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EXAMEN ROBTICA 3 I.T.

I ELECTRNICA INDUSTRIAL SETIEMBRE 2004 PROBLEMA En la figura se puede ver el esquema de un robot tipo SCARA de cuatro grados de libertad, con los correspondientes sistema de coordenadas. Haya las matrices de transformacin homogeneas 0A1(q1) 1A2(q2) 2A3(q3) 3A4(q4) y 4Ansa correspondientes a estos sistemas de coordenadas. Nota: el sistema 1 gira con q1 (giro respecto a un eje vertical de la base), el 2 gira con q2 (giro respecto a un eje vertical), el tercero con q3 (giro de la pinza respecto a z3) y el cuarto con q4 que es la traslacin vertical de la pinza.

z3 z2 z1 x2 x1 y1 y2 x3 z4 x4 z0 a s y4 y3 n

x0

y0

2. El robot de la figura 2 se mueve en un plano y tiene 4 grados de libertad. Consta de cuatro segmentos que giran en el plano (x,y) y tienen igual longitud de L=0,1m. Queremos saber si va a ser capaz de alcanzar las siguientes posiciones:
a)

Posicin Efa = ( 0.175 , 0.303) posicin (x,y) efector final (metros) aa = (0.707 , 0.707) vector aproximacin de la orientacin del efector final Posicin Efb = ( 0.329 , -0.190) posicin (x,y) efector final (metros) ab = (0.500 , 0.866) vector aproximacin de la orientacin del efector final

b)

En caso de que se puedan alcanzar estas posiciones y orientaciones seala en cuntas posibles configuraciones se pueden alcanzar Existe un nmero limitado de valores q1,

q2, q3, q4 que nos den como resultado estas posiciones y orientaciones? cul es el nombre que recibe este robot por ello?
y a EF

Figura 1

3. Deseamos que el robot de la figura 2 vaya de la configuracin qi a la configuracin qf gastando la menor cantidad de energa posible. Comenta qu ventajas de inconvenientes tienen las trayectorias del grfico 2.A y del 2.B desde este punto de vista. Para ello analiza cmo van a ser los siguiente trminos en cada trayectoria: Trminos de la matriz de inercia Pares de inercia Pares gravitatorios Pares centrfugos y de coriolis

qf

qi qf

qi

Giro de base

Figura 2.A

Figura 2.B

4. Tendr algn problema el robot de la figura 3 en ir de la configuracin inicial a la final? El robot tiene tres articulaciones q1= giro de la base, q2= elevacin del brazo, q3= elevacin antebrazo (tipo PUMA).

qf

qi

Elige la respuesta que estimas correcta y comenta cuales son las razones por las que descartas el resto. a) S porque pasa por una configuracin singular, la de q2=0 (brazo y antebrazo alineados) b) S, porque pasa por dos configuraciones singulares, q2=0 y la posicin de robot completamente vertical. c) S, porque pasa por la configuracin singular de robot en posicin vertical, que es especialmente problemtica, ya que los pares gravitatorios se hacen mximos y se fuerzan las articulaciones del robot. No, el robot puede ir de qi a qf perfectamente, solamente tendremos problemas si es un robot, por ejemplo, de soldadura o pintura, que debe hacer una trayectoria cartesiana determinad

2. Cinemtica inversa. a)El jacobiano de un robot es el siguiente: -a1sin(q1) a2 sin(q1+q2) a1 cos(q1) + a2 cos(q1+q2) -a2 sin(q1+q2) 0 a2 cos(q1+q2) 0 0 0

J =

0 0 0 1

0 0 0 1

-1 0 0 0

0 0 0 -1

Donde a1=30cm, a2=20cm, y q1 y q2 son los valores delas articulacioens primera y segunda del robot. Puede alcanzar cualquier posicin y orientacin este robot dentro de su zona de alcance? Cuntos grados de libertad tiene el robot?
b) La figura 1a representa un robot tipo SCARA situado en su posicin de reposo con q1=q2=q3=q4=0 . Los lmites articulares de este robot son los siguientes: -/2 < q1 < /2 -/2 < q2 < /2 0 < q1 < 300 q4 no tiene lmites Se desea que este robot se mueva por la lnea trazada en la figura 1b con pinza perpendicular a la lnea y queremos saber si va a encontrar algn problema debido a configuraciones singulares. Puede el robot colocarse en todos los puntos de esta lnea o hay alguno al que no llegue? Hay alguna configuracin singular en este camino? Nos pueden ocasionar alguna limitacin al movimiento del robot si deseamos que este se mueva a una velocidad determinada por esta lnea? q1 q2

