TERMINOLOGÍA
PROCESO:  El término proceso utilizado en “control de procesos” o “procesos industriales”, se
refiere a cambiar o refinar materias primas para lograr un producto final.

PROCESO INDUSTRIAL:   Es todo sistema de producción en el cual se usa instrumentación.

Ejemplos comunes se encuentran en: industria petrolera, alimentaria, cerámica, papelera,
textil, química, plástica, centrales generadores de energía y otras.

INSTRUMENTACIÓN:   Una colección de instrumentos o su aplicación con el propósito de

observar, medir o controlar.

INSTRUMENTO: Un dispositivo que toma una variable física de un proceso y realiza una
función específica dentro un sistema de control.

VARIABLES:  Las
 Las variables más comunes que se trabajan en procesos industriales son: Presión,
Caudal, Nivel, Temperatura, HP, Conductividad, Humedad, Punto de rocío, velocidad, etc.

SISTEMA DE CONTROL:   Es un conjunto de componentes que buscan obtener ciertas

características de desempeño sobre un sistema particular.
 

CONTROL DE PROCESO:   El controlar un proceso, se refiere a como se controlan variables

inherentes al mismo para:
• Reducir la variabilidad del producto final
• Incrementar la eficiencia

•• Reducir
Mantenerimpacto ambiental
el proceso dentro de los límites de seguridad que corresponda

LAZO DE CONTROL: Un lazo de control requiere la ocurrencia de tres tareas: Medida,

Comparación y Ajuste. El controlador empleado en más del 95% de los lazos de control
industrial
desempeñoesdeseado
el controlador de, el
del lazoPID  cual debe
control. Para ser sintonizado
poder realizar adecuadamente para
esto es necesario lograrcon
contar el
información del comportamiento dinámico del proceso controlado usualmente obtenido en
forma experimental.
 

Existen muchos pero en términos generales se pueden dividir en los siguientes tipos básicos:
- Sistemas de Control en lazo abierto. (Control manual)
- Sistemas de Control en lazo cerrado. (Retroalimentación)
- Sistemas de Control por acción pre calculada. (Feedforward)
- Sistemas de Control de múltiples lazos. (Control de Procesos II)
 

ELEMENTOS DEL LAZO DE CONTROL 

VARIABLE DE PROCESO:  Son
 Son aquellas que pueden cambiar las condiciones de un proceso.

ELEMENTO PRIMARIO (SENSOR):  El   El elemento del sistema que cuantitativamente convierte la

energía de la variable medida en una forma susceptible para medición. Para los transmisores
que no tengan elementos primarios externos, internamente tienen una porción de medición que
es un elemento primario.

VARIABLE MEDIDA:  Es
 Es aquella que se desea mantener estable.
VARIABLE MANIPULADA:  Es
 Es aquella que varía para mantener constante la variable medida.

TRANSDUCTOR:  Un
 Un elemento o dispositivo que recibe información en la forma de una cantidad
 y convierte esta información en la forma de la misma u otra
otra cantidad.
TRANSMISOR:   Un
Un transductor que responde a la variable medida por un elemento de medición
 y la convierte en una señal de transmisión estandarizada que una función solamente de la
variable medida.

ELEMENTO FINAL DE CONTROL:  El

  El elemento del control directo que cambia directamente el
 
valor de la variable manipulada.
PARÁMETROS
RANGO:  La
  La región entre los límites dentro de la cual se mide, recibe o transmite una cantidad,
expresada por el conjunto valor más bajo y valor más alto.

SPAN:  La
 La diferencia algebraica entre el valor más alto y más bajo del rango.

RANGEABILIDAD:  Cociente
 Cociente entre el valor de Medida superior e inferior del instrumento.

ERROR:   Diferencia algebraica entre el valor leído o transmitido por el instrumento y el valor
ideal de la variable medida.

EXACTITUD:  Cualidad
  Cualidad de un instrumento de medida por la que tiende a dar lecturas próximas
al verdadero valor de la magnitud medida.

PRECISIÓN:   Tolerancia de medida o de transmisión del Instrumento. Intervalo donde es

admisible que se sitúe la magnitud de la medida.

ZONA MUERTA:  Campo
  Campo de valores de la variable que no hace variar la indicación o la señal de
salida del instrumento, es decir, que no produce su respuesta.
 

SENSIBILIDAD:   El cociente entre el cambio en la magnitud de salida que ocurre en el

instrumento y el cambio en la variable de entrada que lo produce una vez que se esta en estado
estable.

REPETIBILIDAD: 
repetidamente   Capacidad
valores de reproducción
idénticos de la variablede
enlalas
señal de salida,
mismas del instrumento
condiciones de servicioaly medir
en el
mismo sentido de variación.

