INSTITUTO TECNOLOGICO

DE TLALNEPANTLA

INSTRUMENTACIÓN

TAREA UNIDAD 4

TAPIA ZÁRATE LUIS ALBERTO

1E7
 UNIDAD 4 CONTROLADORES

4.1 APLICACIONES DE SISTEMAS DE LAZO ABIERTO Y LAZO

CERRADO

SISTEMAS DE CONTROL

El sistema de control realiza operaciones de control verificando y, en algunos

casos, ajustando según las características del sistema. En el sistema, la señal
de salida puede o no afectar el rendimiento del sistema. Por esta razón, se
hace una distinción entre dos sistemas diferentes, circuito abierto y circuito
cerrado.

El sistema de control es un grupo de componentes electrónicos, mecánicos,

neumáticos, hidráulicos y otros. juntos para lograr el objetivo deseado.

Para ser considerado un sistema de control debe tener al menos tres

elementos básicos: la variable a controlar, un actuador y un punto de
referencia (set point).

• SISTEMAS DE LAZO ABIERTO

Por lo general, son manuales porque requieren que un humano realice
una acción para decirle al sistema qué hacer. La estabilidad del
sistema no es un problema importante en este tipo de sistemas y es
más fácil de lograr. Son adecuados para situaciones en las que la
entrada se conoce de antemano y no hay interferencia significativa.
Use componentes relativamente precisos y económicos para obtener
un control adecuado.
Un sistema de lazo abierto es aquel en el que las acciones del
controlador son independientes del resultado final. Esto significa que
el controlador no tiene retroalimentación por lo que puede ajustar la
acción de control.

− ELEMENTOS BASICOS:
1. Elemento de control: Determina la acción que va a tomar
dada una entrada al sistema.
2. Elemento de corrección: Es la respuesta a la entrada que
viene del elemento de control e inicia la acción para
producir el cambio en la variable controlada al valor
requerido.
3. Proceso: Es el desarrollo en el sistema que va a controlar
una variable.
4. Salida
• SISTEMA DE LAZO CERRADO
En un sistema de control de circuito cerrado, la señal de error del
variador, que es la diferencia entre la señal de entrada y la salida de
retroalimentación, se envía al controlador para reducir el error y llevar
la salida del sistema a un valor adecuado. El término control de lazo
cerrado siempre significa el uso de una acción de control de
retroalimentación para reducir los errores del sistema.

− ELEMENTOS BÁSICOS:
1. Elemento de comparación: Compara el valor requerido o
de referencia de la variable que se va a controlar con el
valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce
una señal de error la cual indica la diferencia del valor
obtenido a la salida y el valor requerido.
2. Elemento de control: Decide que acción se debe tomar
cuando se recibe una señal de error.
3. Elemento de corrección: Produce un cambio en el
proceso al eliminar el error.
 4. Elemento de proceso: Es el sistema en donde se va a
controlar la variable.
5. Elemento de medición: Produce una señal relacionada
con la condición de la variable controlada, y
proporciona la señal de realimentación al elemento de
comparación para determinar si hay o no error.

• VENTAJAS DEL LAZO CERRADO SOBRE EL LAZO ABIERTO

o Mas exacto al momento de igualar los valores reales y los
requeridos.
o Menos sensible a las perturbaciones.
o La velocidad de respuesta incrementa, el ancho de banda es
mayor.
• DESVENTAJAS
o Pérdidas de ganancia.
o Gran posibilidad de inestabilidad.
o El sistema es más complejo.

4.2 MODOS DE CONTROL APLICADOS EN INSTRUMENTACIÓN

El actuador o elemento final de control se puede modificar de varias formas:

- En el caso de una válvula, se puede abrir o cerrar inmediatamente.

- Puede abrir o cerrar lentamente la válvula a un ritmo constante siempre
que se mantenga la desviación.

- Cuando la desviación es más rápida, la válvula se puede abrir más.

- Por cada unidad de desviación, puede abrir la válvula un número

constante de vueltas.

