Control Automatico Paula

CONTROL AUTOMATICO
DE PROCESOS
Jose Javier Benedito Fort

Departamento de Tecnología de Alimentos
jjbenedi@tal.upv.es
http://www.aspa.upv.es/
ÍNDICE
 CONTROL AUTOMÁTICO DE PROCESOS

– Introducción
– Sensores
– Transmisores
– Actuadores
– Controladores
 ADQUISICIÓN DE DATOS POR ORDENADOR

– Introducción
– Comunicación de datos mediante señales digitales
– Comunicación de datos mediante señales analógicas
1.1 INTRODUCCIÓN
Dispositivos electrónicos que de forma autónoma controla el valor de la variable.
CONTROL AUTOMÁTICO DE PROCESOS
CONTROL AUTOMÁTICO:
– Mecanismo que mide una variable en un proceso (variable

controlada) y opera para limitar su desviación del valor
deseado.
– Los aparatos de medida (sensores) miden las variables del

proceso y transmiten su información a un sistema de control,
donde se comparan con un valor de referencia (Valor de
consigna o Set Point). Si aquellas se desvían de éste (error)
el controlador activa un dispositivo (actuador: motor,
solenoide, válvula, etc.) para corregir la desviación
– El controlador regula la variable controlada mediante

correcciones de otra variable, variable manipulada.
Controlador
Salida
Entrada
Alimento
Alimento
Sensor Tª
Salida
condensado
Entrada Válvula
Vapor
Pasteurización clara de huevo
Tª salida alimento = 62ºC
Resulta que el alimento está saliendo a 59ºC, hay que ajustar el caudal de agua caliente
que está entrando mediante la válvula.
El sensor compara la Tª a la que está saliendo el alimento y la Tª que quiero. Entonces en
función de la diferencia el equipo abre o cierra la válvula mediante el controlador.
1.1 INTRODUCCIÓN
PARTES DE UN BUCLE DE CONTROL:

– SENSOR: elemento que proporciona al sistema de

control una señal que varía con el valor de la variable
controlada.
– TRANSMISOR: elemento que capta el valor procedente
del elemento sensor y lo transforma en una señal de
comunicación.
– CONTROLADOR: ejecuta los algoritmos de control.
– ACTUADOR: modifica la variable manipulada con el fin
de lograr el efecto deseado sobre la variable controlada.
Algoritmo de control: ecuación/conjunto de ecuaciones para, en función del error,

saber la respuesta que tengo que dar (¿cuántas vueltas tendría que darle a la
válvula para corregir el error de 3ºC del sistema?)
Transmisor: permite que la información obtenida por el sensor sea transformada
para que el controlador lo entienda.
De normal viene integrado en el sensor.
1.1 INTRODUCCIÓN FEEDBACK: Se observa cómo acaba
el proceso para intentar corregirlo
cuando ya ha terminado.
En la clara de huevo, esta sale a la Tª
que no toca, entonces el equipo

• Control por retroalimentación observa que no está bien y corrige la
(feedback control) siguiente clara de huevo.
Cuando una operación de control finaliza, el controlador

recibe una señal para iniciar la siguiente manipulación (con
o sin tiempo de demora).
Lo que se suele
hacer es hace una
mezcla de los dos.
• Control por alimentación concurrente Se pone un sensor
de Tª a la salida del
(feedforward control) alimento.
Las condiciones del proceso son vigiladas y comparadas

con un patrón (modelo del proceso) generando
inmediatamente una respuesta. Si las condiciones del
proceso se desvían del modelo de referencia son
inmediatamente modificadas a través del actuador.
Este sistema mide la Tª de entrada de la clara de huevo y la Tª del agua caliente y
hace un balance de E. Mide el caudal del huevo y del agua.
Mide variables de entrada y reacciono y corrijo.
1.1 INTRODUCCIÓN
BUCLE DE CONTROL POR RETROALIMENTACIÓN

ACTUADOR PROCESO SENSOR

Variable Variable
manipulada controlada
TRANSMISOR
CONTROLADOR
CONTROL AUTOMÁTICO DE PROCESOS 1.1 INTRODUCCIÓN
1.2 SENSORES Los equipos pueden medir fuera del
rango pero no te asegura que la
medición sea correcta.
• CARACTERÍSTICAS:
– Rango de medida Intervalo en el cual el sensor

• Ej. Sensor Tª => rango 0-200 ºC. puede medir de forma correcta
Interesa que haya Diferencia entre valor máximo
mayor precisión – Amplitud de medida o spam
y mínimo de ese rango
que menor error. • Ej. Sensor anterior => amplitud 200 ºC.
Se prioriza la
precisión Valor 2
Si siempre me da – Error o exactitud de medida: medido
24 cuando en • Diferencia entre el valor indicado y el valor real. 1
verdad son 26 se
hace una
corrección de
– Precisión Valor real
• Probabilidad de que medidas repetidas den el mismo valor.
calibración.
– % sobre la amplitud. Que al introducir la sonda de Tª en el
La precisión
puede variar – Desviación estándar. zumo 10 veces dé el mismo valor
dentro del rango
(Por ejemplo, de 0 – Sensibilidad = precisión x amplitud
a 100 1%, de 100 • Cambio mínimo de la variable medida que puede apreciar el
a 200 2%) instrumento. Precisión 1% Amplitud 200 Sensibilidad = 2
– Otros Cuando mides 22ºC la Tª real estará entre +/- 2 (es
como la desviación estándar)
1.2 SENSORES
Sensores de temperatura Dos alambres de metales diferentes

• TERMOPAR
– Sensor de Tª más usado industrialmente (no tanto en I.
Alimentos).
– Formado por dos alambres de distinto material unidos en
un extremo.
– Efecto Seebeck: al aplicar la Tª en la unión se genera un
voltaje (milivoltios) que aumenta con la Tª.
Dos temperaturas: T1 y T2
T2 es la temperatura que tú mides del alimento
T1 es la temperatura es la Tª de un punto de dentro del equipo (el cacharro donde te pone la Tª, o sea
donde está conectado el sensor)
Esta diferencia de Tª genera un voltio.
Se conoce T1 y al medir T2 se genera un voltaje y entonces se determina T2 conociendo T1 y el voltaje
Tiene rangos muy grandes por lo que no tienen mucha precisión
1.2 SENSORES Ventaja: tamaño pequeño. Hay veces que la velocidad de respuesta
está relacionado con el tamaño (menor tamaño mayor velocidad)
Sensores de temperatura (Termopar)

Cable Cable Volt. Máx.