HISTÉRISIS:  Diferencia
  Diferencia máxima que se observa para el mismo valor cualquiera del campo de
medida, cuando
descendente. la variable
Se expresa recorre de
% del alcance toda la escala en los dos sentidos, ascendente y
la medida.

RESOLUCIÓN:   Es
Es la menor diferencia de valor que el aparato puede distinguir. Se mide por la
mínima diferencia entre dos valores próximos que el instrumento es capaz de distinguir.

SISTEMA:   Combinación de componentes que actúan interconectados, para cumplir un

determinado objetivo. Un sistema
sistema se representa con un rectángulo o caja negra y variables que
actúan sobre el sistema. Las flechas que entran (u, excitaciones o entradas). Las flechas que
salen (y, variables producidas por el sistema o salidas).
 

TIPOS DE CONTROL, ATENDIENDO AL CIRCUITO

IMPLEMENTADO

CONTROL MANUAL:  El
 El operador aplica las correcciones que cree necesarias.
CONTROL AUTOMÁTICO:   La acción de control se ejerce sin intervención del operador y su
solución es cableada, es decir, rígida, no se puede modificar.

CONTROL PROGRAMADO: 
programada.  Realiza
 Realiza
Se puede modificar sutodas lasde
proceso labores del control
operación automático,
o ley de control. pero su solución es

ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL 

 Tenemos dos tipos de estructura diferente de lazo de control:
Sistemas de control en LAZO ABIERTO   Aquel en el que ni la salida ni otras variables del
sistema tienen efecto sobre el control. NO TIENE REALIMENTACIÓN

Sistemas de control en LAZO CERRADO  En   En un sistema de control de lazo cerrado, la salida

del sistema y otras variables, afectan el control del sistema. TIENE REALIMENTACIÓN
 

Sistemas de control de LAZO ABIERTO 

• Cualquier perturbación desestabiliza el sistema, y el control no tiene capacidad para
responder a esta nueva situación.
• Ejemplo: el aire acondicionado de un coche.
•
• El
El sistema o la
control no planta
tiene no se mide.
información de cómo esta la salida (Planta).

Sistemas de control de LAZO CERRADO 

• Una variación en la salida o en otra variable, se mide, y el controlador, modifica la señal de
control, para que se estabilice, el sistema, ante la nueva situación.
• Ejemplo: el climatizador de un coche.
• El sistema o la planta se mide en todo momento.
• El control tiene información de cómo esta la salida (Planta)
 

SISTEMAS ACTUALES DE CONTROL 

• Control clásico
• Control en cascada
• Control con aprendizaje
• Control por lógica difusa
• Control digital directo (ddc)
• Control supervisor (spc y scada)
• Control distribuido (scd)
• Control jerarquizado

Control clásico: 
• Control de dos posiciones (todo-nada) (on-off)
• Proporcional de tiempo variable (PWM)
• Proporcional (P)
• Proporcional + Integral (PI)
• Proporcional + Derivativo (PD)
• Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
 

SISTEMA CONTROLADO
 

EJEMPLO DE PROCESO ALIMENTARIO Y SUS SISTEMAS DE

CONTROL 

Una
calor,industria alimentaria
evaporadores, es una serie
etc.) integradas de de
unaoperaciones básicas (bombas,
manera sistemática intercambiadores
y racional. de
El proceso, entre
otros requerimientos, debe cumplir con las exigencias de:
1. Seguridad.
2. Especificaciones de producción.
3.
4. Regulaciones
Restricciones medioambientales.
de proceso.
5. Economía.

Para cumplir estos objetivos se debe constituir el sistema de control, que está formado por
personas (diseñadores de
válvulas, controladores, planta, operadores
ordenadores). El sistemade
de planta) y equipo
control para (dispositivos
cumplir de medida,
estos objetivos debe:
1. Suprimir la influencia de perturbaciones externas.
2. Asegurar la estabilidad del proceso.
3. Optimizar el rendimiento del proceso.
 

Una planta de pasteurización es un buen ejemplo de procesos alimentario, cumple los

requerimientos de todo proceso:

1. Seguridad: Se deben minimizar los riegos del proceso. Para el ejemplo, trabajar con fluidos
calientes, riesgos de contaminación, etc.
2. Especificaciones de producción:  La planta debe producir la cantidad
cantidad y la calidad de
productos finales requeridos.
3. Regulaciones medioambientales: Si no lo están en el proceso sí que lo están, por ejemplo,
en las calderas que calientan el agua para la obtención de vapor.
4. Restricciones   Las bombas no pueden trabajar si no tienen una succión neta
positiva en cabeza,de
losproceso:
tanques no pueden rebosar o vaciarse completamente, etc.
5. Economía:  El proceso debe trabajar en los niveles óptimos de mínimo gasto económico y
máximo beneficio.

