GRUPO 5:

CONTROL DE
PROCESOS I
SALAZAR RIVAS TIFFANI
CARRASCO GALLARDO DEYSI
JIMENEZ REYMUNDO OSCAR
CHUMACERO PANTA ALEXANDRA
CHUZON JIMENEZ DENNISSE
CONTROL DE PROCESOS I

Definición
• Es un arreglo de
componentes físicos
conectados de tal manera,
que el arreglo pueda
comandar, dirigir o regular a
sí mismo o a otro sistema.
CONTROL DE PROCESOS I

Representación
 CONTROL DE PROCESOS I
Elementos de un Sistema de Control:  Es un agente indeseable que tiende a afectar adversamente el
PERTURBA
CIÓN: valor de la variable controlada.
 Es como su nombre lo indica el proceso que se quiere controlar
PROCESO A o regular. En el ejemplo del tanque se trata de un proceso flujo
CONTROLA a través de un tanque en donde se quiere un nivel dado.
• Es el encargado de determinar el valor de la variable
ELEMENTO
R DE controlada. En el ejemplo es el flotador.
MEDICIÓN:
• Es aquella que se mantiene en una condición específica
VARIABLE deseada, es la que se quiere controlar. En el ejemplo es el nivel  Es el encargado de determinar el error y determinar qué tipo
CONTROLAD del líquido. de acción tomar. En el ejemplo sería el juego de barras y
A CONTROLA
DOR pivote que une el flotador con la válvula.

 Es la señal sobre la cual se actúa o se modifica con el fin de

VARIABLE mantener la variable controlada en su valor. ELEMENT • Es el encargado de realizar la acción de control modificando
MANIPULAD O FINAL la variable manipulada. En el ejemplo es la válvula.
A DE
CONTROL

SEÑAL DE • Es el valor en el cual se quiere mantener la variable controlada.

• Es el estímulo o excitación que se aplica a un sistema desde
REFERENC En el ejemplo sería el nivel deseado del tanque una fuente de energía externa, generalmente con el fin de
IA (SET ENTRADA producir, de parte del sistema, una respuesta específica.
POINT)

ERROR O • Es la diferencia entre la señal de referencia y la variable • Es la respuesta obtenida de parte del sistema. En el ejemplo
SEÑAL controlada. En el ejemplo sería el error en el nivel deseado la salida es el nivel de líquido.
ACTUADO SALIDA
RA
CONTROL DE PROCESOS I
Esta serie de operaciones de medida, comparación,
Características del proceso: calculo y corrección, constituyen una cadena cerrada
constituyen ciclo cerrado. El conjunto de elementos que
El control del proceso consistirá en la recepción de
unas entradas, variables del proceso, su hacen posible este control recibe el nombre de bucle de
procesamiento y comparación con unos valores control (control loop).
predeterminados por el usuario, y posterior
corrección en caso de que se haya producido
alguna desviación respecto al valor preestablecido
de algún parámetro de proceso.
El bucle de control típico estará formado por los
siguientes elementos, a los que habrá que añadir el
propio proceso.
Elementos de medida (Sensores): Generan una señal indicativa de las
condiciones de proceso.

Elementos de control lógico (Controladores): Leen la señal de

medida, comparan la variable medida con la deseada (punto de
consigna) para determinar el error, y estabilizan el sistema realizando
el ajuste necesario para reducir o eliminar el error.
Elementos de actuación (Válvulas y otros elementos finales de
control): Reciben la señal del controlador y actúan sobre el elemento
final de control, de acuerdo a la señal recibida.
CONTROL DE PROCESOS I
Tipos de Control
Se puede hacer una clasificación de los sistemas de control
atendiendo al procedimiento lógico usado por el controlador
del sistema para regular la evolución del proceso. Los
principales tipos de control utilizados en los procesos
industriales serán:

NORMALES AVANZADOS

 Sistemas de realimentación. (Feed-back)  Control de restricciones (Constraint Control)

