexin
dir ecta de sensor es binar ios y actuador es al nivel ms bajo de
automatizacin (nivel de entr ada/salida) hacia r edes de ms alto nivel y
dispositivos de control.

Reemplaza complejos cableados y paneles, r educe el tiempo de diseo,
costo de instalacin y complejidad de mantenimiento.

Oper a segn el pr incipio maestr o/esclavo. El contr olador centr al, tanto
una PC o PLC, o la entr ada a r edes ms altas, contiene un mdulo
maestr o. Los sensor es/actuador es se conectan a esclavos que estn
enlazados en red por medio de un cable polarizado.

El cableado de r ed puede efectuar se empleando conexiones en bus o en
rbol de hasta 200 metros de longitud (empleando repetidores).
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
58
6. SISTEMAS SCADA
Los sistemas SCADA (Supervisor y Contr ol And Data Adquisition) son
aplicaciones de softwar e, diseadas con la finalidad de contr olar y super visar
procesos a distancia. Se basan en la adquisicin de datos de los pr ocesos
remotos.
Estos sistemas actan sobr e los dispositivos instalados en la planta,
como son los contr olador es, autmatas, sensor es, actuador es, r egistr ador es,
etc. Adems per miten contr olar el pr oceso desde una estacin r emota, par a
ello el softwar e br inda una inter faz gr fica que muestr a el compor tamiento
del proceso en tiempo real.
Adems, enva la informacin generada en el pr oceso pr oductivo a
diver sos usuar ios, tanto del mismo nivel como hacia otr os super visor es dentr o
de la empresa, es decir , que per mite la par ticipacin de otr as r eas como por
ejemplo: control de calidad, supervisin, mantenimiento, etc.
Gener almente se vincula el softwar e al uso de una computador a o de
un PLC, la accin de contr ol es r ealizada por los contr olador es de campo, per o
la comunicacin del sistema con el oper ador es necesar iamente va
computador a. Sin embar go el oper ador puede gober nar el pr oceso en un
momento dado si es necesario.
Existen diver sos tipos de sistemas SCADA dependiendo del fabr icante
y sobr e todo de la finalidad con que se va a hacer uso del sistema, por ello
antes de decidir cual es el ms adecuado hay que tener pr esente si cumple o
no ciertos requisitos bsicos:

Todo sistema debe tener ar quitectur a abier ta, es decir , debe per mitir
su cr ecimiento y expansin, as como deben poder adecuar se a las
necesidades futuras del proceso y de la planta.

La pr ogr amacin e instalacin no debe pr esentar mayor dificultad,
debe contar con inter faces gr ficas que muestr en un esquema bsico
y real del proceso

Deben per mitir la adquisicin de datos de todo equipo, as como la
comunicacin a nivel interno y externo (redes locales y de gestin)

Deben ser programas sencillos de instalar, sin excesivas exigencias de
har dwar e, y fciles de utilizar , con inter faces amigables para el
usuario.
A continuacin se muestr a una lista de algunos softwar e SCADA y su
fabricante:

Aimax Desin Instruments S. A.

CUBE Orsi Espaa S. A.

FIX Intellution.

Lookout National Instruments.
Henry Antonio Mendiburu Daz
59

Monitor Pro Schneider Electric.

Scada InTouch LOGITEK.

SYSMAC SCS Omron.

Scatt Graph 5000 ABB.

WinCC Siemens.

Coros LS-B/Win Siemens.

CIRNET CIRCUTOR S.A.

FIXDMACS Omron-Intellution.

RS-VIEW32 Rockwell

GENESIS32 Iconics
6.1. Funciones Principales

Super visin r emota de instalaciones y equipos: Per mite al oper ador
conocer el estado de desempeo de las instalaciones y los equipos
alojados en la planta, lo que per mite dir igir las tar eas de
mantenimiento y estadstica de fallas.

Control remoto de instalaciones y equipos: Mediante el sistema se puede
activar o desactivar los equipos r emotamente (por ejemplo abr ir
vlvulas, activar inter r uptor es, pr ender motor es, etc.), de maner a
automtica y tambin manual. Adems es posible ajustar par metros,
valores de referencia, algoritmos de control, etc.

Pr ocesamiento de datos: El conjunto de datos adquir idos confor man la
infor macin que alimenta el sistema, esta infor macin es pr ocesada,
analizada, y compar ada con datos anter ior es, y con datos de otr os
puntos de r efer encia, dando como r esultado una infor macin confiable y
veraz.