Como ejemplos de magnitudes a controlar en el proceso se encuentra el nivel de los depósitos,

caudales, porcentaje de la materia grasa de la leche, temperaturas de salida de los
intercambiadores de calor. El sistema de control debe cumplir los objetivos propuestos: 1.
Suprimir la influencia de perturbaciones (cambios en las variables de proceso no deseados)
externas: P.ej., variaciones en la temperatura de los servicios vapor, agua caliente o fluido
refrigerante en los intercambiadores de calor de placas.
 

TIPOS DE CONTROL 
Existen algunos tipos de control para procesos industriales, el controlador empleado en más del
95% de los lazos de control industrial es el controlador PID , el cual debe ser sintonizado
adecuadamente para lograr el desempeño deseado del lazo de control. Para poder realizar esto
es necesario contar con información del comportamiento dinámico del proceso controlado
usualmente obtenido en forma experimental. Existen muchos pero en términos generales se
pueden dividir en los siguientes tipos básicos:

- Sistemas de Control todo o nada

- Sistemas de Control en lazo abierto. (Control manual)

- Sistemas de Control en lazo cerrado. (Retroalimentación) -> PID

VARIABLE DE PROCESO (PV):  La

  La variable medida que se desea estabilizar (controlar) recibe el
nombre de variable de proceso ("process value") y se abrevia PV. Un buen ejemplo de variable de
proceso es la temperatura, la cual mide
mid e el instrumento controlador mediante un termopar o una
Pt100.
 

Esquema general de un sistema

 

El valor prefijado (Set Point, SP) es el valor deseado de la variable de proceso, es decir, la
consigna. Es el valor al cual el control se debe encargar de mantener la PV. Por ejemplo en un
horno la temperatura actual es 155 °C y el controlador esta programado para llevar la
temperatura a 200°C. Luego PV=155 y SP=200.

El (Error, E) se define como la diferencia entre la variable de proceso PV y el set point SP, E = SP
- PV En el ejemplo anterior E = (SP - PV) = (200°C - 155°C) = 45 °C. Recuerde que el error será
positivo cuando la temperatura sea menor que el set point, PV < SP .

CONTROL TODO
rápidamente entre -una de  dos
NADA En posiciones
este tipo de control,
fijas el elemento
a la otra, para un final
valor de control
único de lasevariable
mueve
controlada

CONTROL LAZO ABIERTO En el control de lazo abierto, se puede identificar porque no tiene
un elemento
set-point que de medición
se quiere. (Noentienen
la salida del proceso. Por lo tanto no puede verificar si se llego al
realimentación).

CONTROL DE LAZO CERRADO  Este tipo de control, incluye dentro de sus elementos al
medidor de la variable del proceso, para que su señal sea comparada con el set-poit. Se le llama
control de lazo cerrado, porque el elemento primario de medición siempre esta viendo la variable
del proceso y le indica al controlador las variaciones que esta teniendo este para que envíe la
 salida necesaria al elemento final y así lleve al proceso a los valores deseados (set-point).
 

ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE MEDIDA

Sensor o elemento primario:   Mide o sensa el valor de una variable de proceso, y toma una
salida proporcional a la medida. Esta salida, puede o no, ser eléctrica. El sensor debe tomar la
menor energía posible del sistema, para no introducir error.

Transductor:   Elemento
Elemento que transforma la magnitud medida por el elemento primario en una
señal eléctrica.

Transmisor o Acondicionador de señal:  Elemento

  Elemento que convierte, acondiciona y normaliza la
señal para su procesamiento.

En la industria, las señales de salida normalizadas son: 4 a 20mA, 0 a 5v, 0 a 10v, si son

salidas eléctricas y 3 a 15 psi en señal neumática.

 

Ejemplo de un tostador de pan automático

Se trata de un sistema de control en adelanto (de lazo abierto o feed-forward, las tres
denominaciones significan lo mismo). El objetivo de control es lograr un determinado grado de
tostado, para lograrlo se fija el tiempo de tostado en el sistema de control del tostador, para ello
se fija el tiempo durante el cual se suministrará energía en forma de calor a la tostada. Este lazo
abierto de control se puede ver en el siguiente diagrama de bloques:

 También se podría diseñar un sistema de control de lazo cerrado, también denominado por
retroalimentación o feedback:
 

El medidor del grado de tostado podría medir el color en la superficie de la tostada, de manera
que se logrará siempre tener el grado de tostado óptimo. Así se evitaría el problema más
habitual de los tostadores: la primera tostada sale bien, pero las siguientes acostumbran a salir
demasiado tostadas, ya que el sistema de control en adelanto no tiene en cuenta el hecho de
que el tostador está caliente. Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante
un diagrama de bloques formado por puntos suma, bloques y puntos de ramificación.

