SEMANA 1 – SISTEMAS DE CONTROL I

SISTEMAS DE CONTROL I

SEMANA 1
Fundamentos de los sistemas de
Control

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APRENDIZAJES ESPERADOS

 Reconocer elementos que conforman un

sistema de control, tipos y efectos de la
realimentación.

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APRENDIZAJES ESPERADOS ................................................................................................................. 2

INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................... 4
1. Elementos de un sistema de control ........................................................................................... 4
1.1 Conceptos básicos ............................................................................................................... 5
1.1.1 Características de los sistemas de control .................................................................. 5
1.1.2 Sistemas de lazo abierto y cerrado ............................................................................. 7
1.1.3 Elementos de un sistema de control ........................................................................... 9
1.1.4 Variables de entrada y de salida ............................................................................... 12
1.1.5 Variables controladas y manipuladas........................................................................ 13
1.1.6 Perturbaciones .......................................................................................................... 13
1.1.7 Ejemplos de sistemas de control en aplicaciones eléctricas y mecánicas ................ 14
1.2 Tipos de sistemas de control ............................................................................................. 15
1.2.1 Sistemas estáticos y dinámicos ................................................................................. 15
1.2.2 Sistemas monovariables y multivariables ................................................................. 16
1.2.3 Continuos y discretos ................................................................................................ 16
1.2.4 Lineales y no lineales ................................................................................................. 18
1.2.5 Invariantes y variantes en el tiempo ......................................................................... 19
1.3 Control ON-OFF ................................................................................................................. 19
1.4 Control PID ........................................................................................................................ 20
RESUMEN DE LO APRENDIDO ........................................................................................................... 22
REFERENCIAS ..................................................................................................................................... 23

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INTRODUCCIÓN

El hombre desde la antigua Grecia ha tratado de facilitar los trabajos que realiza, en cuanto a
costos y esfuerzo de mano de obra en términos de ingeniería de control. Para esto, ha creado
distintos inventos donde se puede ver, por ejemplo, el control de procesos que da origen a lo que
se conoce como automatización. Los sistemas de control se han ido mejorando con el pasar de los
años y se puede ver como en el día a día las personas están rodeadas de este tipo de sistemas en
sus diferentes tipologías.

Es importante comprender los elementos que conforman un sistema de control, poder diferenciar
los diversos tipos de sistemas, así como la existencia de variables de entradas y salidas, el
concepto de retroalimentación, señales, controladores, sensores, actuadores, perturbaciones, etc.
Para ello, en esta unidad, se estudiarán ejemplos prácticos y cotidianos, dando una breve
definición de cómo es el funcionamiento y cómo podría automatizarse, partiendo de la
identificación de las variables a controlar. De esta manera se podrá apreciar que cada uno de estos
elementos cumple una función para el logro de un mismo objetivo.

De esta forma se pretende conocer de manera general el impacto y la importancia de un sistema

de control como tecnología para mejorar (optimizar) o automatizar procesos, realizar controles
automáticos, diagnósticos y análisis de sistemas o plantas para la tomar decisiones, así como para
brindar el diseño de sistemas de calidad al mercado, que simplifiquen trabajos complejos y
mejoren los tiempos en cada uno de los procesos, incrementando la seguridad para las empresas y
los operarios.

1. ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

Un sistema es un conjunto de elementos que se relacionan entre sí para lograr un objetivo o fin
común. En este sentido, un sistema de control es aquel sistema que tiene como función principal
“controlar” una variable en un determinado proceso para lograr un valor deseado a su salida.

Uno de los grandes investigadores modernos de la teoría de sistemas de control, Ogata (2010),
define sistema como:

Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo

determinado. Un sistema no está necesariamente limitado a los sistemas físicos. El

concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos abstractos y dinámicos, como los que

se encuentran en la economía. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse en un

sentido amplio que comprenda sistemas físicos, biológicos, económicos y similares. (p. 18)

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En este sentido, un sistema tiene un conjunto de entradas que lo alimentan y allí todos los
componentes del mismo interactúan para generar una respuesta o salida. Además se debe tomar
en cuenta que todo sistema se puede ver afectado por elementos externos que pueden afectar su
correcto funcionamiento, siendo estas condiciones externas las denominadas perturbaciones.

Esquema general de un sistema

Fuente: elaboración propia.