• Proporcional
•
•
Integral
Derivativo
 Control del modelo de referencia (Model Reference Control)

 Sistema anticipativo (Feed-Foward)  Optimización de unidades

 Sistema en cascada (Cascade)

 Sistema selectivo (Over-Ride)

CONTROL DE PROCESOS I
Sistema de control retroalimentado
• Es cuando la variable controlada se compara continuamente con la señal de referencia y cualquier diferencia produce una
acción que tiende a reducir la desviación existente. En otras palabras, la acción de control realizada por el sistema de control
depende del valor de la variable controlada en todo instante, por lo tanto, también toma el nombre de control dinámico.

Control proporcional Control Integral

El sistema de control proporcional se basa en establecer una relación lineal
continua entre el valor de la variable controlada y la posición del elemento
final de control. Así, la válvula de control se moverá el mismo valor para cada
unidad de desviación.
El principal problema de este sistema es la imposibilidad de alcanzar de nuevo
el punto de consigna cuando se varían las variables de entrada al proceso
El control integral basa su funcionamiento en abrir o cerrar la válvula, a una
velocidad constante, hasta conseguir eliminar la desviación. La velocidad de
accionamiento será proporcional al error del sistema existente.
Este sistema presenta la ventaja de carecer de offset, por lo que resulta posible
recuperar las condiciones de operación de ajuste después de producirse una
variación en las entradas del sistema.
A continuación, se representará gráficamente cómo evolucionan la posición de
la válvula, el error del sistema y la variable de control en el tiempo.
 CONTROL DE PROCESOS I
Sistema de control retroalimentado
Control derivativo
En la regulación derivada la posición de la válvula será
proporcional a la velocidad de cambio de la variable
controlada. Así, la válvula sufrirá un mayor o menor
recorrido dependiendo de la velocidad de cambio del error
del sistema. Nos remitimos a las curvas de variación de las
variables del sistema para una mejor comprensión del
fundamento operativo de este modo de regulación.
El control derivativo nos permite tener una mayor velocidad de corrección de
las desviaciones del sistema, contribuye a una operación más estable y
continua. Normalmente en las aplicaciones de control no se recurre solamente
al empleo de un sólo tipo de regulación, dando lugar a sistemas de control
combinados.
La actuación de este tipo de sistemas se podrá comprender mejor si vemos el
siguiente gráfico en el que se presenta conjuntamente la evolución del error en
el tiempo y la posición correspondiente de la válvula en un control PID.
.
 CONTROL DE PROCESOS I
Sistema de control retroalimentado
Control anticipativo
En el control anticipativo el controlador del sistema utilizará la lectura
de una o más variables de entrada para actuar sobre la variable
manipulada que produce la salida deseada del proceso. No
corresponderá ya al diseño de bucle cerrado al que hemos visto que
respondían los sistemas de realimentación anteriores.
La principal ventaja de este tipo de sistemas es que no necesitan la
aparición de una desviación en el sistema para efectuar la correcta
regulación del mismo.
El sistema anticipativo de control es interesante adoptarlo en casos donde el
sistema tiene una gran inercia, de forma que una variación en el régimen de
entrada no se muestra como una variación de la variable de operación hasta
pasado un periodo de tiempo, más bien dilatado.
El control anticipativo se puede adoptar complementando a uno de
realimentación. Así conseguiremos un sistema cuyo objetivo primero será
reducir las desviaciones surgidas en el proceso, pudiendo tomar
anticipadamente las medidas necesarias para que estas no se produzcan.

Para adoptar este tipo de control en el sistema ejemplo visto

anteriormente tendremos que realizar las modificaciones que se
pueden apreciar a continuación.
 CONTROL DE PROCESOS I
Sistema de control retroalimentado
Control en cascada
Existen casos en los que la variable manipulada, por su naturaleza,
sufre grandes oscilaciones que afectan a la capacidad de control del
sistema, llegando inclusive al caso de imposibilitarlo. En el ejemplo
hasta ahora expuesto podríamos encontrar esta situación si se diese
el caso que la corriente de salida se encontrase turboaspirada,
dependiendo entonces la presión de aspiración del régimen al que
girara la bomba.