Ejemplo:

R(s) = señal de entrada; señal referencial

C(s) = Señal de salida (variable controlada)
B(s) = señal realimentada
H(s) = función de transferencia del bloque de retroalimentación

La función transferencia del sistema de lazo cerrado es:    (  ) = ( )

E(s) = señal de error     
 ( )
  
 

MODELADO DE SISTEMAS
Es algo que nos ayuda a entender el funcionamiento de un sistema. Puede ser una placa

electrónica (hardware)
funcionamiento o un conjunto
del sistema de llamamos
(es lo que relaciones modelo
matemáticas, en las ycuales
matemático) codificamos el
que eventualmente
puede desarrollarse en un programa de ordenador.

Modelado Entrada - Salida:  Uno

  Uno de los enfoques de modelado más útiles para propósitos de

control
estímuloes- respuesta
el Modelado Externoy oconduce
del proceso entrada/salida. EsteFunción
a la llamada tipo deTransferencia
modelo describe la relación
del proceso.
 

LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA
Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un cociente relaciona la
respuesta de un sistema (modelada) a una señal de entrada o excitación (también modelada).
En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las
relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.

Uno de los primeros matemáticos en describir estos modelos fue Laplace, a través de su
transformación matemática. Por definición una función de transferencia se puede determinar
según la expresión:
   (
 ( )
  
 (  ) =   (  )
 

Para analizar la respuesta transitoria o la respuesta en frecuencia de sistemas lineales con una
entrada y una salida invariantes con el tiempo, la representación mediante la función de
transferencia puede ser más conveniente que cualquier otra. Se debe tener en cuenta que un
modelo matemático no es único para un sistema determinado, un sistema puede representarse
por diversos modelos matemáticos, dependiendo de cada punto de vista.
En la teoría de control, generalmente se usan las funciones de transferencia para representar
las relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo.

Si se quiere tener un modelo matemático de parámetros concentrados lineal (uno en el que se

empleen ecuaciones diferenciales), siempre es necesario ignorar ciertas a-linealidades, que
pueden estar presentes en el sistema dinámico.
 

DIAGRAMA DE BLOQUES 
Un diagrama a bloques es una representación matemática gráfica del modelo matemático de un
sistema. Estos diagramas nos permiten entender el comportamiento y conexión del sistema la
cual puede ser programada en simuladores que con un ambiente gráfico como lo es el Simulink
de Matlab. Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de
bloques, cuando un diagrama de bloques es muy complicado porque contiene muchos lazos de
realimentación, este se puede simplificar mediante un reordenamiento paso a paso mediante las
reglas del álgebra de los diagramas de bloques o utilizando el método gráficos de flujo de señal.
 

A diferencia de una representación matemática puramente abstracta, un diagrama de bloques

tiene la ventaja de indicar en forma más realista el flujo de las señales del sistema real formado
por puntos suma, bloques y puntos de ramificación.

Bloque:  Representa
 Representa un sistema. G
Flecha:  Representa
  Representa el sentido de flujo de la señal de entrada o de
salida del bloque

Sumador:  Sirve
  Sirve para combinar dos señales de entrada, generando
una salida que es su suma.
 

REGLAS DE ALGEBRA 
- A un bloque entra solamente una señal.
- De un bloque sale solamente una señal.
- A un sumador entran dos señales, cuyos signos deben especificarse.
- De un sumador sale solamente una señal.

  b = Ga c=a + b  

T2 = G1T1 + G2W c=a -b  

 

REGLAS PARA CONVERTIR SISTEMAS 

 

SISTEMAS DE CONTROL ELECTRÓNICO

 
Los sistemas de control cada vez realizan operaciones de mayor complejidad. Además
muchos de estos sistemas constan únicamente de elementos electrónicos.
Cuando se necesita detectar un parámetro físico,
como sería la luz o la temperatura, para realizar
una determinada acción se utilizan circuitos
electrónicos que incorporan transistores.
Con los transistores podemos controlar cualquier
componente de un sistema automático que
necesite una intensidad de corriente
corriente mayor
mayor que el
resto, como un motor o un relé .Este último nos
permite separar el circuito de control de los
elementos de salida. Con frecuencia se emplean
sensores.
 

TIPOS DE SENSORES
Por el principio físico:  Por la magnitud a medir, es Por la salida: 
 Resistivo la clasificación más  Eléctrica
 Capacitivo utilizada:   Activos
 Inductivo  Temperatura  Pasivos
 Piezoresistivo  Presión  Mecánica
 Fotovoltáico  Caudal

 Electromagnético  Posición

  Termomagnético  Velocidad

 Piezoeléctrico

Son dispositivos capaces de medir

magnitudes físicas.
 