A continuación se presentan los elementos básicos de un sistema de control:

1.1 CONCEPTOS BÁSICOS

Al definir los elementos correspondientes a un sistema de control se debe tener claro que este
está compuesto por un conjunto de dispositivos que actúan en sincronía (organizados entre sí),
encargados de regular y/o dirigir un comportamiento de una variable o salida de respuesta, con el
fin de lograr un objetivo de control.

1.1.1 CARACTERÍSTICAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Algunas características que evidencian en un sistema de control son:

 Al definir control, se hace referencia a poder decidir sobre el comportamiento o desarrollo

de un proceso o sistema.
 Un sistema de control manipula variables para controlarlas. Por lo tanto, existirán en un
sistema de control, variables controladas y manipuladas.
 Los sistemas de control manejan magnitudes físicas como temperatura, humedad,
presión, nivel de un fluido, etc. Estos valores son captados o leídos por el sistema de
control a través de sensores para tomar decisiones y realizar acciones de control.
 Los sistemas automatizados son generalmente sistemas de control y utilizan señales o
variables eléctricas.

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 Los sistemas de control pueden ser de tipo manual y de tipo automático. Un sistema
manual requiere de una persona que sea capaz de tomar decisiones siempre que se quiera
ejecutar la acción de control, mientras, que en un sistema automático se reemplaza al
hombre por un controlador (dispositivo electrónico) usualmente un PLC (controlador
lógico programable), un microcontrolador o circuitería electrónica analógica y/o digital.

Sistema de control manual.

Fuente: elaboración propia.

En esta imagen se muestra un sistema de control manual donde un operador es el encargado de

mantener un líquido en un nivel deseado. Para esto, el operador debe observar la cantidad de
líquido que ingresa, así como el nivel de este, y ejecutará la acción de control cuando lo requiera.

En la imagen que se presenta a continuación, muestra un sistema donde la acción de control se

ejecuta de manera automática sin la necesidad de una persona que monitoree el proceso. Observe
en la imagen la existencia de un controlador que se encarga de tomar las decisiones:

Sistema de control automático.

Fuente: http://rii.galeon.com/aficiones2095548.html

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• Control manual: el operador (hombre) aplica las

correcciones que considere necesarias.

• Control automático: la acción de control se ejerce sin

intervención del operador (hombre) y su solución está
establecida o programada, es decir, rígida, no se puede
modificar con facilidad.

1.1.2 SISTEMAS DE LAZO ABIERTO Y CERRADO

Los sistemas de control se clasifican de acuerdo a su forma de regulación y control en dos tipos:
sistemas de lazo abierto y sistemas de lazo cerrado.

La diferencia entre estos dos sistemas es una sola y muy fácil de distinguir. En un sistema de lazo
abierto, la salida no tiene efecto sobre la acción de control, es decir, el sistema recibe una entrada,
y en función de esta entrada, se genera una salida.

Estructura de un sistema de lazo abierto.

Fuente: elaboración propia.

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Ogata (2010) señala que las ventajas de un sistema de control de lazo abierto son:

1. Su construcción es simple y son sistemas de fácil de mantenimiento.

2. Menos costosos que el correspondiente sistema en lazo cerrado.
3. No tienen problemas de estabilidad.
4. Este tipo de sistemas conviene cuando la salida es difícil de medir o cuando medir la salida
de manera precisa no es económicamente viable.

Por otro lado, un sistema de lazo cerrado recibe una entrada y esto genera una salida, pero si la
salida no es la deseada, el sistema buscará disminuir el error y ajustar el sistema para lograr una
salida deseada. El proceso donde el sistema de lazo cerrado lee la salida y la compara con el valor
que se desea, se conoce como realimentación o retroalimentación.

Estructura de un sistema de lazo cerrado.

Fuente: elaboración propia.

Las imágenes anteriores son equivalentes y permiten establecer la estructura de los sistemas de
control de lazo cerrado. Algunos ejemplos a continuación:

Ejemplos de sistemas de lazo cerrado (con Ejemplo de sistemas de lazo abierto (sin
retroalimentación) retroalimentación)
 El control de temperatura del  Un horno microondas.
cuerpo humano,.  La alarma de un reloj.
 El sistema de enfriamiento de un  Un semáforo.
aire acondicionado. (termostato del  El limpiaparabrisas de un auto.
aire acondicionado).
 Control de iluminación de calles con
fotorresistencia.
 Control de temperatura de un
horno eléctrico.

