EXAMEN PRIMER PARCIAL ROBÓTICA

Estudiante: Cruz Pascual Gustavo Fecha: 17/12/20

Carrera: Ingeniería Electromecánica

1. Definir:
Grado de libertad (5pts)
Pares cinemáticos (5pts)
Volumen de trabajo y/o región accesible (5pts)
a) El grado de libertad: es cada uno de los movimientos independientes que
puede realizar cada articulación del robot y son el número de variables
independientes que fijan la situación del órgano terminal.
b) Pares cinemáticos: son las uniones entre dos miembros de un mecanismo, se
clasifican en distintos tipos según el movimiento que permiten y son un elemento
primordial en la construcción de un mecanismo, dado que define el tipo de
movimiento que habrá entre las piezas unidas.
c) Volumen de trabajo: es el volumen para el desempeño de su tarea, definido en
el espacio euclidiano y se lo construye trazando los límites de cada eslabón y
cada articulación.

2. Significado robot Holonómico y no Holonómico (10pts)

a) Robot Holonómico es cuando la cantidad de grados de libertad totales y
controlables es la misma.
b) Robot No Holonomico es cuando la cantidad de grados de libertad controlables
es menor que la cantidad de grados de libertad totales, cuando mayor sea la
diferencia, mayor será la complejidad para controlarlo.

3. Explicar los parámetros de Denavit – Hartenberg (15pts)

Consiste en diseñar en el robot, una serie de referencias con sus ejes (x,y,z) en cada
articulación y siguiendo las instrucciones que indica el convenio de Denavit-Hartenberg,
definir 4 parámetros que las relacionan.
Los siguientes cuatro parámetros de transformación se conocen como parámetros D –
H:
  𝑑: desplazamiento a lo largo del anterior z a lo normal común.
 𝜃: ángulo sobre el anterior z, desde viejo x a la nueva x.
 r : longitud de la normal común (también conocida como 𝛼, pero si usa esta
notación, no la confunda con 𝛼). Suponiendo una articulación de revolución, este
es el radio sobre el anterior z.
 𝛼: ángulo sobre normal común, desde antiguo z eje a nuevo z eje.
Las articulaciones pueden ser rotacionales o prismáticas, osea que giran o se trasladan
en una dirección. Y cada una de estas articulaciones sea del tipo que sea provee al
sistema de un grado de libertad adicional. Y es recomendable no superar los 6 grados
de libertad.

4. Criterios para la composición de la matriz de transformación homogénea (10pts)

La matriz de transformación homogénea relaciona dos sistemas de coordenadas y se
define mediante la transformación canónica establecida por los parámetros DH.
Relacionan 2 sistemas de coordenadas tridimensionales
5. Demuestre que la multiplicación de matrices no es conmutativa (10pts)

6. Explique el método rotacional Quaterniones (20pts)

Los cuaterniones unitarios proporcionan una notación matemática para representar las
orientaciones y las rotaciones de objetos en tres dimensiones. Comparados con
los ángulos de Euler, son más simples de componer y evitan el problema del bloqueo
del cardán. Comparados con las matrices de rotación, son más eficientes y más
estables numéricamente. Los cuarteniones son útiles en aplicaciones de
gráficos por computadora, robótica, navegación y mecánica orbital de satélites.
7. Explicar los Métodos de la cinemática de movimiento y cinemática posicional
(20pts)
a) En un análisis cinemático la posición, velocidad y aceleración de cada uno de los
elementos del robot son calculados sin considerar las fuerzas que causan
el movimiento.
b) Los que se definen los sistemas posicional es relativos en cada articulación.
NOMBRE CRISTHIAN PAHUASI ACARAPI FECHA 17-11-20

1. Definir:

Grado de libertad (5pts)

Pares cinemáticos (5pts)

Volumen de trabajo y/o región accesible (5pts)

2. Significado robot Holonómico y no Holonómico (10pts)

3. Explicar los parámetros de Denavit – Hartenberg (15pts)

4. Criterios para la composición de la matriz de transformación homogénea (10pts)

5. Demuestre que la multiplicación de matrices no es conmutativa (10pts)

6. Explique el método rotacional Quaterniones (20pts)

7. Explicar los Métodos de la cinemática de movimiento y cinemática posicional

(20pts)

RESPUESTAS

1 grados de libertad son el número de movimientos de un cuerpo en el espacio en

total son seis grados de libertad (3 de rotación y 3 de traslación) se refiere al
movimiento en un espacio tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia
delante/atrás, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslación en tres ejes perpendiculares),
combinados con la rotación sobre tres ejes perpendiculares.

pares cinemáticos consisten en la aplicación de un par de rotación que rote un vector

“p” un ángulo “θ” alrededor del vector unitario “k”.