TRANSISTORES
El transistor es un dispositivo electrónico semiconductor utilizado para entregar una
señal de salida en respuesta a una señal de entrada. Cumple funciones como
amplificador, oscilador, conmutador o rectificador. El término «transistor» es la
contracción en inglés de transfer resistor («resistor de transferencia»). Actualmente se
encuentran prácticamente en todos los aparatos electrónicos de uso diario: radios,
televisores, reproductores de audio y video, relojes de cuarzo, computadoras, lámparas
fluorescentes, tomógrafos, teléfonos celulares, entre otros.
 

Un transistor funciona como amplificador cuando la corriente de base oscila entre cero
 y un valor máximo. En este caso, la corriente de colector es múltiplo de la corriente de
base. Si aplicamos a la base de un transistor una señal de corriente con una forma
determinada obtendremos una corriente de colector mayor y proporcional a la señal
aplicada.

Cuando un transistor se utiliza como interruptor la corriente de base ha de tener un

valor adecuado para que el transistor entre en corte y otro valor para que se sature.
Para que un transistor entre en corte, la corriente aplicada a su base ha de ser nula o
muy baja. Por el contrario, para saturar un transistor, el valor de la corriente de base
ha de ser controlar.
queremos alto y debe calcularse en función de las características de la carga que
 

El transistordenominadas:
terminales tiene tres
emisor, base y colector. La
corriente que circula de
colector a emisor se
controla mediante una débil
corriente de base o de
control. Mediante el
siguiente circuito podemos

ver el funcionamiento
transistor NPN. de un
 

TIPOS DE TRANSISTOR
Transistor de contacto puntual:   Llamado también «transistor
de punta de contacto», fue el primer transistor capaz de obtener
ganancia, inventado en 1947 por John Bardeen y Walter
Brattain. Consta de una base de germanio, semiconductor para
entonces mejor conocido que la combinación cobre-óxido de
cobre, sobre la que
que constituyen se apoyan,
el emisor muy juntas, dos puntas metálicas
y el colector.

Transistor de unión   El

bipolar:  El transistor bipolar fue inventado en los Laboratorios
Bell de Estados Unidos en diciembre de 1947 por John Bardeen, Walter Houser
Brattain y William Bradford Shockley, quienes fueron galardonados con el Premio Nobel
de Física en 1956. El transistor de unión bipolar (o BJT, por sus siglas del inglés
bipolar junction transistor) se fabrica básicamente sobre un monocristal de Germanio,
Silicio o Arseniuro de galio, que tienen cualidades de semiconductores, estado
 intermedio entre conductores como los metales y los aislantes como el diamante.
 

La zona N con elementos donantes de electrones (cargas

negativas) y la zona P de aceptadores o huecos (cargas
positivas). Normalmente se utilizan como elementos
aceptadores P al Indio (In), Aluminio (Al) Galio (Ga) y
donantes N al Arsénico (As) o Fosforo (P). La configuración
de uniones PN, dan como resultado transistores PNP o
NPN, donde la letra intermedia siempre corresponde a la
característica de la base, y las otras dos al emisor y al
colector que, si bien son del mismo tipo y de signo
contrario a la base, tienen diferente contaminación entre
ellas (por lo general, el emisor está mucho más
contaminado que el colector).

Fototransistor:   Los fototransistores son sensibles a la radiación electromagnética en

frecuencias cercanas a la de la luz visible; debido a esto su flujo de corriente puede ser
regulado por medio de la luz incidente.
 

Es difícil definir las características de los materiales que se usan

para hacer un fotodiodo, ya que solo fotones con suficiente
energía como para excitar a los electrones producirán una
fotocorriente significante. Este contenido también es accesible
desde la página sobre el fotodiodo. Los fotodiodos pueden ser de
silicio, germanio, arseniuro de galio o sulfuro de plomo. Un
fototransistor es igual a un transistor común, con la diferencia
que el primero puede trabajar de 2 formas:

• Como transistor normal con la corriente de base Ib (modo común).

• Como fototransistor, cuando la luz que incide en este elemento hace las veces de
corriente de base. Ip (modo de iluminación).

Puede utilizarse de las dos en formas simultáneamente, aunque el fototransistor se

utiliza principalmente con el pin de la base sin conectar.
Transistor de efecto de campo:  El   El transistor de efecto campo (Field-Effect Transistor
o FET, en inglés) es en realidad una familia de transistores que se basan en el campo
eléctrico para controlar la conductividad de un "canal" en un material semiconductor.
 Los FET pueden plantearse como resistencias controladas por diferencia de potencial.
 