Visualizacin gr fica dinmica: El sistema es capaz de br indar
imgenes en movimiento que r epr esenten el compor tamiento del
pr oceso, dndole al oper ador la impr esin de estar pr esente dentr o de
una planta r eal. Estos gr ficos tambin pueden cor r esponder a cur vas
de las seales analizadas en el tiempo.

Gener acin de r epor tes: El sistema per mite gener ar infor mes con datos
estadsticos del proceso en un tiempo determinado por el operador.

Repr esentacin se seales de alar ma: A tr avs de las seales de alar ma
se logr a aler tar al oper ador fr ente a una falla o la pr esencia de una
condicin per judicial o fuer a de lo aceptable. Estas seales pueden ser
tanto visuales como sonoras.

Almacenamiento de infor macin histr ica: Se cuenta con la opcin de
almacenar los datos adquir idos, esta infor macin puede analizar se
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
60
poster ior mente, el tiempo de almacenamiento depender del oper ador o
del autor del programa.

Pr ogr amacin de eventos: Esta r efer ido a la posibilidad de pr ogr amar
subpr ogr amas que br inden automticamente r epor tes, estadsticas,
grfica de curvas, activacin de tareas automticas, etc.
6.2. Transmisin de la Informacin
Los sistemas SCADA necesitan comunicar se va r ed, puertos GPIB,
telefnica o satlite, es necesar io contar con computador as r emotas que
r ealicen el envi de datos hacia una computador a centr al, esta a su vez ser
parte de un centro de control y gestin de informacin.
Para realizar el intercambio de datos entre los dispositivos de campo y
la estacin central de control y gestin, se requiere un medio de comunicacin,
existen diver sos medios que pueden ser cableados (cable coaxial, fibr a ptica,
cable telefnico) o no cableados (micr oondas, ondas de r adio, comunicacin
satelital).
Cada fabr icante de equipos par a sistemas SCADA emplean difer entes
pr otocolos de comunicacin y no existe un estndar par a la estr uctur a de los
mensajes, sin embar go existen estndar es inter nacionales que r egulan el
diseo de las inter faces de comunicacin entr e los equipos del sistema
SCADA y equipos de transmisin de datos.
Un pr otocolo de comunicacin es un conjunto de r eglas y
pr ocedimientos que per mite a las unidades r emotas y central, el inter cambio
de infor macin. Los sistemas SCADA hacen uso de los pr otocolos de las r edes
industriales.
6.3. Elementos del Sistema
Un sistema SCADA esta conformado por:

Inter faz Oper ador

Mquinas: Es el entor no visual que br inda el
sistema par a que el oper ador se adapte al pr oceso desar r ollado por la
planta. Per mite la inter accin del ser humano con los medios
tecnolgicos implementados.

Unidad Centr al (MTU): Conocido como Unidad Maestr a. Ejecuta las
acciones de mando (pr ogr amadas) en base a los valor es actuales de las
var iables medidas. La pr ogr amacin se r ealiza por medio de bloques de
pr ogr ama en lenguaje de alto nivel (como C, Basic, etc.). Tambin se
Henry Antonio Mendiburu Daz
61
encar ga del almacenamiento y pr ocesado or denado de los datos, de
forma que otra aplicacin o dispositivo pueda tener acceso a ellos.

Unidad Remota (RTU): Lo constituye todo elemento que enva algn
tipo de infor macin a la unidad centr al. Es par te del pr oceso pr oductivo
y necesariamente se encuentra ubicada en la planta.

Sistema de Comunicaciones: Se encar ga de la tr ansfer encia de
infor macin del punto donde se r ealizan las oper aciones, hasta el punto
donde se supervisa y controla el proceso. Lo conforman los transmisores,
receptores y medios de comunicacin.

Transductores: Son los elementos que per miten la conver sin de una
seal fsica en una seal elctr ica (y vicever sa). Su calibr acin es muy
impor tante par a que no haya pr oblema con la confusin de valor es de
los datos.
La RTU es un sistema que cuenta con un micr opr ocesador e inter faces
de entr ada y salida tanto analgicas como digitales que per miten tomar la
infor macin del pr oceso pr ovista por los dispositivos de instr umentacin y
control en una localidad remota y, utilizando tcnicas de transmisin de datos,
enviar la al sistema centr al. La MTU, bajo un softwar e de contr ol, per mite la
adquisicin de la data a tr avs de todas las RTUs ubicadas r emotamente y
br inda la capacidad de ejecutar comandos de contr ol r emoto cuando es
r equer ido por el oper ador . La data adquir ida por la MTU se pr esenta a tr avs
de una inter faz gr fica en for ma compr ensible y utilizable, y ms aun esta
informacin puede ser impresa en un reporte.
INTERFAZ
OPERADOR-MAQUINA
UNIDAD CENTRAL