Estas correcciones las realiza el controlador, y en los sistemas industriales se

utiliza básicamente uno o una combinación de los siguientes sistemas de
control:

- Dos posiciones, ON u OFF (ON-OFF) - Proporcional.

- Proporcional - Integral.

- Derivadas proporcionales.

- Proporcional-Integral-Derivativa.

4.2.1 ON-OFF

En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuación solo

tiene dos posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente
encendidos y apagados.

Es común que los controladores de dos posiciones sean dispositivos

eléctricos, en cuyo caso se usa extensamente una válvula eléctrica
operada por solenoides. Los controladores on-off han sustituido a los relés
convencionales utilizados en muchos procesos industriales.
Es común para los controladores de dos posiciones de aparatos eléctricos,
en cuyo caso se usa ampliamente una válvula eléctrica accionada por
solenoides.

Los controladores neumáticos proporcionales muy altos operan

controladores de dos posiciones y a veces se los denomina neumáticos de
dos posiciones Se muestra un sistema de control de líquido que está
controlado por una acción de control de dos posiciones.

El controlador podría ser también neumático, electrónico o digital con dos

únicas señales de salida excitando una válvula neumática, dotada de un
posicionador electroneumático o digito neumático.
4.2.2 PROPORCIONAL

El control proporcional se basa en la ganancia del sistema aplicada, se basa

en el principio de que la salida del controlador debe ser proporcional a la
magnitud del error.

No corrige ni elimina las perturbaciones, puede aumentar la señal de error.

Se presenta a través de el parámetro Kp y la fuerza o potencia con la que

el controlador tiene error.

El controlador proporcional es el tipo más simple de controlador, con

excepción del controlador de dos estados la ecuación con que se describe
su funcionamiento es la siguiente:

𝒎𝒕 = 𝒎 + 𝒌𝒄𝒓𝒕 − 𝒄𝒕

𝒎𝒕 = 𝒎 + 𝒌𝒄𝒆𝒕

m(t) = salida del controlador.

r(t) = punto de control.

c(r) = variable que se controla, esta es la señal que llega del transmisor.

e(r) = señal de error, es la diferencia entre el punto de control y la variable

que se controla.

kc = ganancia del controlador, psi/psi o ma/ma.

m = valor base

La kc negativa se utiliza cuando se hace el análisis matemático de un

sistema de control en el que se requiere un controlador de acción directa.
Controlador de acción directa. Controlador de acción inversa. Los
controladores que son únicamente proporcionales tienen la ventaja de que
solo cuentan con un parámetro de ajuste, sin embargo, adolecen de una
gran desventaja, operan con una desviación, o «error de estado
estacionario» en la variable que se controla.

4.2.3 PROPORCIONAL - INTEGRAL

El control integral actúa cuando hay desviación entre la variable y el

setpoint, integrando la desviación en el tiempo y sumándola a la acción
proporcional.

Se caracteriza por el tiempo denominado acción integral minutos por

repetición, que es el tiempo durante el cual, ante una señal de paso, la
válvula repite el movimiento correspondiente a la acción proporcional.

Como esta acción de control se usa para evitar el desplazamiento de la

acción proporcional, solo se usa si es necesario para mantener un valor de
la variable igual al punto de consigna.

Su ecuación descriptiva es la siguiente:

𝒎𝒕 = 𝒎 + 𝒌𝒄𝒓𝒕 − 𝒄𝒕 + 𝒌𝒄𝑻𝒊𝒓𝒕 − 𝒄𝒕𝒅𝒕

𝒎𝒕 = 𝒎 + 𝒌𝒄𝒆𝒕 + 𝒌𝒄𝑻𝒊𝒆𝒕𝒅𝒕

Ti = tiempo de integración o reajuste.

Respuesta del controlador proporcional integral a un cambio escalón en el

error. Otra manera de explicar esto es mediante la observación de la
ecuación, tanto menor es el valor de ti, cuanto mayor es el término delante
de la integral, kci y, en consecuencia, se le da mayor peso a la acción
integral o de reajuste. En donde kp, es la ganancia proporcional y ti se
denomina tiempo integral. El tiempo integral ajusta la acción de control
integral, mientras que un cambio en el valor de kp afecta las partes integral
y proporcional de la acción de control.