Volumen de trabajo: es el volumen para el desempeño de su tarea, definido en el

espacio euclidiano y se lo construye trazando los límites de cada eslabón y cada
articulación.

2 ROBOT NO HOLONOMICO es cuando la cantidad de grados de libertad controlados

es menor a la cantidad de grados de libertad. si es mayor la diferencia mayor
complejidad de controlar.
ROBOT HOLONOMICO es cuando la cantidad de grados de libertad totales y
controlables es igual. Tienen elevado costo, fácil diseño y fácil control.

3 se trata de un procedimiento sistemático para describir la estructura cinemática de

una cadena articulada constituida por articulaciones con un solo grado de libertad. Para
ello, a cada articulación se le asigna un Sistema de Referencia Local con origen en un
punto Qi y ejes ortonormales { Xi Yi Zi} , comenzando con un primer S.R fijo e inmóvil
dado por los ejes { Xo, Yo Zo} , anclado a un punto fijo Qo de la Base sobre la que está
montada toda la estructura de la cadena.

4 La matriz de trasformación homogénea es la representación de la posición y

orientación de forma conjunta. Ejemplo. Matriz 4x4 que representa la transformación
de un vector de coordenadas homogéneas de un sistema de coordenadas a otro.

5
 EXAMEN 1er PARCIAL ROBOTICA INDUSTRIAL

NOMBRE: Wilson Apaza Yucra Ing Electromecanica

FECHA: 18-06-2020 Verificar si las siguientes

definiciones son verdaderas o falsas:

• Los cuaterniones son una extensión de los números reales, similar a

la de los números complejos. Mientras que los números complejos
son una extensión de los reales por la adición de la unidad
imaginaria i, tal que i 2 = -1, los cuaterniones son una extensión
generada de manera análoga añadiendo las unidades imaginarias: i,
j y k a los números reales y tal que i2 = j2 = k2 = 1 (5pts)
FALSO VERDADERO NINGUNO

• Una transformación compleja puede descomponerse en la

aplicación consecutiva de transformaciones simples: giros básicos
y traslaciones (5pts)
FALSO VERDADERO NINGUNO

• θi es al ángulo que hay que girar en torno a Zi-1, para que Xi-1 y Xi
queden paralelos (5pts) FALSO VERDADERO
NINGUNO

• ai es a distancia medida a lo largo de Zi que habría que desplazar el

nuevo {Si-1} para que su origen coincida con {Si} (5pts)
FALSO VERDADERO NINGUNO

• La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a

un sistema de referencia fijo considerando las fuerzas y momentos que
originan dicho movimiento (5pts) FALSO VERDADERO
NINGUNO

Completar las siguientes aseveraciones:

• Elemento terminal o efector final, es el dispositivo que se instala en

el extremo del manipulador y su función es interactuar con la pieza
ya se moviéndolos o realizando alguna tarea sobre ellos (5pts)
• Un robot se puede considerar como una cadena cinemática formada
por objetos rígidos (eslabones) unidos entre sí por articulaciones
(5pts)
• La matriz de transformación homogénea es una herramienta que
representa la transformación de un vector en coordenadas
homogéneas de un sistema de coordenadas a otro (5pts)
 • La necesidad de manipular piezas demanda el movimiento espacial del extremo
del robot, lo que muestra la necesidad de disponer de herramientas matemáticas
para especificar la posición y orientación de dicho extremo (5pts)

• El método de la matriz de transformación homogénea nos permite en una sola

estructura observar la posición y orientación de forma conjunta (5pts)

Varios

• Demostrar la no conmutatividad de las matrices de transformación homogénea (10pts)

• Explicar el significado geométrico de la matriz de transformación homogénea (10pts)

La matriz de trasformación homogénea es la representación de la posición y
orientación de forma conjunta.
Ejemplo. Matriz 4x4 que representa la transformación de un vector de coordenadas
homogéneas de un sistema de coordenadas a otro.

• Explicar el método Denavit-Hartenber (15pts)

Se trata de un procedimiento sistemático para describir la estructura cinemática de
una cadena articulada constituida por articulaciones con un solo grado de libertad.
Para ello, a cada articulación se le asigna un Sistema de Referencia Local
con origen en un punto Qi y ejes ortonormales { Xi Yi Zi} , comenzando con
un primer S.R fijo e inmóvil dado por los ejes { Xo, Yo Zo} , anclado a un
punto fijo Qo de la Base sobre la que está montada toda la estructura de la
cadena.