Rango (ºC)
aleación aleación (mV)
J Hierro Cobre/níckel -180, 750 42.2
K Níckel/cromo Níckel/aluminio -180, 1372 54.8
T Cobre Cobre/níckel -250, 400 20.8
87 % Platino
R 100 % Platino 0, 1767 21.09
13 % Rhodio
90 % Platino
S 100 % Platino 0, 1767 18.68
10 % Rhodio
70 % Platino 94 % Platino
B 0, 1820 13.814
30 % Rhodio 6 % Rhodio
1.2 SENSORES
por encima
Sensores de temperatura (Termopar)
• Termopares más comunes en la industria: J, K

– Económicos y fáciles de reemplazar
– Físicamente muy rígidos
– Cubren un amplio rango de temperatura (-180, 1370 ºC)
• Uso del termopar J

– Mediciones de 0 a 700 ºC
– Industria de plástico y goma (extrusión e inyección)
– Medición en tambores rotatorios con termopar de contacto
– Temperatura de motores con termopar adhesivo
– Procesos en general donde el sensor está sometido a vibración

1.2 SENSORES
Sensores de temperatura (Termopar) por encima

• Uso del termopar K

– Fundición de metales hasta 1300 ºC (no ferrosos).
– Hornos en general.
– Cuando hay que poner la sonda en vainas muy delgadas (p.e. agujas de
una jeringa para tomar la Tª en el interior de una fruta).
• Uso de termopares R, S, B
– Casi exclusivo en industria siderúrgica (fundición de acero).
• El termopar T era usado hace algún tiempo en la industria

alimentaria. En la actualidad se ha reemplazado por las
sondas Pt100.
Tª bajas en la industria = unos -200ºC

Tª altas industria = unos 200ºC
Los rangos de los termopares no están muy ajustados
Elemento metálico que se coloca en un ambiente donde
1.2 SENSORES se quiere medir la Tª y la resistencia eléctrica es función
de la Tª R (onmios) = f(T)
A mayor Tª mayor resistencia eléctrica
Sensores de temperatura
• TERMISTORES Y TERMORRESISTENCIAS (RTD)

– Variación de la resistencia del conductor con la Tª. Materiales sensibles al calor que
reaccionan con un gran cambio de su resistencia en un rango relativamente
reducido de temperatura
– El elemento sensible se conecta a un puente de Wheastone. Transmisor
1. Batería
2. Elemento sensible
3. Bobina a tensión constante
4. Bobina a tensión variable en función
de la resistencia del elemento
sensible (por tanto, de su Tª)
– Elemento sensible: platino o níquel. Van colocados dentro de una vaina de

protección de material adecuado al proceso
1.2 SENSORES
Sensores de temperatura (Termoresistencias)

• Termorresistencias más importantes: las de platino ≡ Pt100

– Alambre de platino que a 0ºC tiene 100 Ω. Al aumentar la
temperatura aumenta su resistencia.
Las PT100
pueden llevar – Son levemente más costosos que los termopares, pero les
de 2 a 4 superan especialmente en aplicaciones a baja temperatura.
cables.
HOJA – Uso de Pt100:
• Medición de –100 a 200 ºC, con muy buena precisión y estabilidad.
• Industria de alimentos en general (envasado, pasteurización,
cocción, conservación, etc.)
• Industria química (temperatura de reactivos).
• Cámaras de secado (textiles, alimentos, papel, etc.)
La mayor parte de controladores están pensados para medir directamente sondas de temperatura porque ya
lleva dentro el puente de Wheaston.
Las PT100 también puede llevar el puente y da una señal de salida de tensión (voltios).
Los PT100 son los únicos sensores que no llevan el transmisor.
Sirve para tener una estimación de la Tª, es la Tª superficial.
1.2 SENSORES Se usa cuando no interesa que esté el aparato en contacto
con el alimento (alimentos sólidos que salen del procesado y
se desplazan en cinta).
Conforme te acercas al sensor la superficie de la que se
Sensores de temperatura mide la Tª promedio es más pequeña. Cuanto + lejos mayor
superficie.
• PIRÓMETROS Medir Tª de distintas zonas para ver si la distribución de Tª
es uniforme.
– Miden la temperatura de un sólido midiendo la intensidad de

radiación que emite la superficie de dicho sólido.
– Se emplean cuando la temperatura que se debe medir es

demasiado alta o se trata de una atmósfera muy corrosiva.
Procesos continuo.
– Pueden medir hasta Tª ≡ 4000 ºC.
– Dos tipos:
• Pirómetro óptico. Se basa en la intensidad de las radiaciones
luminosas emitidas por un cuerpo caliente.
• Pirómetro de radiación total. Se mide la energía radiada en un
amplio rango de longitud de onda.
Los alimentos no emiten radiación en el visible,
entonces es solo pirómetro de radiación total.
Sensor - Controlador - Actuador
Tensión (V): 0-5V ó 0-10V
1.2 SENSORES Intensidad: 0-20mAmperios ó 4-20mAmperios
Esto son los outputs
Sensores de presión
• De galgas extensométricas o resistivos