UNIDAD REMOTA

TRANSDUCTOR

PROCESO
(Interfaz Grfica)
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
62
7. INGENIERA ASISTIDA POR COMPUTADORA
El uso de las computador as en el sector industr ial ha ido en aumento,
puesto que per mite el manejo de gr andes cantidades de infor macin, lo que
lleva aminor ar los tiempos de diseo y mejor ar la calidad. Por r azones de
tiempo y diner o, no es factible la constr uccin de un pr ototipo, someter lo a
pr uebas, destr uir lo, y luego volver a constr uir otr o y seguir la cadena hasta
encontrar el prototipo deseado
La ingenier a asistida por computador a (Computer Aided Engineer ing

CAE), abar ca el concepto de investigacin, diseo, desar r ollo y fabr icacin
de un pr oducto. En las etapas pr evias a la fabr icacin inter vienen los
conceptos de diseo asistido por computador a, que per miten la evaluacin de
pr ototipos vir tuales. En la etapa de fabr icacin inter vienen los conceptos de
manufactur a asistida por computador , y tambin el contr ol de calidad
automatizado, que juntos van a per mitir la elabor acin de pr oductos con
calidad garantizada y acorde con el prototipo original.
Por PROTOTIPO se entiende como una aproximacin fsica de la pieza
o pr oducto que todava no se ha constr uido o desar r ollado, y por tanto un
prototipo vir tual ser aquel que se visualiza a tr avs de la pantalla de un
computador y se puede someter a pr uebas a tr avs de comandos de un
softwar e especializado. Actualmente estos pr ototipos vir tuales son dinmicos,
en tr es dimensiones, color idos, equipados con sensor es vir tuales, per miten
evaluar caractersticas fsicas de materiales, entre otros.
7.1. Diseo Asistido por Computadora (CAD)
El softwar e par a computador as permite una inter faz gr fica con el
usuar io que le per mite cr ear un modelo vir tual o pr ototipo vir tual de un
pr oducto, a tr avs de sofisticadas tcnicas gr ficas per o a la vez fciles de
utilizar . Adems per mite la cor r eccin y modificacin del modelo en el
momento que se quier a, como por ejemplo var iar el tamao, for ma, contor no,
visualizacin en 3D, car acter sticas del mater ial, compor tamiento geomtr ico,
respuesta a estmulos, entre otros.
El diseo vir tual puede ser simulado a tr avs de difer entes
combinaciones de parmetros. Luego se pr ocede a r ealizar un anlisis
continuo simulando un entor no de tr abajo, hasta encontr ar la combinacin
ms satisfactor ia, que se adecue al pr opsito del pr oducto, a las exigencias de
calidad que cumpla los r equer imientos del mer cado, y que a la vez per mita
optimizar la materia prima utilizada.
El diseo vir tual tambin per mite la simulacin del funcionamiento y
comportamiento del producto, como por ejemplo: la resistencia de un puente al
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peso, la viscosidad de un aceite, la r otacin de un engr anaje, la r esistencia de
una torre frente a un sismo, el movimiento de un brazo robtico, etc.
Los r esultados que br inda la manufactur a vir tual centr ada en el
diseo del pr ototipo incluyen el modelo del pr oducto, costo estimado,
car acter sticas fsicas, constitucin de mater iales, etc. Cabe r esaltar que de
esta maner a los problemas relacionados con el diseo pueden ser identificados
y corregidos.
7.2. Manufactura Asistida por Computadora (CAM)
Consiste en la fabr icacin de pr oductos basados en pr ototipos
vir tuales, con la asistencia y dir eccin de una computador a. Las computador a
es la encar gada de accionar las mquinas encar gadas de la fabr icacin, par a
esto se basan en una serie de cdigos numricos.
Este tipo de manufactur a vir tual centr ado en la pr oduccin, pr ovee un
ambiente que permite la generacin de tcnicas de planeacin del proceso y de
la pr oduccin, as como estr ategias de solucin de pr oblemas y contr ol
automatizado del pr oceso. Br inda la capacidad de planear los r equer imientos
de r ecur sos (como por ejemplo la compr a de nuevos equipos, mater ia pr ima,
incorporacin de personal calificado).
El sistema br inda adems una mayor pr ecisin en el manejo de la
informacin, sus ventajas principales son:

Conocimiento de costos de pr oduccin y cr onogr amas par a la
entrega de productos.

Per mite la eliminacin de er r or es del oper ado y r educe los costos
de mano de obra.

Flexibilidad y diversidad en los productos fabricados.