El inverso del tiempo integral ti se denomina velocidad de reajuste. Muestra

un diagrama de bloques de un controlador proporcional más integral.
4.2.4 PROPORCIONAL - DERIVATIVO

En control derivativo, existe una relación lineal continua entre la velocidad

de variación de la variable controlada y la posición del elemento de ajuste
final.

Es decir, el control derivado actúa cuando hay cambios en la variable.

Esta acción es proporcional a la pendiente de la ie a su derivada.

La acción derivativa se caracteriza por el denominado tiempo de acción

en minutos de adelanto, que es el intervalo durante el cual la señal de salida
del regulador, debido a la acción proporcionada, es igual a la parte de
variación de la acción derivativa cuando hay una señal en rampa en el
instrumento.

4.2.5 PROPORCIONAL – INTEGRAL - DERIVATIVO

La unión en un controlador de las tres acciones forma un control el cual tiene

las siguientes características, comentado en como ejemplo el controlador
de temperatura del intercambiador donde suponemos que hay un cambio
de debido a un aumento de la demanda de agua.
1. La acción proporcional modifica la posición de la válvula
proporcionalmente a la desviación de la variable con respecto al
punto de
La señal P mueve la válvula siguiendo fielmente los cambios de
temperatura multiplicados por la ganancia.
Un aumento en la ganancia da como resultado una acción más
proporcional y un control más rápido.
2. La acción integral mueve la válvula a una velocidad proporcional a
la desviación del punto de ajuste.
La señal I suma las zonas de diferencia entre variable y el punto de
consigna, repitiendo la proporcional según su i.
Una disminución en el tiempo de acción integral proporciona una
acción integral más prolongada y un control más rápido.
3. La acción derivada corrige la posición de la válvula
proporcionalmente a la tasa de cambio de la variable controlada.
La señal D es la pendiente de la curva por la variable, que anticipa la
posición del tiempo gracias a la acción proporcional según el valor
de D.
Aumentar el tiempo de acción de derivación aumenta la acción y
proporciona un control más rápido.
Un controlador pid es un mecanismo de control simultaneo por
realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este
calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.

Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha

considerado que el controlador pid es el controlador más adecuado.
Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del pid, el
controlador puede proveer una acción de control diseñado para los
requerimientos del proceso en específico. la respuesta del controlador
puede describirse en términos de la respuesta del control ante un error, el
grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de
oscilación del sistema. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o
dos modos de los que provee este sistema de control. un controlador pid
puede ser llamado también pi, pd, p o i en la ausencia de las acciones de
control respectivas.

4.3 CRITERIOS PARA LA SELECCIÓN DE UN CONTROLADOR

Al momento de implementar un sistema de control ya sea en lazo abierto o

cerrado debemos de tomar en cuenta el tipo de controlador, saber los
parámetros y valores del controlador, entre otros criterios como, por
ejemplo:

• Que el bucle cerrado sea estable.

 • Que los efectos de las perturbaciones sean minimas.
• Que las respuestas sean rápidas frente a cambios en el set point.
• Que se elimine el offset.
• Que el sistema sea poco sensible a cambios en las condiciones de
proceso o debido a errores.

Cambio
Capacitanci Resistenci
de carga
Lazo de control a del a del Aplicaciones
del
proceso proceso
proceso
Control de
nivel y
Cualquier Cualquier temperatura
ON/OFF Grande
a a en procesos
de gran
capacidad
Presión, nivel
y
temperatura
Pequeña a
PROPORCIONAL Pequeña Moderada donde el
media
offset no es
inconvenient
e
La mayor
parte de
PROPORCIONAL Cualquier
Cualquiera Pequeña aplicaciones,
-INTEGRAL a
incluyendo el
caudal
 Cuando es
necesaria
una gran
estabilidad
PROPORCIONAL Cualquier
Media Pequeña con un offset
-DERIVATIVO a
mínimo y sin
necesidad de
acción
integral
Procesos con
cambios
rápidos y
PROPORCIONAL retardos
-INTEGRAL- Cualquiera Grande Rápido apreciables
DERIVATIVO (control de
temperatura
e intercambio
de calor)

4.4 SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES

Se lleva a cabo sobre la base del conocimiento del proceso, es decir, sobre
la base del modelo del proceso, el esquema de control y las restricciones
adjuntas.