• Explicar la matriz Jacobiana (15pts)

La matriz jacobiana es una matriz formada por las derivadas parciales de

primer orden de una función. Una de las aplicaciones mas interesantes
de esta matriz es la posibilidad de aproximar linealmente a la función en
un punto.

En este sentido , el jacoviano representa la derivada de una función multivariable.

 Examen de Robótica Industrial
Nombre: Cespedes Camacho Marcelo Luis Ing. Electromecanica
Fecha: 18/06/2020
Verificar si las siguientes definiciones son verdaderas o falsas.
R1.- Verdadero
R2.- Verdadero
R3.-verdadero

R4.-Verdadero
R5.-Verdadero

Completar las siguientes

aseveraciones:
R1.- Objetos
R2.- Cadena
R3.- Matriz 4x4
R4.- Espacial
R5.- Rotación y desplazamiento
Varios
R1
R2.
R3.- Es un algoritmo de D-H.
Asignación de sistemas de referencia: seguir las reglas de

D-H Identificación de los parámetros D-H: Tabla ϴi, di, ai, αi

Obtención de las matrices .
Matrices de localización del extremo del robot respecto a la base.
Bladimir castro Rodríguez
Pregunta 1
FALSO
pregunta 2
VERDADERO
Pregunta 3
FALSO
pregunta 4
FALSO
Pregunta 5
VERDADERO

Completar las siguientes aseveraciones:

 Elemento terminal o efector final, es el dispositivo que se instala en el extremo del
manipulador y su función es interactuar con...los objetos.............. ya se moviéndolos o
realizando
alguna tarea sobre ellos (5pts)
 Un robot se puede considerar como una....cadena cinematica............. formada por
objetos rígidos (eslabones)
unidos entre sí por articulaciones (5pts)
 La matriz de transformación homogénea es una ..herramienta................. que
representa la
transformación de un vector en coordenadas homogéneas de un sistema de coordenadas
a otro (5pts)
• La necesidad de manipular piezas demanda el movimiento rotacional............ del
extremo del robot,
lo que muestra la necesidad de disponer de herramientas matemáticas para especificar la
posición y orientación de dicho extremo (5pts)
El método de la matriz de transformación homogénea nos permite en una sola estructura
observar la ......Orientación y posición.......................... (5pts)
 Demostrar la no conmutatividad de las matrices de transformación homogénea
(10pts)
Las matrices no son conmutables por el criterio del pos multiplicación y pre multiplicación

 Explicar el significado geométrico de la matriz de transformación homogénea (10pts)

Si el sistema O'UVW se obtiene mediante rotaciones y
traslaciones definidas con respecto al sistema fijo OXYZ,
la matriz homogénea que representa cada
transformación se deberá pre multiplicar sobre las
matrices de las transformaciones previas.
• Si el sistema O'UVW se obtiene mediante rotaciones y
traslaciones definidas con respecto al sistema móvil, la
matriz homogénea que representa cada transformación
se deberá pos multiplicar sobre las matrices de las
transformaciones previas.
 Explicar el método Denavit-Hartenber (15pts)
Se trata Se trata de un procedimiento sistemático para describir la estructura cinemática
de una cadena articulada constituida por articulaciones con. un solo grado de libertad.
Para ello, a cada articulación se le asigna un Sistema de Referencia Local con origen en
un punto Qi y ejes orto normales { X Y Z i i i , , } , comenzando con un primer S.R fijo e
inmóvil dado por los ejes { X Y Z 0 0 0 , , } , anclado a un punto fijo Q0 de la Base sobre
la que está montada toda la estructura de la cadena. Este Sistema de Referencia no tiene
por qué ser el Universal con origen en (0,0,0) y la Base canónica.

 Explicar la matriz Jacobiana (15pts)

En robótica la matriz jaconiana se utiliza tomando como funciones las correspondientes a
las posiciones del extremo del robot siendo las variables independientes de dichas
funciones las articulaciones.
La matriz jacobina es una matriz formada por las derivadas parciales de primer orden de
una función. Una de las aplicaciones más interesantes de esta matriz es la posibilidad de
aproximar linealmente a la función en un punto. En este sentido, el jacobino representa la
derivada de una función multivariable.