(JFET), fue el primer transistor de efecto de campo en la

práctica. Lo forma una barra de material semiconductor de
silicio de tipo N o P. En los terminales de la barra se
establece un contacto óhmico, tenemos así un transistor de
efecto de campo tipo N de la forma más básica.

MOSFET (en inglés Metal-oxide-semiconductor Fieldeffect-

transistor), es un transistor utilizado para amplificar o
conmutar señales electrónicas. Es el transistor más utilizado
en la industria microelectrónica, ya sea en circuitos
analógicos o digitales, aunque el transistor de unión bipolar
fue mucho más popular en otro tiempo. Prácticamente la
totalidad de los microprocesado
microprocesadores
res comerciales están basados
en transistores MOSFET.
Una polarización correcta permite el buen funcionamiento de este componente. No es
igual polarizar un transistor NPN que PNP. Este dispositivo semiconductor que permite
el control y la regulación de una corriente grande mediante una señal muy pequeña.
 

CONTROL DE UN MOTOR 

Mediante un transistor se puede controlar el giro o la detención de un motor. Basta con

permitir o no la circulación de electrones por la base del mismo. De forma similar
podríamos controlar otros dispositivos. Un ejemplo es que si sustituimos la LDR (es
una resistencia cuyo valor depende de la luz que incide sobre ella) por un sensor de
temperatura y el motor por un timbre, tendremos una alarma de temperatura.

CONTROL DE UN LDR 
A continuación, se presentan dos circuitos que detectan un parámetro mediante un
sensor (LDR).

Transistor activado mediante luz:  La

  La LDR deja pasar la corriente cuando incide luz
sobre ella; esto provoca la activación del transistor.

Transistor activado mediante oscuridad:   La LDR presenta una resistencia muy

pequeña cuando incide luz, de forma que no permite que circule apenas corriente por al
 base: el transistor permanece desactivado.
 

Tema 1.
Introducción a los Sistemas
Automáticos.

• La Automática.

• Automatismos industriales.
• Sistemas de fabricación.
• Realización tecnológica del
• control.
Tipos de sistemas de Automatización
Industrial.
• Ejemplos de sistemas de Automatización
Industrial.
 3

Introducción a los Sistemas Automáticos.

La Automática:
Automática: Definiciones y
Terminología.
(automatico)) de Sistemas
) La Automatica o Control (automatico
trata de regular, con la minima intervención humana, el

comp
compoort
rtam
amie
ient
nto
o di
diná
námi
mico
co de un sistema mediante
órdenes de mando.
) Sistema: conjunto de elementos, fisicos o abstractos,
relacionados entre si de forma que modificaciones o
alteraciones
pueden influir oen
serdeterminadas
influidas por losmagnitudes
demás. en uno de ellos

)  Variables del sistema: magnitudes que definen el

comportamiento de un sistema. Su naturaleza define el
tipo de sistema: mecánico, quimico, eléctrico,
económico, térmico, ... electrónico,
 4

Introducción a los Sistemas Automáticos.

La Aut
Automática: Definiciones y Terminología.
) Control manual:
manual:
 5

Introducción a los Sistemas Automáticos.

La Autom
utomááti
ticca: De
Defin
finic
icio
ione
ness y Termin
ino
olog
logía.
ía.
)  Variables de un Sistema
Sistema::

) Variables de Estado: conjunto minimo de variables del

sistema tal que, conocido su valor en un iin
nstante dado,
permiten conocer la respuesta (variables de salida) del

mismo ante cualquier señal de entrada o perturbación.

perturbación.
 6

Introducción a los Sistemas Automáticos.

La Automática:
Automática: Definiciones y
Terminología.
) Otras definiciones de interés.
Planta:: equipo con el objetivo de realizar una operacion
  Planta
o funcion determinada. Es cualquier equipo fisico que se
desea controlar
controlar (motor, horno, rea
reactor,
ctor, cald
caldera,
era, ...).
Proceso: cualquier serie de operaciones que se desea
Proceso:
controlar con un fin determinado.

  Perturbaci6n:
Perturbaci6n
que tiende a:afectar
señaadversamente
l de comportal
amval
ienor
to de
valor nola
la psal
reida
visibde
salida le
un sistema.
  Realimentaci6n
Realimentaci6n:: operacion que, en presencia de
perturbaciones tien
iende a redu
reduci
cirr la dif
ifer
eren
enci
ci entre la
salida y la entrada de referencia , utilizando
a la diferencia
 entre ambas como parámetro de control.   7

Introducción a los Sistemas Automáticos.