– Un cuerpo de deformación sobre el cual se instalan
varias galgas extensométricas
– Resistencias conectadas a puente de Wheatstone.
Si el sensor mide de 0 a 100 bares y tiene una tensión de 0-5V,
esto significa que cuando mira 0 bares enviará 0 voltios de tensión
Galga extensiométrica
La resistencia eléctrica va en función
de lo que se estira. Cuanto + se
estira más resistencia
1.2 SENSORES
• Sensores piezoresistivos
– El principio de la medida similar al de los sensores resistivos.
La diferencia utilización de semiconductores como cintas
extensométricas en vez de metal.
– Las cintas metálicas pueden colocarse en cualquier material
mientras las cintas semiconductoras están incorporadas
como microstructura en la membrana
– La transmisión de la presión se efectúa en este caso de
manera indirecta, por ejemplo mediante una membrana
metálica o mediante aceite como medio de transmisión
1.2 SENSORES
• Capacitivo
Presión reduce la distancia entre las dos placas con el efecto de un
aumento de la capacidad.
1.2 SENSORES
Manómetro
Sensores de presión La aguja marca la P
Autoclaves
• TUBO DE BOURDON Son muy sensibles
– Tubo en forma de anillo, cerrado en uno de los extremos.

Al aumentar la presión en su interior, tiende a enderezarse.
1.2 SENSORES
Sensores de caudal Se pone un componente en la tubería con unas

pérdidas de carga proporcionales al caudal (se

• PLACA DE ORIFICIO calcula con una ecuación)
– Placa perforada instalada en la tubería.

– Mide la presión diferencial, la cual es proporcional a
la raíz cuadrada del caudal.
Se reduce el caudal y hay una
Estrechamiento de la caída de P a la salida de la
conducción placa. A mayor velocidad de
caudal mayor pérdida de carga.
- Luego la P se
recupera en parte
(gastos energéticos)
- Hay que calibrar el
sensor (tener en cuenta
la viscosidad, Tª y
fluido)
1.2 SENSORES
Sensores de caudal
• TUBO VENTURI
– Dos secciones cónicas intercaladas en la tubería.
– Mide la presión diferencial, la cual es proporcional a la
raíz cuadrada del caudal.
Sirve para gas y líquido
Es específico de cada equipo
Tiene que estar calibrado para
un tipo de fluido y Tª
1.2 SENSORES
Sensores de caudal
• TUBO PITOT
– Tubo abierto con un extremo colocado en dirección
normal al flujo y el otro conectado a una de las ramas de
un manómetro diferencial.
– Mide la presión diferencial, la cual es proporcional a la raíz
cuadrada del caudal.
Se colocan 2 imanes y generan un campo magnético
1.2 SENSORES (líneas naranjas).
El fluido cuando pasa por ahí genera una corriente
eléctrica perpendicular a las líneas del campo magnético
Sensores de caudal y se registra por los electrodos.
caudal + corriente eléctrica

• MEDIDOR MAGNÉTICO
– Basado en la propiedad de un líquido conductor de generar una
corriente al pasar por un campo magnético.
– Ventajas:
• No hay partes móviles.
• No hay influencias de cambios de Tª, viscosidad,...
• Sirve para líquidos corrosivos.
• No hay pérdidas de carga.
VENTAJAS
No hay pérdidas de carga
No hay partes móviles
No hay influencia en cambios de Tª,
viscosidad...
DESVENTAJAS
Solo sirve para alimentos que sean buenos
conductores
Cuando se somete al trasductor a una corriente eléctrica se contraen y se
1.2 SENSORES expanden (vibración) y generan una onda elástica que se transporta por el
movimiento de las partículas del medio y llega al receptor y vibra generando
El equipo calcula el tiempo que tarda en llegar las ondas al receptor
Sensores de caudal
• CAUDALÍMETRO DE ULTRASONIDOS
Trasductor Frecuencia por
emisor encima de 20kHz
VL Se conoce la distancia
d α entre el emisor y receptor
y el ángulo que forman
Vu
Onda elásticas: mecánica, se Trasductor
transmite por el movimiento de las receptor Vs: velocidad
partículas del medio
d ultrasonidos
tb = VL: velocidad
líquido
Vs + VL cosα
d t s - tb
VL =
d 2 cosα t s t b
ts =
Vs - VL cosα
El equipo calcula también el tiempo que tarda en El fluido (de E a R) empuja las ondas
subir la onda desde el receptor hasta el emisor De R a E ralentiza la velocidad de las ondas
1.2 SENSORES
Sensores de caudal
• CAUDALÍMETRO DE ULTRASONIDOS
– Mide la diferencia de tiempos de propagación de una onda
acústica emitida alternativamente por cada una de los
transductores.
– La velocidad depende del caudal.
– Ventajas:
• Medición sin pérdida de carga.
• No hay influencias de cambios de Tª, viscosidad,...
• Sirve para líquidos corrosivos.
1.2 SENSORES
Gas
Sensores de caudal
• ANEMOMETRÍA DE HILO CALIENTE

– A mayor caudal menor temperatura del hilo.
– Potencia eléctrica = sección hilo * h * (T-Tf)
– h depende de la velocidad.
Tiene una resistencia eléctrica que disipa calor por convección.

Coeficiente de transferencia de calor por convección (h). A mayor velocidad mayor h y mayor
disipación de calor.
1.2 SENSORES
Sensores de caudal
• MEDIDORES DE DESPLAZAMIENTO POSITIVO

Parte móvil
– Tipo “Root” Mayor velocidad de caudal
mayor velocidad de
movimiento de lóbulo
1.2 SENSORES
Sensores de caudal
• MEDIDORES DE DESPLAZAMIENTO POSITIVO