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La retroalimentación es el proceso de comparar el valor deseado (valor

de referencia o set point) con el valor de respuesta o salida del sistema
(PV o variable del proceso). La realimentación existe solo en los lazos
cerrados, trabajando conjuntamente con un controlador, permitiendo
un funcionamiento más preciso y robusto. Su función es prácticamente
traer un valor medido a la salida del sistema de control y compararlo
con el valor deseado, y en base al resultado, el controlador tomará una
acción para que la salida sea lo más cercana al valor deseado sin error.

1.1.3 ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

Antes de definir los elementos de un sistema de control, se presenta en la imagen a continuación

una representación donde están relacionados los principales componentes de este tipo de
sistemas.

Elementos de un sistema de control.

Fuente: elaboración propia.

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a) SP (Set Point): corresponde al valor de referencia o consigna. Este es el valor que se

espera tenga como salida el sistema de control.

b) PV (Process Variable): variable de salida, variable de proceso o variable controlada, son

algunos nombres que se les da a este elemento y corresponde al valor que se mide a la
salida del sistema. (Importante: esta variable siempre debe poder ser medible).

c) Error (E): el error es una suma algebraica y no es más que la diferencia entre PV y SP:
E = PV – SP
Por ser una ecuación de comparación o suma se representa en los diagramas de bloques con un
círculo que puede tener o no el signo de las variables PV y SP. Este círculo se conoce como
sumador o comparador.

Como ejemplo de este error se puede mencionar:

EJEMPLO

Imagine un horno industrial donde la temperatura actual medida (PV) es 170 °C y el

controlador está programado para llevar la temperatura a 180°C. (SP)

Luego con PV=170 y SP=180, el error es igual a:

E = 180 – 170 = 10

El controlador seguirá aumentando la temperatura a través del actuador hasta llegar a

la temperatura deseada.

d) MV (Manipulated Variable): corresponde a la variable manipulada, es aquella variable que

se modifica para lograr controlar la variable de salida PV.

e) Sensor o elemento primario: este sensor puede ser de diferentes tipos y tecnologías, y su
función es medir el valor de salida y enviar este valor al controlador para conocer el error
del sistema. El sensor generalmente captura magnitudes físicas y trabaja en conjunto con
el transductor, el cual se encarga de convertir las magnitudes físicas en variables
eléctricamente medibles (corriente o voltaje).

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f) Transductor: dispositivo que transforma un tipo de energía en otro más apto para su
utilización. Si la energía trasformada es en forma eléctrica se llama sensor. Por ser el
instrumento encargado de detectar la señal de salida para utilizarla de nuevo en el
proceso de realimentación se le llama captador.

g) Actuador: es el elemento o dispositivo que ejecuta la acción de control. Por ejemplo, una
bomba, un motor, un brazo robótico. El controlador le dirá cuándo ejecutar la acción. El
actuador modifica la variable de salida del proceso controlado.

h) Amplificador: es un elemento opcional que no está presente en todos los sistemas de

control, pero su función es aumentar o disminuir el valor de una señal eléctrica que envía
el controlador al actuador.

i) DV (Desviation Variable): corresponde a todas las perturbaciones externas que puedan

alterar el correcto funcionamiento del sistema o aumentar el valor del error.

j) Controlador: es el dispositivo que toma la decisión para accionar el control sobre los
actuadores. El controlador puede ser manual o automático y es quien calcula el error del
sistema conociendo el valor de la salida.
Ejemplo para identificar los elementos de un sistema de control:

Suponga que se desea mantener el buen aspecto de las plantas de un jardín residencial. Lo
primero que se debe determinar son las posibles salidas o variables del proceso:

 El color verde de las plantas.

 La rapidez de crecimiento de las plantas.

 El buen aspecto general de las plantas.

Por su parte se requieren manipular variables para lograr obtener la salida deseada, esta variable
de entrada o variable manipulada afecta el comportamiento de la salida. En el ejemplo algunas
posibles variables de entrada son:

 La temperatura (puede ser la temperatura ambiente).

 El caudal del agua de riego (sistema de riego del jardín).
 La cantidad de fertilizante.
Estas variables deben poder ser manipuladas.

El sistema de control del jardín también debe contar con los siguientes elementos: sensores,
actuadores y un lazo o realimentación.

Entonces, al analizar todos los elementos mencionados se tiene que:

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Salida Verdor y buen estado de las plantas.

