ROBÓTICA INDUSTRIAL

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 CINEMÁTICA DE LOS ROBOTS
CINEMÁTICA DIRECTA

Ing. Jorge Urbano www.senati.edu.pe

OBJETIVO :
Comprender el concepto de
cinemática directa en robótica

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CINEMÁTICA DE LOS ROBOTS

www.senati.edu.pe https://www.youtube.com/watch?v=6CMv2i1mBmY
j
NÚMERO DE GRADOS DE LIBERTAD DE UNA CADENA CINEMÁTICA

El número de grados de libertad de una cadena cinemática puede ser obtenido

mediante la fórmula de Grübler, según la cual:

Donde :

l: GDL del espacio de trabajo (Típicamente tres en el plano, seis en el espacio).

n: Número de eslabones (debe incluirse el eslabón fijo o base).
j : número de articulaciones.
fi : Grados de libertad permitidos a la articulación i.

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Ejercicios :
Determine el NGDL de las siguientes figuras :

Figura : Cadena cinemática: a) abierta y b) cerrada.

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 Cuando el número de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para realizar una determinada tarea se dice que el
robot es redundante.

Robots planares redundantes

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 El problema Cinemático
La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. La
cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función
del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación de la herramienta del
robot con los valores que toman sus coordenadas de sus articulaciones.

Existen dos problemas fundamentales a resolver con respecto a la cinemática del robot:

A) Cinemática Directa. Consiste en determinar la posición y orientación del extremo final del robot
con respecto al sistema de la base del robot a partir de conocer los valores de las articulaciones y los
parámetros geométricos.

B) Cinemática Inversa. Resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y
orientación conocidas del extremo.

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 El problema Cinemático

Cinemática Directa (ángulos para encontrar posición):

Se conoce a) La longitud de cada eslabón.
b) El ángulo de cada articulación.

Se busca La posición de cualquier punto (coordenadas con respecto a la base)

Cinemática Inversa (posición para encontrar ángulos):

Se conoce a) La longitud de cada eslabón.
b) La posición de cualquier punto
(coordenadas con respecto a la base).

Se busca El ángulo de cada articulación necesitados para obtener la posición.

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 El problema Cinemático Directo
El problema cinémático directo se reduce a encontrar la matriz de transformación homogénea (T) que
relacione la posición y orientación del extremo del robot respecto a su sistema de referencia fijo (base del
robot). La matriz T está en función de los parámetros de las articulaciones del robot. Para un robot de n
grados de libertad tenemos:
x = f x
(q1 ,q2 ,q3 , q4 , q5 ,  q n )
y = f y
(q1,q2 ,q3, q4 , q5 ,  q n )
z = f z
(q1,q2 ,q3 , q4 , q5 ,  q n )
 = f  (q1 ,q2 ,q3 , q4 , q5 ,  q n )
 = f 
(q1,q2 ,q3 , q4 , q5 ,  q n )
 = f  (q1,q2 ,q3 , q4 , q5 ,  q n )
Donde:
q1n = Son las variables de las articulaciones.
Para articulaciones revolutas las variables son ángulos.
Para articulaciones prismáticas las variables son distancias.
x , y , z = Coordenadas de la posición del extremo del robot.
 ,  ,  = Ángulos de la orientación del extremo del robot.
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 Cinemática Directa

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 Método Geométrico
Las funciones mencionadas pueden ser encontradas mediante métodos geométricos para el caso de robots de
2 grados de libertad (cada relación articulación-eslabón constituye un grado de libertad:
Problema : Determine la localización espacial del extremo del robot a partir de los
valores de sus coordenadas articulares.

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 Método Geométrico
Problema : Determine la localización espacial del extremo del robot a partir de los
valores de sus coordenadas articulares.

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 Problema : Determine la localización espacial del extremo del robot a partir de los valores
de sus coordenadas articulares para un robot de 3 GDL.

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Método de las matrices de transformación homogéneas
Para robots de más de 2 grados de libertad es difícil aplicar métodos geométricos para la solución de su
cinemática directa.
A cada eslabón se le asocia un sistema coordenado y utilizando transformaciones homogéneas es posible
representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los diferentes eslabones que componen el robot. Siendo
la matriz :

i = número de eslabón

La matriz de transformación homogénea que representa la posición y orientación relativa entre los sistemas
asociados a dos eslabones consecutivos del robot. Ejemplos :

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 Resolución del problema cinemático directo mediante matrices de
transformación homogénea
Ejemplo :

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Método de las matrices de transformación homogéneas
Para el caso de un robot de 6 ejes, su cadena cinemática queda representada por la siguiente
matriz de transformación homogénea:

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Bibliografía

1. Fundamentos de Robótica – Antonio Barrientos

2. Cinemática Directa - https://www.youtube.com/watch?v=DSgCL-UkbF0

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