– Turbinas
Difícil de limpiar
1.2 SENSORES
Sensores de humedad relativa En deshidratado si la HR es muy

baja, se puede formar una costra
en la superficie del alimento
Conceptos y definiciones:
-Presión de vapor parcial Pv, se mide en [N/m2]=[Pa]
- Presión de vapor en saturación Psat
- Humedad absoluta Habs, se mide en [Kg/m3]
- Humedad relativa Hr, se mide en %
Pv
H=r ⋅100[%]
Psat
Sensores:
1) Sensores por deformación.
Fibras higroscópicas, que captan o

pierden agua en función de la HR y
Fibras sensibles como consecuencia se estiran o se
contraen (desplazamiento).
A partir de la banda
extensiométrica y puente de
wheaston convierten en tensión
} ∆X
Banda
extensométrica Resorte
Sensores:
1) Sensores por deformación.
Banda extensiométrica: convertir ese
desplazamiento en una resistencia variable
∆Hr Fibra ∆X Banda ∆R Puente ∆V

Sensible Extensométrica Wheatstone
Características:
- Error ≥ 3%
- Fácil de reproducir
- Poco robusto
- Rango de 15% a 95% Hr
- Tº entre –20[ºC] y 70[ºC]
- Requiere ventilación 3[m/s]
Velocidad suficiente para que
haya un intercambio de humedad
Sensor de Tª recubierta de una malla continuamente empapada (húmeda)
Diferencia de Tª entre la termoresistencia seca y la húmeda.
Sensores: La Tª de la termoresistencia húmeda es menor porque el agua se evapora
(absorbe E) disminuyendo la Tª. Cuando la HR es del 100% (aire
saturada) habrá un equilibrio entre la termoresistencia y el aire y la Tª de
2) Bulbo húmedo y seco.
las dos termoresistencias será la misma.
Termoresistencia Termoresistencia
Húmeda Seca
Tubo Cerámico Evaporación

Poroso
Suministro agua
Recipiente
Sensores:
2) Bulbo húmedo y seco.
∆Hr Bulbo ∆Tº Termo resistencia ∆R Puente ∆V

Húmedo y
(Platino) Wheatstone
Seco
Características:
- Error ≥ 0.5%
- Introduce vapor al ambiente
- Rango de 0% a 100% de Hr
- Tº entre 0[ºC] y 90[ºC]
- Requiere ventilación 3[m/s]
Sensores:
3) Por conductividad.
Rejillas
De Oro
Superficie Hay una plancha y dos electrodos.

Lisa Estos electrodos están pegado encima de la
plancha y están entrelazados, no se tocan.
La placa es de un material higroscópico.
Cuando el sensor de coloca en un ambiente
con humedad, la placa absorbe esa humedad
y se convierte en más o menos conductora y
deja pasar más o menos corriente.
Características:
R - Error ≥ 1.5%
Vcc Medidor De
Corriente
- Poco robusto
A
- Se ensucia rápido
- Requiere mantenimiento
Sensores: capacidad o capacitancia
4) Capacitivos.
Malla Cilíndrica
de Oro Alambre
(Placa 2) Conductor
A (Placa 1)
C =ε
d
épsilon: cte
Material
dieléctrica
Higroscópico
_ Poroso
_ _
O
Momento
Dipolar
H H Equivalente
+ +
+
+ _
Cuando cambia la humedad
cambia la capacidad
Sensores:
4) Capacitivos.
∆ε ∆C Puente ∆V
∆ Hr Material
Condensador Wheatstone De
Higroscópico
Condensadores
Características:
- Error ≥ 0.5%
- Robustos
- Tº entre -80[ºC] y 60[ºC]
Sensores:
cerámica piezoeléctrica. Cuando se somete a una
corriente eléctrica vibra.
Esta cerámica está recubierta de un material higroscópico.
ix) Piezoeléctricos. La masa de agua absorbida afecta a la vibración
(frecuencia) a la cual vibra la cerámica. Mide ese cambio
en la frecuencia de vibración.
Cristal De Conversor frecuencia/tensión: se obtiene tensión variable.
Cuarzo Material
Higroscópico
Habs Material ∆m Cristal De ∆f Conversor ∆V

Higroscópico Cuarzo f/V
Características:
- Rango desde 0.1 PPM
- ∆ = 1[µg] → ∆ = 2000[Hz]
- Detecta variaciones de ± 0.1[Hz]
- Robusto
- Permite controlar con PLL
1.3 TRANSMISORES
Convierten la señal del sensor en

• TRANSMISORES tensión o intensidad variable
– Elementos que captan el valor procedente del elemento

sensor y lo transforman en señal de comunicación.
– En base al tipo de señal que envía el transmisor, los
sistemas de control se clasifican en:
• Neumático.
• Electrónico.
• Hidraúlico.
• Telemétrico (ondas).
1.3 TRANSMISORES
– En los sistemas digitales de control, el tipo de señal de

comunicación es electrónica.
– Generalmente los transmisores electrónicos emiten una

señal eléctrica de 4 a 20 mA en corriente continua.
Otros transmisores emiten una señal eléctrica de 0-5
voltios o de 1 a 5 voltios en corriente continua. En
general las señales en mA son menos sensibles a
corrientes inducidas que las señales en voltios.
1.4 Actuadores
• ACTUADORES
– Reciben la señal emitida por el controlador y actúan sobre las

variables manipuladas.
ACCIÓN DE
APARATO INPUT
CONTROL
•Hornos eléctricos.
Calentamiento eléctrico •Voltaje o intensidad
•Resistencia sumergida
• Válvula neumática. • Presión de aire

• Electroválvula • Voltaje, intensidad o
• Bomba de velocidad impulsos digitales
Ajuste de caudales variable • Voltaje o intensidad
Alarmas •Luces, campanas •Impulsos digitales

1.4 Actuadores Sistema todo o nada: si la Tª de proceso está por debajo del set point
(la Tª que queremos) se conecta la resistencia a tope de potencia.
Si está por encima se apaga la resistencia. (Apagado o encendido)
• ACTUADORES
Sistema de control proporcional: le da una tensión a la resistencia en
función del error (diferencia entre valor medido y set point) que tengo.
ACCIÓN DE
APARATO INPUT
CONTROL
•Hornos eléctricos.
Calentamiento eléctrico •Voltaje o intensidad
•Resistencia sumergida
•On-off → Relé
Salida controlador
•Proporcional → Modulo de potencia Señal

control
1.4 Actuadores Válvula = pérdida de carga por cerrar la conducción
Bomba = se impulsa menos = menos velocidad = no
hay pérdida de carga
• ACTUADORES
ACCIÓN DE
APARATO INPUT
CONTROL
•Válvula neumática •Presión de aire
Ajuste de caudales •Electroválvula •Voltaje, intensidad o impulsos digitales
•Bomba de velocidad variable •Voltaje o intensidad
•Válvula On-off → Relé + Válvula