Así para una misma posición de la válvula de vaciado del depósito el

caudal de paso por ella dependerá de la presión en la línea, siendo
por tanto variable con ésta. El esquema funcional de un sistema de control en cascada será el siguiente:
Desde el punto de vista de rapidez en el control del proceso se puede
ver que las perturbaciones instantáneas en la variable secundaria se
corrigen autónomamente, mientras que las variaciones más lentas en
la variable primaria, que pueden producirse por múltiples causas, se
corrigen por el núcleo del sistema de control para mantener el punto
de consigna.

En el esquema tendremos al menos dos controladores, encargados

respectivamente del control de la variables primaria y secundaria. El
operador del sistema establecerá el punto de ajuste del controlador
primario, y actuando este sobre el ajuste del controlador secundario
de manera que se consiga el valor de ajuste de la variable primaria.
CONTROL DE PROCESOS I
Sistema de control automático
Los sistemas de control automático se caracterizan por el gobierno de las variables de salida a través de las
variables de entrada, con independencia de las perturbaciones que ataquen al sistema.
Es de vital importancia la aplicación del denominado control adaptativo cuya principal característica es su
capacidad de modificar los parámetros del sistema de control en respuesta a cambios en la dinámica y/o
perturbaciones del sistema.
Esta fue la principal razón para introducir este tipo de reguladores, es decir, los cambios internos que puede sufrir
la dinámica de la planta a controlar por factores ambientales u otros inherentes a los sistemas como el
envejecimiento, desgaste y los cambios en el entorno del conjunto regulador-planta, como, por ejemplo, cambios
en la presión y temperatura entre otros
 CONTROL DE PROCESOS I
Características del sistema de control:
• En un sistema de control existen tres características fundamentales que son: La estabilidad, la exactitud y la
velocidad de respuesta .
Estabilidad Velocidad de
• Se dice que un sistema de control estable es
Respuesta
aquel que responde en forma limitada a
cambios limitados en la variable • Es la rapidez con que la variable
controlada. controlada se aproxima a la señal de
• Es decir, si ocurre un cambio en la señal de referencia. Un sistema debe
referencia o se produce una perturbación el responder a cualquier entrada en un
sistema al principio se desviará de su valor tiempo aceptable, ya que aunque un
y volverá luego a alcanzar el valor correcto. sistema sea estable y tenga la
Un sistema inestable en cambio producirá exactitud requerida, si este es
oscilaciones persistentes o de gran amplitud demasiado lento no tiene ningún
de la variable controlada. valor.
Exactitud
• Un sistema exacto es aquel capaz de Lazos de control comúnmente utilizados en
mantener el error en un valor mínimo, o en
todo caso aceptable. En la realidad no procesos industriales:
existen sistemas absolutamente exactos
debido a las pequeñas imperfecciones de • Existen disposiciones de los sistemas de control diferentes a la básica, en
sus componentes, pero se consideran donde pueden por ejemplo coexistir varios controladores, elementos de
sistemas exactos aquellos que satisfacen los medición u algún otro componente.
requerimientos del sistema. • Estas disposiciones o comúnmente llamados lazos de control permiten
• Por lo general el costo de un sistema tiende controlar sistemas más complejos de una manera práctica. Los lazos más
a aumentar con la exactitud. comunes son.
CONTROL DE PROCESOS I
Naturaleza del problema técnico de control:

El diseño de un sistema de control no corresponde con un

proceso exacto de elaboración
sino por aproximaciones sucesivas y en diferentes grados
de versiones. Pero la mayoría de las técnicas de Control
requieren de un conocimiento que expresen el
comportamiento de la planta o el proceso (la relación
causa-efecto), en un modelo matemático.
Una vez modelada la planta habrá de verificar que la
respuesta del modelo y de la planta, antedeterminados
impulsos de entrada, resultan ser similares.