La Automática:
Automática: Definiciones y
Terminología.
) Otras definiciones de interés (cont.)
  Servomecanismo:
Servomecanismo: sistema de control realimentado en el
cual la salida es una magnitud de tipo mecánico (posicion,
velocidad o aceleracio
aceleracion).
n).
automatica: sistema de control
Sistema de regulacion automatica:
realimentado en el que la entrada d de
e referencia y/o lla
a
salida deseada varian lentamente con el tiempo.
Control en bucle (lazo)
(lazo) abierto:
abierto: sistema de control en
el que la salida no tiene efecto sobre la accion del control
(Ejemplo: lavadora, semáforos, ...).
Control en bucle (lazo) cerrado: aquel en el que la
salida tiene un efec
efecto
to di
dire
recto sobre la señal de control
cto
 (utiliza la realimentacion para reducir el 8
error).
 

Introducción a los Sistemas Automáticos.

Automatismos
histórica. Industriales: Reseña
) Primeros ejemplos (griegos y arabes) de
Control automatico:
  Reloj de agua, Ktesibio (flotador): 270 a.C.
  Lámpara de aceite de nivel constante., Philon de
Byzantium: 250 a. C.
 Lámp
Lámpara
ara acei
aceite
te (Ph
(Phil
ilon
on,, 250 a.C.
a.C.)) Re
Relo
lojj de agua
agua (Kte
(Ktesib
sibio
io,, 270 a.
a.C.)
C.) 9

Introducción a los Sistemas Automáticos.

Automatismos
histórica. Industriales: Reseña
) Revolucion Industrial:
 J. Watt invento, en 1769, la maquina de vapor con
Regulador Automatico de velocidad.

Regulador 
Mecánico
 10

Introducción a los Sistemas Automáticos.

Automatismos
histórica. Industriales: Reseña
) Revolucion “Electronica”:
  G. Philbrick comercializo, en 1952, el p r i me r
 Amplificador Operacional (Electronica Analogica).
  T. Hoff  (Intel) desarrolla, en 1971, el µprocesador
 “4004” (Electronica Digital).

El Microprocesador “4004”
(Intel, 1971)
 Amplificador Operacional (Philbrick, 1952) 11

Introducción a los Sistemas Automáticos.

Autom
Automati
atism
smos
os Ind
Indus
ustri
triale
ales:
s: Re
Reali
alime
menta
ntació
ción.
n.

) Control en lazo (o bucle) abierto:

abierto:
Perturbaciones
z(t)
Señal de Variable Variable de Variable de
entrada de control actuación salida
u(t) vc(t) va(t) y(t)
Regulador o Proceso o
Actuador 
Controlador  Planta

  La se
seña
ñall de en
entr
trada (o referencia) u(t) actua directamente
ada
sobre el dispositivo
por medio de control
del Actuador, (Regulador),
el efecto deseado enpara
lasproducir,
variables
de salida y(t).
  El regulador NO comprueba el valor que toma la salida.
Problema:: Claramente sensible a las perturbaciones que
Problema
produzcan
se sobre la planta.
 12

Introducción a los Sistemas Automáticos.

Automatismo
Automatismoss Industriales:
Realimentación.
) Ejemplos de C
Co
ontrol en lla
azo abie
ierrto.
Agua (dureza?,
 presión?,
temperatura?,...)

Detergente Selección Selección

(cantidad?, ... Programa T. ciclo
)

Controlador 
“Manual”
Ropa (cantidad?, grado sucie
suciedad?,
dad?, Tráfico (cantidad?, origen?,
color? ...) destino?, ...)
 Lavadora Cruce
Semaforizado
13
 

Introducción a los Sistemas Automáticos.

Automatismo
Automatismos s Industriales:
Realimentación.
) Control en lazo (o bucle) cerrado:
cerrado:Perturbaciones
z(t)
Señal de Señal de Variable Variable de Variable de
entrada
u(t) error de vcontrol
(t) actuación
va(t) salida
e(t) Regulador o c
Proceso o y(t)
Actuador 
Controlador  Planta
- Variable
medida
ym(t)
Sensor 

  La salida del sistema se mide par media de un Sensor, y

se campara can el valar de la entrada de referencia u(t).
  De manera intuitiva se deduce que, de este mada,
el
sistema de cantral padria respander mejar ante las
 perturbacianes que sepadria
praduzcan sabre elmejar
  14
sistema.
 

Introducción a los Sistemas Automáticos.

Automatismo
Automatismoss Industriales:
Realimentación.
) Ejemplos de Control en lazo cerrado.

Sensor de Turbidez
(suciedad ropa) Sensor de

Presión
agua del

Controlador 
Sensores de Carga “Automático”
 (peso ropa) Lavada
Lavadara
ra “Fu
“Fuzzy
zzy LLagi
agic” 
c”  15

Introducción a los Sistemas Automáticos.

Automatismo
Automatismos s Industriales:
Realimentación.
) Ejemplos de Control en lazo cerrado.