Electroválvula
Señal
•Válvula proporcional control señal de control: señal de cuánto se tiene
que abrir o cerrar. La señal es en tensión
o intensidad.
•Bomba de velocidad variable→ Señal

Variador de frecuencia control
Algoritmo de control: el que me dice en función del
1.5 Controladores error que haya cuánto abro y cuánto cierro la
válvula
• PROCESOS CONTROLADOS
1.5 Controladores
• CLASIFICACIÓN SEGÚN LA SEÑAL DE TRABAJO
– Controladores de proceso básicos:
– Sistemas digitales:
– Por ordenador:
» Por supervisión.
» Control digital directo
– PLC: controlador lógico programable
Conectar sensor y configurar qué tipo de sensor es.
1.5 Controladores El equipo lee la señal de entrada y ve el Set Point que se ha
introducido y calcula la diferencia.
Decirle qué tipo de control quieres que haga todo o nada o PID.
Conectar actuador
• Controladores de proceso básicos:

– Control de 1 variable
– 1 entrada sensor
– 1 o más salidas actuador
– Algoritmos: on/off, PID.
– Definir SP, modo de control
Cada controlador controla 1 variable (1 input = 1 sensor)
Más de una salida: puede ser de relé (todo o nada) o analógicas (proporcional). EJEMPLO: en una
cámara donde se necesita una Tª cte, en función de la Tª exterior hay veces que habrá que enfriar y
otras que habrá que calentar, entonces hacen falta 2 actuadores, uno para que baje la variable y otro
para que suba.
on/off: todo o nada

1.5 Controladores
– Sistemas digitales:
– Por ordenador:
» Por supervisión.
Varios controladores básicos de proceso cada uno con su sensor y
actuador. El que lee el valor del sensor, calcula el sensor es cada
controlador. Todos ellos están conectados al ordenador, esto
permite registrar todo para tener info muy detallada de lo que está
pasando y registrarlo (memoria).
Se puede relacionar el control de una variable con otra, en el
ordenador se pueden cambiar set points. Ajustar los SP de los
controladores en función del resto.
» Control digital directo
Un ordenador y 3 procesos, pero tanto el sensor como el actuador
están conectados al ordenador mediante una tarjeta de adquisición
de datos
Sistema pensado para trabajar en un ambiente industrial.
1.5 Controladores Tiene muchas entradas y salidas para controlar muchas variables.
No modular: tiene x cantidad de salidas determinadas (número máx).
Modulares: tiene el módulo de la CPU (donde se ejecuta el programa
de control) y luego módulos que se van añadiendo. Para ampliaciones
PLC: controlador lógico programable

– Utilizados en muchas industrias y máquinas.
– Diseñado para múltiples señales de entrada y de salida,
inmunidad al ruido eléctrico y resistencia a la vibración y
al impacto.
– Programas para el control de funcionamiento de la
máquina/proceso.
– Unidad central de proceso o CPU (ejecuta el programa y
se comunica con el exterior) y las interfaces de entrada y
salida.
– Modular o no
Ventaja respecto al PC: se pueden poner de forma directa salidas
analógicas.
Es muy eficiente solo para ejecutar el programa de control.
Puede estar conectado a la red local y se pueden hace cambios a
tiempo real.
1.5 Controladores
• CONTROLADORES DE RETROALIMENTACIÓN CLÁSICOS.

TIPO DE CONTROL
– Control encendido-apagado (on-off)
– Control Proporcional (P)
– Control Proporcional Integral (PI)
– Control Proporcional Integral Derivado (PID)

1.5 Controladores
• CONTROL ON-OFF:
– El controlador tiene dos salidas posibles:

• ON (ABIERTO) ↔ e>0 (tipo enfriamiento)
e<0 (tipo calentamiento)
• OFF (CERRADO) ↔ e<0 (tipo enfriamiento)
e>0 (tipo calentamiento)
– VENTAJAS:
• Bajo coste
– DESVENTAJAS:
• Ciclado continuo → Control pobre.
• Excesivo desgaste de los actuadores (debido al ciclado). Pueden
disminuirse los daños mediante diferenciales de actuación.
– USOS:
• Cuando no se precisa un control preciso
• Regulación cara (refrigeración)
• Capacidad grande (refrigeración/calefacción de ambientes).
1.5 Controladores
• CONTROL PROPORCIONAL (P)

– La señal de control es proporcional al error:
C ( t ) = K c e ( t ) + Cs ( Analógico )
Ck = K c ek + Cs (Digital)
• Kc≡ Ganancia proporcional
• Cs ≡ “Bias”, salida de control cuando no hay error (normalmente 50 %
del rango de salida de control).
– VENTAJAS:
• Eliminación del ciclado de la variable controlada.
– DESVENTAJAS: que no empieza
• Aparición del “Offset” desde el 0
Yo aumento la tensión x cantidad respecto a la anterior, entonces cada vez es más pequeña
porque el error es más pequeño. Siempre parto del valor anterior de tensión y se va reduciendo
el error.
1.5 Controladores
• CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL (PI)
– Señal de control proporcional al error y a la integral de los errores:
K t
C ( t ) = Kc e ( t ) + c ∫ e ( t ) dt + C ( Analógico )
s
τI 0
Kc k
Ck = K c ek + T ∑ ek + C s (Digital)
τI i=0
La ecuación que permite calcular la tensión que
• t ≡ Intervalo de muestreo va a parar al variador de frecuencia/actuador.
La parte integral va sumando errores. Hace que
• τi ≡ Tiempo integral (Time Resset)
el error se vaya manteniendo. No me he
– VENTAJAS: enterado mucho.
La parte integral se activa cerca del SP.
• Eliminación del offset
– DESVENTAJAS:
• Saturación de la señal de control. La mayoría de los controladores
tienen un “Antiresset Windup” , desactivando la integral cuando la
señal de control se ha saturado. si se aproxima muy rápido al SP =
fluctuación de la gráfica
1.5 Controladores
• CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVADO (PID)
– Señal de control proporcional al error, a la integral de los