Entrada Humedad y nutrientes del terreno.
Sensor El ojo humano (una persona observando – control manual).
Actuador Dispositivos de riego y fertilizante manejados por el hombre.
Controlador El hombre que toma la decisión de agregar más fertilizantes o más agua.
La planta Es la estructura que se requiere controlar, en este caso el jardín.

Esta solución corresponde a un sistema de control pero no automático. Al observar el sensor y el

controlador se puede concluir que es un sistema manual. Sin embargo, si el sistema reemplaza al
hombre por un sensor electrónico, por ejemplo, una cámara de video computarizada y
electroválvulas, se puede tener un sistema de control automático.

1.1.4 VARIABLES DE ENTRADA Y DE SALIDA

Todo sistema de control ya sea de lazo abierto o de lazo cerrado tiene input o entradas y output o
salidas.

a) Variable de entrada: son variables del sistema tal que una modificación de su magnitud o
condición puede alterar el estado del sistema. En función de la entrada se tienen
diferentes comportamientos para el sistema.

b) Variable de salida: son variables del sistema cuya magnitud o condición se mide a la salida.
Estas variables son generadas dentro del sistema de control. Estas variables se asocian con
las variables controladas del sistema (PV).

Representación de entradas y salidas en un sistema.

Fuente: elaboración propia.

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1.1.5 VARIABLES CONTROLADAS Y MANIPULADAS

Como ya se definió en los elementos de un sistema de control, la variable manipulada (MV) es

aquella que se modifica para lograr un valor deseado en la salida del sistema o variable de control.

De acuerdo con Ogata (2010):

La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y controla. La señal de

control o variable manipulada es la cantidad o condición que el controlador modifica para

afectar el valor de la variable controlada. Normalmente, la variable controlada es la salida

del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y

aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar la desviación del valor

medido respecto del valor deseado. (p. 3)

EJEMPLO

Si se requiere llenar un tanque a un nivel específico se debe manipular el flujo de

agua regulando así la cantidad de agua que ingresa al tanque. En este sentido:
 Variable controlada: nivel de agua del tanque.
 Variable manipulada: flujo de agua hacia el tanque (caudal de agua).

En caso de tener una válvula electromecánica para dejar pasar el agua al tanque, la
corriente y el voltaje también representan variables manipuladas del sistema.

1.1.6 PERTURBACIONES

Una perturbación es algún suceso que afecta adversamente el desarrollo de algún proceso. Si la
perturbación se genera dentro del sistema, se le denomina perturbación interna, caso contrario la
perturbación es externa.

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1.1.7 EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL EN APLICACIONES ELÉCTRICAS Y MECÁNICAS

Antes de mostrar algunos ejemplos de sistemas de control, es importante mencionar las

principales variables utilizadas en automatización industrial y que siempre deben tenerse en
cuenta a la hora de controlar procesos. Es importante mencionar que, a pesar de que los
actuadores, sensores y la tecnología del controlador cambien de acuerdo con el fabricante
seleccionado o con las características técnicas requeridas, las variables de salida del proceso son
siempre las mismas.

a) Caudal o flujo: un sistema de control de caudal o flujo permiten variar (controlar) el

paso de un fluido a través de tuberías. Para lograr este control de la variable (flujo o
caudal) se requiere que el sistema cuente con una bomba que genere la fuerza para mover
el fluido, un caudalímetro (sensor) capaz de medir la variable y una válvula (actuador) que
en función de su posición dejará pasar o no el líquido a través de ella.

Ejemplo de un sistema de control de caudal.

Fuente: elaboración propia.

b) Nivel: esta variable se controla en depósitos o tanques, generalmente se definen dos

estados: un nivel mínimo (bajo) y un nivel máximo (alto). El inodoro de una casa o el
llenado del tanque de bencina de un auto son ejemplos típicos de este tipo de control.
Estos sistemas manejan típicamente dos sensores, uno para cada nivel definido, y en
función de los valores que se van registrando por los sensores, se abren válvulas para
dejar salir líquido del tanque. Las letras q y q1 representan el flujo de un líquido que entra
y sale al tanque respectivamente, h la altura del tanque, w y u los valores asociados a la
acción de control.

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Ejemplo de un sistema de control de nivel.

Fuente: elaboración propia.

1.2 TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Existen diferentes tipos de control y esta tipología depende de las condiciones en las que se evalúe
el sistema. A continuación se presentan las principales clasificaciones de los sistemas de control.