q3 z0 q4 x0 y0 inicio figura 1a

y0 x0 fin figura 1 b

5. Se cuenta con un robot de tres articulaciones como el de la figura 4, con tres grados de libertad: q1, rotacin de la base, q2, giro del brazo y q3 giro del antebrazo. Hallar una matriz

T(q1, q2, q3) que describa la posicin y orientacin el efector final del robot para cualquier valor de los ngulos q1, q2, q3. Para ello es necesario definir tres sistemas de coordenadas auxiliares, cada uno de ellos fijo a cada una de los elementos del robot y hacer que las rotaciones de los ngulos del robot se correspondan con las matrices de rotacin entre estos sistemas de referencia. Halla la matriz de transformacin homognea T(q1, q2, q3) (no es necesario operar) del efector final del robot, haciendo un buen dibujo de los sistemas de referencia auxiliares que uses.
L1 L2

efector final L0 z0 x0 y0 figura 4

No es necesario que la orientacin del sistema de referencia final corresponda con la orientacin estndar nsa de los efectores finales, pero s que est situado en ese punto.

1. Qu es una matriz jacobiana de un robot? Calcula la matriz jacobiana del robot de dos articulaciones de la figura, cuya cinemtica directa se describe a continuacin, y determina sus configuraciones singulares.

l l

c1 s1 0 lc1 A1 = s1 c1 0 ls1 0 0 1 0 0 0 0 1

c2 s2 0 lc2 A2 = s2 c2 0 ls2 0 0 1 0 0 0 0 1

I.T.I. ELECTRONICA

ROBOTICA, examen setiembre 2002


PROBLEMA Se cuenta con un robot de tres articulaciones como el de la figura, con tres grados de libertad: q1, rotacin de la base, q2, giro del brazo y q3 giro del antebrazo. Hallar una matriz T(n, s, a) = T(q1, q2, q3) que describe la posicin y orientacin el efector final del robot para cualquier valor de los ngulos q1, q2, q3. Para ello es conveniente definir tres sistemas de coordenadas auxiliares, cada uno de ellos fijo un cada una de los elementos del robot y hacer que las rotaciones de los ngulos del robot se correspondan con las matrices de rotacin entre estos sistemas de referencia. Halla la matriz de transformacin homognea T del efector final del robot, haciendo un buen dibujo de los sistemas de referencia auxiliares (si es que los usas). Nota: los sistemas de referencia que uses no tienen por qu ser los estndares de las coordenadas de Denavit-Hartenberg.
L1 L2 s n L0 z0 x0 y0 a

CUESTIONES 1. Para qu sirve una pinza doble? Da un ejemplo que muestre sus ventajas. 2. Define los errores de posicionamiento: la repetibilidad, la resolucin y la precisin. 3. El jacobiano de un robot es el siguiente: -a1sin(q1) a2 sin(q1+q2) a1 cos(q1) + a2 cos(q1+q2) 0 0 0 1 -a2 sin(q1+q2) a2 cos(q1+q2) 0 0 0 1 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 -1