errores y a la velocidad de variación de los errores.
K t de ( t )
C ( t ) = Kc e ( t ) + c ∫ e ( t ) dt + K c τD + Cs ( Analógico )
τI 0 dt
Kc k e -e
Ck = K c ek + T ∑ ek + K c τD k k-1 + Cs (Digital)
τI i=0 T
– VENTAJAS:
• Control anticipativo: la acción derivada anticipa el error futuro inmediato.
Puede corregirse más rápidamente el efecto de la perturbación.
– DESVENTAJAS:
• La acción derivada amplifica el efecto de los ruidos en la lectura de la
variable controlada.
Sistema de autotuning: el equipo va a haciendo
Con la derivada evitas que se produzca la pruebas y establece unas condiciones
fluctuación cuando se aproxima muy rápido al SP
Equipo más complejo
Decirle al equipo: kp, integral y derivada
CONTROL AUTOMÁTICO DE PROCESOS 1.5 Controladores
1.5 Controladores
Tipo de control Aplicaciones
Instalaciones de gran capacidad con

On-Off control de nivel o temperatura
Proporcional Presión, temperatura y nivel donde el

(P) off-set no es inconveniente
Proporcional + Integral
La mayor parte de las aplicaciones
(PI)
Proporcional + Derivada Cuando se precisa una estabilidad

(PD) grande con offset mínimo
Proporcional + Integral + Derivada Procesos con cambios rápidos y

(PID) retardos apreciables
Cómo enviar señal tensión/intensidad: necesitamos un conversor digital analógica. Esto te permite tener
canales de entrada y salida analógicos. O bien, tener un actuador que sea capaz de recibir información digital.
ADQUISICIÓN DE DATOS CON ORDENADOR

Forma parte del conjunto de elementos necesarios para el control
automático de procesos
INTRODUCCIÓN
A/OUTPUT D/A
D/OUTPUT
ELEMENTO FINAL
A/INPUT A/D DE CONTROL
D/INPUT ALGORITMO DE
CONTROL
AGITADOR
PROCESADO DE
LA INFORMACION
ARCHIVO SALIDA EN
PANTALLA
2.1 INTRODUCCIÓN
• Señales Analógicas
– Señal eléctrica de 4 a 20 mA en corriente continua (lo más

habitual).
– Señal eléctrica de 0-5 voltios o de 1 a 5 voltios en corriente
continua.
– En general, las señales de intensidad (mA) son menos
sensibles a corrientes inducidas que las señales de
diferencia de potencial (V).
– Necesitan ser convertidas a señales digitales para que el
ordenador pueda trabajar con ellas. Para ello se utiliza un
Convertidor Analógico/Digital
• Señales Digitales
– Trabajan con ceros o con unos
• 0 ≡ paso de corriente
• 1 ≡ paso de corriente interrumpido
2.2 COMUNICACIÓN MEDIANTE SEÑALES DIGITALES. INTERFACES
Datos e instrucciones
• Unidad fundamental: BIT. Equivale a un cero o un uno.
• Contexto común: numérico
• Grupo de bits: representan un numero binario (valor en el sistema
numérico en base 2)
Representación de valores numéricos

• Sistema numérico decimal presenta 10 dígitos: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 y 9
104 103 102 101 100 2 (unidades) 00002

4 7 9 3 2 3 (decenas) 00030
es un número random 9 (centenas) 00900
7 (millares) 07000
4 (decenas de millar) 40000
47932
Representación de valores numéricos Un BIT es un 0 o un 1

• Se pueden utilizar otras bases

–Base 7 => 7 dígitos: 0, 1, 2, 3, 4, 5 y 6
El valor de cada posición se incrementa en función de las potencias
de 7
–SISTEMA BINARIO => 2 dígitos: 0 y 1
24 26
2^7 25 24 23 22 21 20 0 x 0. 000
0 0 1 1 1 0 1 0 1 x 2……. 002
es una base muy baja entonces 0 x 4………….. 004
hacen falta muchos dígitos 1 x 8………………… 008
1 x 16…………………..... 016
1 x 32………………………….. 032
0 x 64…………………………. ……. 000
0 x 132…………………………………..... 000
058
Representación de caracteres
• Estándar: ASCII (American Standard Code for Information Interchange)

• Se usan valores numéricos para definir el conjunto de caracteres
estándar
• Para representar cada letra, número, signo de puntuación y otros
caracteres se utilizan 8 bits
ASCII: delimito la longitud
de los números a 8 BITS.
Se envían bloques de VALOR ASCII VALOR ASCII
ochos 0 y 1. CARACTER
(BINARIO) (DECIMAL)
Con 8 BITs puedo ir desde
el 0 al 255, es decir, 256 A 01000001 65
números en total.
Se asocia una letra a un
B 01000010 66
valor según el código a 01100001 97
ASCII.
La balanza te envía un b 01100010 98
número en binario (8 bits) y $ 00100100 36
ese código lo miras en la
tabla para saber a qué 3 00110011 51
número del 1 al 9 o letra o + 00101011 43
símbolo corresponde
• Interpretación depende del contexto:

01000001 A en código ASCII

65 en código binario
Uso de BITS, BYTES y PALABRAS

• 8 Bits ≡ 1 Byte
• 1 kilobyte ≡ 1024 (210) bytes
• 1 Megabyte ≡ 1048576 (220) bytes
• Estándar de 8 bits: 256 caracteres (letras, signos, números, etc)
• Procesadores leen en bloques de 64 bits
Clasificación de las comunicaciones