1.2.1 SISTEMAS ESTÁTICOS Y DINÁMICOS

De acuerdo con su comportamiento y a la relación del sistema con su entorno, los sistemas
pueden ser dinámicos o estáticos. A nivel de automatización industrial todos los sistemas que
miden variables, hacen ajustes y reciben entradas que son procesadas en salidas corresponden a
sistemas de tipo dinámico.

a) Sistemas estáticos: si el sistema no se relaciona con el entorno, es decir no recibe entradas

ni genera salidas, es un típico sistema estático. Los valores de estos sistemas permanecen
constantes en el tiempo. Estos sistemas no almacenan energía ni información.
b) Sistemas dinámicos: estos sistemas reciben entradas externas y generan salidas al exterior
del sistema. Los valores de estos sistemas varían en el tiempo.
 Ejemplo en sistemas naturales: la temperatura y la presión del ambiente.
 Un automóvil que estando estacionado comienza a desplazarse.

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1.2.2 SISTEMAS MONOVARIABLES Y MULTIVARIABLES

Esta clasificación responde al manejo de variables que tiene el sistema de control:

a) Monovariables: los sistemas monovariables tiene un comportamiento SISO (Single Input –

Single Output), es decir una sola entrada y una sola salida.

b) Multivariables: los sistemas multivariables pueden tener tres tipos de comportamiento:

 MISO (Multiple Input – Single Output), es decir, varias entradas y una sola salida.
 SIMO: (Single Input – Múltiple Output), es decir, una entrada y varias salidas.
 MIMO: (Multiple Input – Multiple Output), es decir, múltiples entradas y múltiples
salidas.
Esta clasificación se puede combinar con las otras clasificaciones, es decir se puede definir un
sistema de lazo cerrado monovariable y dinámico.

1.2.3 CONTINUOS Y DISCRETOS

a) Sistema continuo: un sistema es continuo cuando sus señales son continuas en el tiempo.
Se relaciona el término continuo con sistemas analógicos, que siempre tienen un valor y
existen en todo momento del tiempo. Por ejemplo: el sistema eléctrico de potencia, si se
mide con un equipo de medición de voltaje en un enchufe, podrá en cualquier instante del
tiempo registrar una medición, lo que implica que esa señal eléctrica es continua en el
tiempo.

En estos sistemas el estado de las variables cambia continuamente en función del tiempo.

Ejemplo de una señal continua en el tiempo.

Fuente: elaboración propia.

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b) Sistema discreto: estos sistemas solo existen en intervalos de tiempo definidos. Suelen ser
el resultado de un muestreo de señales continuas. Un ejemplo de un sistema discreto son
los sistemas digitales, cuyas señales solo tienen dos posibles valores (1 y 0, asociados al
sistema binario).
En estos sistemas, el estado del sistema cambia en valores discretos del tiempo. En la
imagen a continuación se observa un ejemplo de una señal discreta (en color rojo) que se
obtiene a partir de una señal continua (color gris).

Ejemplo de una señal discreta en el tiempo.

Fuente: http://sistemasyse.blogspot.com/2013/02/ejemplos-de-senales_6.html

Como se muestra en la imagen a continuación, se comparan los dos tipos de señales que se
manejan en los sistemas continuos y discretos:

Comparación de una señal discreta y una continua.

Fuente: https://www.alipso.com/monografias/senasistema/#_

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1.2.4 LINEALES Y NO LINEALES

a) Sistema lineal: en los sistemas de control lineal existe un principio de proporcionalidad de

un sistema, esto implica que todo lo que ocurra en las entradas del sistema se reflejará a
la salida del sistema. Otro principio de los sistemas lineales es la superposición, es decir, si
existen dos o más fuerzas de entrada, la salida será proporcional a la suma de las fuerzas
de entrada.

De acuerdo con Ogata (2010):

Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposición. Este principio

establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de

entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, para el

sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada cada vez y

sumando los resultados. Este principio permite desarrollar soluciones complicadas para la

ecuación diferencial lineal a partir de soluciones simples. (p. 14)

EJEMPLO

Suponga un altavoz. Si aumenta el volumen a través de la perilla de entrada del equipo

proporcionalmente se generará más sonido en el altavoz, por lo que generará más
potencia a la salida y mayor conversión de energía.

b) Sistema no lineal: no hay relación directa entre lo que ocurre en la entrada y su efecto a la
salida del sistema. No se cumple el principio de proporcionalidad en estos sistemas.

