CAPÍTULO 3 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS 129

baja fricción sea razonable al problema de guía por una trayectoria en línea recta. Pero, los proble-
mas de costo y lubricación de un mecanismo manivela-corredera guiada de manera adecuada son
aún mayores que los de mecanismos de cuatro barras con juntas de pasador. Además, un mecanismo
de manivela-corredera tiene un perfil de velocidad que es casi sinusoidal (con algún contenido armó-
nico) y está lejos de tener velocidad constante en algunas partes de su movimiento. (Véase la sección
3.10 (p. 134) para un mecanismo de manivela-corredera modificado con la velocidad de la corredera
casi constante en alguna parte de su carrera.) 3
El mecanismo de tipo Hoeken ofrece una combinación óptima de rectitud y velocidad casi
constante y es un mecanismo de manivela y balancín, de modo que puede impulsarse por un motor.
Su geometría, dimensiones y trayectoria del acoplador se muestran en la figura 3-30. Éste es un
mecanismo simétrico de cuatro barras. Puesto que se especifica el ángulo g de la línea BP y L3 =
L4 = BP, se requieren sólo dos relaciones de eslabones para definir su geometría, por ejemplo, L1/L2
y L3/L2. Si la manivela L2 se impulsa a velocidad angular constante w2, la velocidad lineal Vx a lo
largo de la parte recta Δx de la trayectoria del acoplador estará muy próxima a ser constante en una
parte significativa de la rotación de la manivela Δb.
Se realizó un estudio para determinar los errores de rectitud y velocidad constante del mecanis-
mo de tipo Hoeken en varias fracciones Δb del ciclo de la manivela como función de las relaciones
de eslabones.[19] El error estructural de posición (es decir, rectitud) εS y el error estructural de la
velocidad εV se definen con la notación de la figura 3-30 como:

εS =
( )
MAXin=1 Cyi − MINin=1 Cyi ( )
Δx

εV =
( )
MAXin=1 Vxi − MINin=1 Vxi ( ) (3.5)*
Vx

Los errores estructurales se calcularon por separado para cada uno de los rangos de ángulo de la
manivela Δb de 20° a 180°. La tabla 3-1 muestra las relaciones de eslabones que dan el error estruc-
tural más pequeño posible, ya sea de posición o velocidad con valores de Δb de 20° a 180°. Hay que
observar que no es posible obtener una rectitud óptima y un error de velocidad mínimo en el mismo
mecanismo. Sin embargo, se puede llegar a compromisos razonables entre los dos criterios, en espe-
cial para rangos pequeños del ángulo de manivela. Los errores tanto de rectitud como de velocidad

Δx

Y Vx P
Porción exacta
Cx de línea recta
con velocidad
casi constante

Ángulo de g = 180° B Cy
manivela
correspondiente L3 L4
a Δx
qinicio
A
Δb X
L2 L1
O2 O4
w2

FIGURA 3-30
* Véase la referencia [19] para
Geometría del mecanismo de Hoeken. Mecanismo mostrado con P en la parte central de la línea la derivación de las ecuacio-
recta de la trayectoria nes 3.5.

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