Comunicación puede ser:

- Sincrónica o asincrónica
- En serie o en paralelo
Comunicación sincrónica o asincrónica

Sincrónica
Transmisión continua de datos. Los bloques son transmitidos sin
indicar el principio y el final. Los dos dispositivos están sincronizados y que uno
envíe y otro los reciba a la misma velocidad sin paradas
Asincrónica
Se envía el mensaje de comunicación junto con una señal de
comienzo y finalización de dato:
- El bit de comienzo suele ser el 0
- Los siguientes bits corresponden al dato (0 y 1)
- El bit de parada es el 1. Detiene la comunicación hasta que llega
otro bit de inicio
Clasificación de las comunicaciones

Conceptos de interés
- Paridad: Método para evaluar errores. Indica el número de 1 transmitidos
- Si se especifica par y el número de 1 es par: Valor de paridad 0

- Si se especifica par y el número de 1 es impar: Valor de paridad 1
- Si se especifica impar y el número de 1 es impar: Valor de paridad 0
- Si se especifica impar y el número de 1 es par: Valor de paridad 1
- Velocidad de transmisión (baudios): Especifica el número de bits por

segundo. Depende de la distancia, de la calidad de los cables y de los
voltios de transmisión
Velocidades comunes:
150 / 300 / 600 / 1000 / 2400 / 4800 / 9600 / 19200/ 38400
Puede no haber Bit de paridad = NONE

si hay, puede ser EVEN ó ODD
Comunicación en serie o en paralelo

Paralelo
8 cables separados, 1 bit por cada cable => Se envía
simultáneamente (en paralelo) 1 byte.
Válido exclusivamente para distancias cortas (interferencias)
No válido para industria. (p. ej. impresora)
Serie
Se envía un bit después de otro por un cable (en serie). Cuando han
llegado 8 bits, se dispone de un carácter.
Estándares de comunicación en serie:
- RS232c
- RS422
- RS485
- RS423

RS232c point to point
- Proviene de la American Electronics Industry Association
- Distancias de hasta 15 m
- Velocidad de transferencia de hasta 20 kbaudios
- Formado por un circuito bipolar sin cerrar
- Tensiones desde +12 V (0) hasta -12 v (1)
- Dispone de 25 líneas (pines) aunque no todas se usen. Cada una

tiene una misión, p. ej. el 2 sirve para transmitir datos, el 3
para recibirlos, el 21 para comprobar la calidad de la señal
…
- Transferencia asincrónica (lenta)

Se necesita un puerto
para cada equipo

RS485
• Conexión multipunto
más habitual
• Alimentación única de +5V
• Hasta 256 estaciones
• Velocidad máxima de 10 Mbit/s (a 12 metros)
• Longitud máxima de alcance de 1200 metros (a 100 kbit/s)
• Rango de bus de -7V (1) a +12V (0)
RS422
- Similar a RS 485
- Dispositivos máximos: 1 emisor y 10 receptores
USB (Universal Serial Bus)

- Unifica todos los conectores. Más Sencillo y con mayores prestaciones.

-USB: Velocidad 12Mb/s
-USB 2.0: Velocidad 480 Mb/s
-USB 3.0: Velocidad 5 Gbit/s
- Es una interfase plug&play entre PC y dispositivo (ratones, teclados,
scanner, impresoras, discos duros, grabadoras de CD, DVD,
cámaras de fotografía, etc.). Actualmente no muy aplicado en
adquisición de datos de carácter científico.
- Interfaz de 4 hilos
- Distancia de 5 m
no se usa porque
no hace falta Conexión tipo A Conexión tipo B
tanta velocidad
Ethernet
• Estándar de redes de área local para computadoras

• Diferentes tecnologías. Las de mayor velocidad y distancia:
RJ45
Protocolos
Son las reglas generales que gobiernan la interacción entre subsistemas

Protocolo más básico: interacción entre un par de equipos de recogida
de datos.
Protocolo de segundo nivel es el que establece las reglas para un
grupo de equipos que comparten una misma vía de comunicación.
El segundo nivel debe controlar:
- Establecer y terminar conexiones
- Asegurar la integridad a través de la detección de errores, petición
de retransmisión y control de la velocidad.
- Identificar al emisor y receptor de los mensajes mediante formatos
establecidos:
Campo Campo Campo Campo Revisión Campo

bandera dirección control información de errores bandera
preparar a qué lo que
equipos para equipo va quiero hacer
recibir info dirigido
2.3 COMUNICACIÓN MEDIANTE SEÑALES ANALÓGICAS. CONVERTIDORES
CONVERTIDORES
Convertidor A/D (Analógico/Digital)

En un control digital, las señales analógicas que llevan información sobre las
variables controladas, deben convertirse en señales digitales eléctricas
convertir a binario
Convertidor D/A (Digital/Analógico)
Las señales generadas por un ordenador deben convertirse en señales
analógicas para ser aplicadas a la mayor parte de los actuadores
Conversión en
V A/D un canal con un

convertir a número de bits
tensión/
intensidad
Convierte un voltaje comprendido en un rango determinado (± 5 V; ± 2,5 V; ±

1,25 V) en un número entero
Precisión de la medida Precisión de la conversión

Depende del número de bits de cada canal de entrada

Para un canal de 12 bits
11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0
1x2 002
1x4 004
1 x 32 032
1 x 64 064
102
Precisión de la medida
Para un canal de 12 bits
Voltaje Contador
Registro vacío 0 0
Registro lleno 5 212 – 1 = 4095
Resolución de la señal de entrada obtenida con un canal de 12

bits para una entrada de 0 – 5 V:
5
∆𝑉𝑉 = = 0.0012 𝑉𝑉
4095
Por lo tanto, interesa:
- Canales con elevado número de bits
- Amplios rangos de señal de entrada de V/mA
inconveniente = precio
Selección de la resolución de la tarjeta