EJEMPLO

El control de posición de movimientos de un robot utilizando un motor para lograr los

giros. Para resolver este tipo de problemas se debe definir matemáticamente un sistema
de ecuaciones no lineales.

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1.2.5 INVARIANTES Y VARIANTES EN EL TIEMPO

a) Sistemas invariantes en el tiempo: estos sistemas también se conocen como LTI (Linear
Time Invariant) y su salida no cambia inmediatamente si cambia la entrada. Es decir, si se
presenta un atraso en la entrada esto no se refleja en la salida. Estos sistemas cumplen
con el principio de linealidad (sistema lineal) y de invariancia en el tiempo lo que implica
que su comportamiento y sus características son fijas.
En un sistema LTI una misma entrada siempre dará el mismo resultado
independientemente del tiempo en que ocurra.

b) Sistemas variantes en el tiempo: cuando no se cumple el principio de invariancia y ante

una entrada el sistema genera distintas salidas se tiene un sistema que es variante en el
tiempo.

1.3 CONTROL ON-OFF

Este tipo de control corresponde a sistemas cuyo controlador o unidad de procesamiento es ON-
OFF o todo y nada. Esta condición define solo dos estados para el controlador:

 Estado ON, cerrado, todo o 1 lógico.

 Estado OFF, abierto, nada o 0 lógico.
Al comparar un valor medido con un valor de referencia (es decir al calcular un error) el sistema
solo puede realizar dos posibles tareas o acciones de control. Por ejemplo, en un sistema de
control de temperatura de un refrigerador:

 Si la Temp. Medida (VP) > Temp. Referencia (Set point)  Encender compresor
 Si la Temp. Medida (VP) < Temp. Referencia (Set point)  Apagar compresor
Este tipo de control es muy usado en sistemas industriales ya que es de simple implementación y
bajo costo de diseño.

En la imagen a continuación se muestra un ejemplo de un sistema de control ON/OFF; este

sistema controla el llenado de un tanque. Por lo que se detecta el nivel mínimo y el nivel máximo
permitido, el sensor es un flotador que permite indicar a un interruptor cuándo el nivel de fluido
llega al máximo para así cerrar el actuador o electroválvula.

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Ejemplo de un sistema de control ON/OFF.

Fuente: elaboración propia.

1.4 CONTROL PID

El control PID es un control más utilizado que el control ON/OFF ya que es más preciso. Este tipo
de controladores además de automatizar procesos de lazo cerrado cumple con dos funciones
adicionales al control tradicional. Las 3 componentes de un sistema PID son:

 P: acción proporcional, es la acción de control propiamente definida.

 I: acción integrativa, que corresponde a la corrección del error medido.
 D: acción derivativa, que corresponde a la predicción del comportamiento del sistema y
mantiene la estabilidad del mismo.
Estas tres acciones combinadas hacen que estos controladores sean los más utilizados a nivel
industrial (en Chile el 95% de las automatizaciones utilizan control PID).

En la imagen a continuación se muestra un esquema de control PID, note que la única diferencia
con un sistema típico de lazo cerrado con un sistema de control ON/OFF solo se observa en el

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controlador y en la forma en que este ejecuta la acción de control. Del resto, todos los elementos
son iguales.

Diagrama de un sistema de control PID.

Fuente: elaboración propia

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RESUMEN DE LO APRENDIDO

Día a día se encuentran sistemas de control por doquier, desde aplicaciones cotidianas en el hogar,
en empresas y organizaciones de cualquier tipo y en equipos de tecnología. Actualmente la
tendencia es optimizar y digitalizar cada vez esta área de la ingeniería que va de la mano con la
gestión tecnológica.

La empresa 4.0 y el mundo de la automatización y el control, requieren que el profesional que se

desarrolle en esta área comprenda e identifique los elementos generales de un sistema de control
así como su clasificación para poder analizar cualquier aplicación e implementación cuyo objetivo
sea la regulación automática.

Es fundamental definir y diferenciar cada uno de los elementos estudiados en la semana, como
por ejemplo, variables controladas y manipuladas, retroalimentación, sensores y actuadores, entre
otros. También es importante distinguir que existen sistemas de lazo abierto, lazo cerrado,
sistemas lineales, entre otros con características específicas y propias.

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REFERENCIAS

 Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna. (5a. ed.). España: Editorial Pearson.

PARA REFERENCIAR ESTE DOCUMENTO, CONSIDERE:

IACC (2019). Fundamentos de los Sistemas de Control. Sistema de Control I. Semana 1.

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