J =

Donde a1=30cm, a2=20cm, y q1 y q2 son los valores delas articulacioens primera y segunda del robot. Cuntos grados de libertad tiene el robot? Puede alcanzar cualquier posicin y orientacin este robot dentro de su zona de alcance? Si la velocidad mxima de las articulaciones del robot es: qd1max= 6.28 rad/s qd2max= 3.14 rad/s qd3max= 3.2 rad/s Si tenemos dos posiciones del robot en las cuales los valores angulares de las articulaciones son: QA= [ 0, 2.35, 0 , 0 ] rad QB= [ 1.57, 0, 1.57, 3.14] rad En qu posicin podemos mover una pieza con mayor velocidad (velocidad lineal), en la posicin A o en la B? 4. Tenemos un robot PUMA560 que realiza la siguiente trayectoria (articular) entre las siguientes configuraciones: Qi= [ 0 , -0.9, 0, 0, 0, 3.14] rad Qf=[ 0 , 1.3 , -1.14, 0, 0, 0] rad Estas posiciones Qi y Qf pueden verse en las figuras 2 y 3 respectivamente. En las figuras 4 y 5 se pueden ver los valores de las posiciones angulares y de las aceleraciones angulares del robot a lo largo de la trayectoria entre estos dos puntos. La figura 6 muestra los elementos de la diagonal de la matriz de inercia del robot a lo largo de esta trayectoria, en la figura 7 se ven los paren de inercia y en la 8 los pares gravitatorios. Contesta a las siguientes preguntas a la luz d elos resutaldos de las figuras: a) b) c) d) Por qu aumenta y luego disminuye el valor de d11? Por qu aumenta y luego disminuye el valor de d22? Por qu el resto de los trminos diagonales de inercia permanece constante? Por qu Ti1 el par de ienrcia de la articulacin 1no es cero si la aceleracin angular de q1 es cero? e) Por qu Ti4 y Ti5 (pares inercia de artic 4 y 5) son pequeos pero no completamente cero si q4 y q5 son cero? f) Por qu es tan pequeo el par gravitatorio dela articulacin 1? g) Interpreta el comportamiento del par gravitatorio de la articulacin 2, por qu aumenta , luego disminuye y termina siendo ms grande que al principio? h) Interpreta el par gravitatorio de la articulacin 3.

0 .5 y 0 Z P um a 560 -0 .5 x z

-1 1 0 .5 0 -0 .5 Y -1 -1 -0 .5 X 0 .5 0 1

Figura 2: posicion inicial

0 .5

0 Z P um a 560 -0 .5

z y

-1 1 0 .5 0 -0 .5 Y -1 -1 0 -0 .5 X 0 .5 1

Figura 3: posicion final

1 0 .5 0

1 .5 1 0 .5 0

1 0 -1 -2 -3 -4 0 0 .5 1 4 3 2 1 0 0 0 .5 1 0 0 .5 1 0 0 .5 1

-0 .5 -1 0 1 0 .5 0 -0 .5 -1 0 0 .5 1 0 .5 1

-0 .5 -1

1 0 .5 0 -0 .5 -1

Figura 4: valores articulaciones, posiciones

1 0 .5 0 -0 .5 -1 0 1 0 .5 0 -0 .5 -1 0 0 .5 1 0 .5 1

20 10 0 -1 0 -2 0 0 1 0 .5 0 -0 .5 -1 0 0 .5 1 0 .5 1

20 10 0 -1 0 -2 0 0 20 10 0 -1 0 -2 0 0 0 .5 1 0 .5 1

Figura 5: valores articulares, aceleraciones

5 4 .5 4 3 .5 3 2 .5 0 1 .5 1 0 .5 0 -0 .5 -1 0 0 .5 1 0 .5 1

5 .4 5 .2 5 4 .8 4 .6 4 .4 0 1 .5 1 0 .5 0 -0 .5 -1 0 0 .5 1 0 .5 1

2 1 .5 1 0 .5 0 -0 .5 0 1 .5 1 0 .5 0 -0 .5 -1 0 0 .5 1 0 .5 1

Figura 6: elementos diagonales matrix inercia

10 8 6

100 50 0

20 10 0 -1 0 -2 0 0 0 .5 1 4 2 0 -2 -4 0 0 .5 1 0 0 .5 1 0 0 .5 1

4 2 0 0 1 0 .5 0 -0 .5 -1 0 0 .5 1 x 10
-3

-5 0 -1 0 0 0 .5 1 0 .0 1 0 .0 0 5 0 -0 .0 0 5 -0 .0 1

Figura 7: pares de inercia

x 10

-1 4

50 40

9 8 .5 8 7 .5 7 0 0 .5 1 1 0 .5 0 -0 .5 -1 0 0 .5 1 0 0 .5 1 0 0 .5 1

30 20

-1 0 10 x 10
-1 8

10 0 .5 1 0 .0 3 0 .0 2 8

9 0 .0 2 6 8 0 .0 2 4 7 0 0 .5 1 0 .0 2 2

Fiugra 8: pares gravitatorios