Por otro lado, la sintonía de los controladores se realiza sin que esta
información esté disponible y es de gran utilidad en casos donde la
obtención del modelo de proceso es muy

Los métodos de diseño utilizan restricciones particulares impuestas a la

respuesta deseada que permiten determinar con precisión los parámetros
del controlador, mientras que, en el caso de un controlador, estos
parámetros se ajustan de modo que para proporcionar una respuesta
temporal aceptable.

Mostraremos dos reglas de ajuste de controlador desarrolladas por Ziegler y

Nichols, que simplifican enormemente el problema de ajuste de parámetros
del controlador.

Tales reglas pueden no ser las mejores, pero su simplicidad y disponibilidad

en las hacen sólidas incluso hoy en día.

• PRIMER METODO (CURVA DE REACCION)

En este método, la respuesta de la planta al aplicar un escalón unitario
debe tener la apariencia de una curva en forma de S, en el caso en
que la curva no presente esta dicha forma, no es posible aplicar el
método.
Si la planta incluye polos dominantes integrantes o conjugados, la
respuesta al escalón unitario no será la única y no se podrá utilizar el
método.

La respuesta al escalón se se obtiene experimentalmente y a partir de

ahí se puede aproximar el modelo del proceso a una transferencia
como la que se muestra en la ecuación en la que los parámetros K y
 L corresponden a la ganancia, tiempo y el retraso del proceso y debe
identificarse a partir de esta respuesta.
𝑲𝒆−𝑳𝒔
𝑮𝒑(𝒔) =
𝑻𝒔 + 𝟏
• SEGUNDO METODO (OSCILACIÓN CONTINUA)
Este método solo se puede aplicar cuando un proceso de lazo
cerrado, como el que se ilustra, muestra una respuesta continua para
un valor específico de su ganancia abierta, es decir que el lazo
cerrado El sistema tiene una ganancia crítica, la que corresponde al
límite del sistema de bucle cerrado.
La ganancia crítica y el período crítico se pueden determinar
experimentalmente, en , a partir de los cuales se pueden establecer
los parámetros del controlador de acuerdo con la Tabla 0.3.
Además, si se conoce la función de transferencia del proceso, los
valores de la ganancia crítica y los se pueden obtener teóricamente
utilizando el criterio de Routh-Hurwitz.

4.5 COMUNICACIÓN DEL CONTROLADOR CON OTROS

INSTRUMENTOS

Las comunicaciones entre los instrumentos de proceso y el control se basan

en señales analógicas, 4-20 mA dc y neumáticas digitales, siendo estas
últimas capaces de manejar grandes volúmenes de datos y de ellos en
formato histórico. unidades, que aumentan diariamente al actualizar sus
aplicaciones.

En áreas remotas o de difícil acceso, hay espacio para transmisores

inalámbricos, normalmente señales de presión, acústicas y temperatura,
que se miden mediante un dispositivo de radio conectado a una base de
control o de datos. Sistema de adquisición.
La precisión de las señales digitales es aproximadamente 10 veces mayor
que la de la señal convencional de CC de 4-20 mA.

En lugar de enviar cada variable a través de un par de , transmiten

secuencialmente las variables a través de un cable llamado bus.

CONCLUSIONES

Un trabajo de investigación que me ayudó para aterrizar algunos conceptos

que ya había visto anteriormente en otras materias e incluso en esta, pude
aprender de manera autodidacta por medio de la recopilación de la
información los diferentes tipos de sistemas que existen, como actúan
físicamente y las variables que influyen en su comportamiento y en el caso
del lazo cerrado, en su toma de decisiones.

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