Ejemplo sensor medición de altura
5
∆𝑉𝑉 = = 0.019 𝑉𝑉
255
5
∆𝑉𝑉 = = 0.0012 𝑉𝑉
4095
Especificaciones más importantes de los convertidores A/D

 Resolución: 8/12/16/18 bits

 Frecuencia de muestreo (30 kHz / 100MHz)
 Rango de las entradas analógicas (programable mediante
software): 0/5 V; 0/10 V ;4-20 mA; 0-20 mA
 Número de canales de entradas analógicas
 Rango de las salidas analógicas: 0/5 V; 0/10 V ;4-20 mA; 0-20
mA
 Número de canales de salidas analógicas.
 Canal de entradas digitales
 Canal de salidas digitales
Acondicionamiento de señales
La señal obtenida en un medidor deben ser acondicionada antes

de llegar al controlador:
- Amplificación, conversión de otra variable más adecuada
para la transmisión, etc.
- Reducción de ruido.
Para ello:
1. Circuitos puente
Las variables primarias (presión, flujo, temperatura, etc.) se
convierten en variables adecuadas para la transmisión (resistencia,
capacitancia, inductancia, etc.), generalmente en el propio sensor.
2. Amplificación
Las señales procedentes de circuitos puente son de bajo voltaje
(0 – 100 mV) no adecuados para la transmisión.
Amplificador
Circuito electrónico cuya función es elevar la intensidad de
corriente que proporciona una señal eléctrica, la potencia que
desarrolla o la tensión.
Las señales pequeñas se ven, proporcionalmente, más afectadas

por el “ruido” (interferencias)
Amplificando la señal se consigue disminuir el error relativo
propio de un convertidor A/D ó D/A
3. Filtrado (supresión de ruidos)

Ruidos
Toda componente de la señal, aleatoria o no, que no procede del
sensor y que es introducida por fenómenos externos.
Los ruidos son prácticamente inevitables. Si son importantes en

proporción a la señal, hay que filtrarlos.
El filtrado de la señal puede realizarse:

- Electrónicamente (Filtro analógico): Antes de que la señal
llegue al ordenador.
- Mediante software (filtro digital): En el ordenador.
4. Multiplexing
Si existen muchas medidas similares (p. ej. muchos temopares) es
conveniente hacerlas circular secuencialmente sobre una o varias
señales de enlace:
- Se disminuye el número de líneas de comunicación
- Se utilizan menos canales del convertidor A/D

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CONTROL AUTOMATICO

Jose Javier Benedito Fort

 CONTROL AUTOMÁTICO DE PROCESOS

 ADQUISICIÓN DE DATOS POR ORDENADOR

– Mecanismo que mide una variable en un proceso (variable

– Los aparatos de medida (sensores) miden las variables del

– El controlador regula la variable controlada mediante

PARTES DE UN BUCLE DE CONTROL:

– SENSOR: elemento que proporciona al sistema de

Algoritmo de control: ecuación/conjunto de ecuaciones para, en función del error,

que no toca, entonces el equipo

Cuando una operación de control finaliza, el controlador

Las condiciones del proceso son vigiladas y comparadas

BUCLE DE CONTROL POR RETROALIMENTACIÓN

ACTUADOR PROCESO SENSOR

– Rango de medida Intervalo en el cual el sensor

Sensores de temperatura Dos alambres de metales diferentes

Sensores de temperatura (Termopar)

Cable Cable Volt. Máx.

J Hierro Cobre/níckel -180, 750 42.2

K Níckel/cromo Níckel/aluminio -180, 1372 54.8

T Cobre Cobre/níckel -250, 400 20.8

• Termopares más comunes en la industria: J, K

– Físicamente muy rígidos

– Cubren un amplio rango de temperatura (-180, 1370 ºC)

• Uso del termopar J

– Industria de plástico y goma (extrusión e inyección)

– Medición en tambores rotatorios con termopar de contacto

– Temperatura de motores con termopar adhesivo

– Procesos en general donde el sensor está sometido a vibración

Sensores de temperatura (Termopar) por encima

• Uso del termopar K

• El termopar T era usado hace algún tiempo en la industria

Tª bajas en la industria = unos -200ºC

• TERMISTORES Y TERMORRESISTENCIAS (RTD)

– Elemento sensible: platino o níquel. Van colocados dentro de una vaina de

Sensores de temperatura (Termoresistencias)

• Termorresistencias más importantes: las de platino ≡ Pt100

– Miden la temperatura de un sólido midiendo la intensidad de

– Se emplean cuando la temperatura que se debe medir es

– Pueden medir hasta Tª ≡ 4000 ºC.

• De galgas extensométricas o resistivos

– Tubo en forma de anillo, cerrado en uno de los extremos.

Sensores de caudal Se pone un componente en la tubería con unas

pérdidas de carga proporcionales al caudal (se

– Placa perforada instalada en la tubería.

caudal + corriente eléctrica

• ANEMOMETRÍA DE HILO CALIENTE

Tiene una resistencia eléctrica que disipa calor por convección.

• MEDIDORES DE DESPLAZAMIENTO POSITIVO

• MEDIDORES DE DESPLAZAMIENTO POSITIVO

Sensores de humedad relativa En deshidratado si la HR es muy

en la superficie del alimento

Fibras higroscópicas, que captan o

∆Hr Fibra ∆X Banda ∆R Puente ∆V

Tubo Cerámico Evaporación

∆Hr Bulbo ∆Tº Termo resistencia ∆R Puente ∆V

Superficie Hay una plancha y dos electrodos.

Habs Material ∆m Cristal De ∆f Conversor ∆V

Convierten la señal del sensor en

• TRANSMISORES tensión o intensidad variable

– Elementos que captan el valor procedente del elemento

– En los sistemas digitales de control, el tipo de señal de

– Generalmente los transmisores electrónicos emiten una