Incr ementos de la calidad con una disminucin de los costos y
tiempos de produccin.
7.3. Integracin CAD/CAM
Conocido comnmente como Manufactur a Integr ada por Computador a
(CIM). Se define, como un entor no gr fico que de maner a virtual permite
simular las actividades y funciones involucr adas en los ciclos pr oductivos,
combinado diseo y fabricacin de un objeto en un entorno industrial.
Es concebido como una disciplina que estudia el uso de sistemas
infor mticos como her r amientas que le per mite mediar en el campo industr ial

pr oductivo, involucrndose en el diseo y la fabr icacin de cualquier tipo de
bien. A su vez es un r equisito indispensable par a la industr ia actual que tiene
que enfr entar los r equer imientos del mer cado en cuanto a calidad y bajos
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pr ecios, sumado a un tiempo de diseo y fabr icacin competitivo en r elacin a
otros fabricantes.
Tambin es concebido como una tecnologa que per mite la gestin
integr al de todas las actividades y pr ocesos desar r ollados dentr o de una
fbrica, mediante el entor no de un sistema infor mtico, y que adems per mite
la integr acin de otr os sector es vinculados a la fbr ica dentr o de un entor no
empresarial, es decir la inter accin con r eas de administr acin, logstica,
mantenimiento, y dems actuantes de la gestin empresarial.
El sistema puede actuar desde dos puntos de vista:

Directa: Mediante aplicaciones en donde la computador a se
conecta dir ectamente a las mquinas y equipos, con la finalidad
de monitor ear la actividad pr oductiva y r ealizar tar eas de
supervisin y control.

Indirecta: En este caso la computador a es utilizada como una
her r amienta de ayuda en la fabr icacin, per o en las que no existe
una conexin directa con el proceso productivo.
7.4. Control Numrico Computarizado (CNC)
El tipo de contr ol ejer cido por la computador a sobr e el pr oceso se
denomina Contr ol Numr ico por Computador a (CNC).Nace en la necesidad de
contr olar el movimiento de la tr ayector ia de una her r amienta utilizada par a
r epr oducir o mecanizar la geometr a de una pieza. La pr ogr amacin mediante
nmer os y letr as van a descr ibir la tr ayector ia a seguir por dicha
her r amienta, br indando pr ecisin. Per mite el contr ol de her r amientas de
tor nado, mecanizado, y fr esado. Adems per mite simular el compor tamiento
de la herramienta y el resultado de la pieza trabajada.
Las ventajas de este tipo de contr ol apar te de la pr ecisin, calidad y
flexibilidad son:

Los pr ogr amas se pueden almacenar en la memor ia del
computador y ejecutarse como un ciclo de operacin constante.

En pr ogr ama solo necesita ser car gado una nica vez,
independiente de la cantidad de ciclos de pr ogr ama que se desee
ejecutar.

Los programas pueden incluir subrutinas

Per mite la comunicacin con bases de datos y otr os sistemas de
informacin
Las pr incipales desventajas r adican en el elevado costo por inver sin
inicial y costo de mantenimiento, por lo cual no se justifica su uso para niveles
bajos de produccin.
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7.5. Componentes y Aplicaciones del Sistema CIM
Los componentes de la manufactur a integr ada por computador a son
los siguientes:

Modelamiento geomtr ico: Consiste en una tcnica de r epr esentacin
de estr uctur as a tr avs de sus car acter sticas geomtr icas, estas
pueden ser lneas, super ficies, y volmenes. Por ejemplo, los modelos
lineales se usan para aplicaciones de trayectorias, perfiles topogrficos,
r edes, cableados, etc.; los modelos de super ficies se usan en planos de
casas, car r ocer as, fuselajes, esquemas elctr icos, etc.; los modelos
volumtricos o slidos se usan para modelar maquetas de arquitectura,
piezas mecnicas, envases, moldes, utensilios, etc.

Visualizacin gr fica: Per miten gener ar imgenes estticas y tambin
dinmicas. Per miten una diver sidad de efectos gr ficos que simulan
condiciones natur ales y efectos fsicos, como por ejemplo: la luz que
ilumina un edificio dependiendo de la posicin de este, cur vas de nivel,
efectos de r otacin, cambios fsicos al aplicar estmulos a un objeto.
Tambin per miten tr azar coor denadas, e identificar los efectos en la
parte del objeto sealada.

Inter faz usuar io

sistema: Per mite inter actuar al oper ador , usuar io, o
pr ogr amador , con el sistema, par a visualizar compor tamientos,
analizar infor macin, pr ogr amar algor itmos de contr ol, y dems
funciones que permite el software.

Base de datos: Per mite el acceso a una gr an cantidad de infor macin,
como son datos de diseo, estadsticas de pr oduccin, diseos
anter ior es, etc. Se maneja consider ables volmenes de memor ia par a
el procesamiento de la informacin.