Sensores de Sensores de
Humedad  Nivel,
 Temperatura,
...
Caldera Calefaccion Llama...
16

Introducción a los Sistemas Automáticos.

Sistemas de
Fabricación.
) Componentes de un sistema de fabricacion
industrial:
  Maquinas
Sistemas de manipu
manipulaci
lacion
on y/
y/o
o tra
transpor
nsporte
te de mate
material
riales
es
Sistemas de control por com
comput
putado
adorr

Recursos humanos
 17

Introducción a los Sistemas Automáticos.

Sistemas de
Fabricación.
) Tipos de maquinas de produccion:

Manuales: estan directamente supervisadas por un

operario. La maquina proporciona la fuerza y la energia, y
el trabajador proporciona el control.

Semiautomaticas: un programa en la maquina ocupa

una parte del ciclo y el operario la otra parte del ciclo.

   Automatica
 Automaticas:
s: las maquinas op
opeeran largos pe
perriodos de
tiempo sin intervencion del operario. Se requiere su
vigilancia cada cierto numero de ciclos.
 18

Introducción a los Sistemas Automáticos.

Sistemas de
Fabricación.
) Tipos de sistemas de manipulaci6n de
material:

  Carga: mueven la unidad de trabajo hasta las maquinas

de produccion o equipamiento de proceso.

Colocaci6n o posicionamiento: cuando se requiere

precision y exactitud, se encarga
encargann de situa
situarr la un
unidad
idad de
trabajo en la maquina con una colocacion determinada.

Descarga: una vez la operacion de produccion esta

 terminada,
se realiza susetransporte
retira la unidad
a otra ode trabajo de se
simplemente la retira.
maquina y
19

Introducción a los Sistemas Automáticos.

Sistemas de
Fabricación.
) Funciones de los sistemas de control por
computador:
computador:

Comunicar instrucciones a los trabajadores

  Descarga de programas de piezas a las maquinas controladas por
computador
  Control y/o coordinacion de los sistemas de manipulacion y transporte
de material
Planiticacion de la produccion en planta
Diagnostico de averlas
Supervision de seguridad en los procesos
 Control de calidad
… 20

Introducción a los Sistemas Automáticos.

Sistemas de
Fabricación.
) Funciones de los recursos humanos
humanos::

  Operarios
  Que realizan el trabajo manual o semiautomatico
  Que controlan el proceso automatico

Operadores informaticos vto programadores

Personal de mantenimiento

Otras tareas indirectas…

 21

Introducción a los Sistemas Automáticos.

Real
aliz
izaaci
ció
ón te
tecn
cno
oló
lóg
gica
ica del Contr
ontro
ol.

) Control TodotNada:
  Logica de control cableada (electrotecnia).
  Elementos todo/nada: reles, termopares, etc.
) Control anal6gico:
  Circuitos electronicos analogicos. Aparece PID.
  Existencia de derivas.

) Control digital con datos muestreados:

  Uso de tecnologfa digital (microprocesador).
  Mayor flexibilidad en el control. Sistemas DCS

) Control de eventos discretos:

   Respuesta ante eventos. Sefiales binarias.
  Teorfa de estados: Sistemas PLC. 22

Introducción a los Sistemas Automáticos.

Tipos de sistemas de Automatización
Ind.
) Procesos industriales continuos
continuos::
) Qufmicos, far
arma
mace
ceut
utic
icos
os,, meta
metale
less bas
asic
icos
os,, pe
petr
trol
oleo
eo,,
comida, bebidas, generacion de energfa
electrica…
)Procesos industriales
) Automoviles, aviondiscretos
discretos:
es, apa:ratos, computadores,
maquinaria y en general otros componentes con los
cuales estos productos son ensamblados.
 23

Introducción a los Sistemas Automáticos.

Tipos de sistemas de Automatización Ind.

) Planta típica de fabricaci6n: zonas

 24

Introducción a los Sistemas Automáticos.

Tipos de sistemas de Automatización
Ind.
) Planta típica de fabricaci6n: sist. de control
 25

Introducción a los Sistemas Automáticos.

Tipos
ipos de sistem
sistemas
as de
de Autom
Automati
atizac
zación
ión Ind.
Ind.

) Ejemplo de un sistema de control DCS

DCS..
 26

Introducción a los Sistemas Automáticos.

Tipos de sistemasInd.
de Automatización
) Ejemplo de un sistema de control basado en PLC
PLC..
 27

Introducción a los Sistemas Automáticos.

Ejemplos de sistemas de Aut.
Ind.
Sistemas industriales discretos::
de eventos discretos

Ensamblaje Manutención Dosificación Transporte

de piezas industrial y embalaje de producto