Mtodos numr icos: Son la base de los mtodos de contr ol numr ico,
empleado en las aplicaciones de anlisis y simulacin en el sistema.

Sistema de comunicaciones: Le per miten al sistema conectar se tanto
con otr os sistemas y base de datos, como con los dispositivos y equipos
encargados de la fabricacin fsica de los productos.

Sistemas inteligentes de ver ificacin: Son el conjunto de equipos que
van a mandar informacin a la computadora, relacionada con el avance
del ciclo productivo y posibles fallas en este; van a permitir realizar las
tareas de supervisin y monitoreo.
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Los campos de aplicacin de la manufactur a integr ada por
computador a son diver sos, destacndose las r eas de la ingenier a mecnica,
elctr ica, electr nica, civil, ar quitectur a, geogr afa, y car togr afa. A
continuacin se muestra algunas aplicaciones dentro de estos campos:
Ingeniera mecnica:

Libreras de piezas mecnicas normalizadas

Modelado de piezas slidas

Modelado y simulacin de moldes

Simulacin de comportamiento de motores

Anlisis por elementos finitos

Fabricacin rpida de prototipos

Generacin y simulacin de programas de control numrico

Planificacin de procesos

Traductores de formatos neutros

Pr ogr amacin de contr ol numr ico par a el mecanizado o montaje
de placas
Ingeniera elctrica y electrnica:

Diseo de circuitos integrados

Diseo de placas de circuito impreso

Diseo de instalaciones elctricas

Diseo de torres de alta tensin

Anlisis, verificacin y simulacin de los diseos

Secuencia automatizada de procesos

Simulacin de programacin de robots
PC
COMUNICACIONES INTERFAZ Usuario-Sistema
BASE DE
DATOS
METODOS
NUMERIC
PLANTA
OPERADOR
MODELAMIENTO
GEOMTRICO
VISUALIZACIN
GRFICA
SISTEMA DE
VERIFICACIN
CAD

CAM

CIM

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Ingeniera civil y arquitectura:

Libreras de elementos de construccin normalizados

Diseo arquitectnico

Diseo de interiores

Diseo de puentes, carreteras, edificaciones

Clculo de estructuras

Mediciones y presupuestos

Planificacin de procesos
Sistemas de informacin geogrfica y cartogrfica:

Mantenimiento y produccin de mapas y datos geogrficos

Anlisis topogrfico

Catastro

Planificacin urbana
7.6. Control de Calidad Asistido por Computador (CAQ)
El contr ol de calidad est r efer ido a la ver ificacin que r ecibe cada
bien pr oducido, esta ver ificacin implica la compr obacin de que el pr oducto
cumple con todas las especificaciones mnimas exigidas par a poder ser
considerarlo como un producto no defectuoso.
Este pr oceso de ver ificacin implica tener una r elacin de par metr os
a ser compr obados, y de ser el caso de encontr ar un pr oducto que no cumple
con los valor es establecidos par a dichos par metr os, este debe ser r echazado y
separado fuera de la lnea de productos dirigidos hacia almacn.
Por tanto, con el objetivo de r ealizar esta accin de una maner a ms
rpida y confiable, se hace uso de mtodos de control de calidad, los cuales por
las exigencias y la tecnificacin actual, se desarrollan de manera automtica.
El contr ol de calidad asistido por computador , ser el contr ol de
calidad realizado en forma automatizada, con el fin de proveer la capacidad de
simular la pr oduccin r eal, y ofr ecer un ambiente par a que los ingenieros
evalen o r evisen los diseos de un pr oducto con r especto a las actividades
relacionadas con el taller.
Este sistema tr abaja bajo dos modalidades, ver ificando car acter sticas
exter nas y car acter sticas inter nas, por tanto esta constituido por dos
subsistemas:

Inspeccin asistida por computador (CAI): Implica el uso de las
computador as par a inter actuar con sistemas de medicin, par a
ver ificar car acter sticas exter nas del pr oducto (for ma, dimensiones,
acabado, etc.). Un ejemplo de este sistema es el uso de cmar as de
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video par a la ver ificacin del volumen de lquido llenado en una
planta embotelladora.

Pr ueba asistida por computador a (CAT): Implica el uso de la
computador a par a r ecolectar datos pr ovenientes de equipos de
pr uebas que asegur an la calidad inter na del pr oducto (car acter sticas
tr micas, mecnicas, qumicas, etc.). Un ejemplo de este sistema es el
uso de cmar as de pr esin par a ver ificar la dur eza de un baln de
gas.