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MODELADO GEOMÉTRICO Y
CINEMÁTICO DEL ROBOT
ROBÓTICA
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN
CINEMÁTICA DE POSICION
CINEMÁTICA DIRECTA.
MODELO GEOMÉTRICO
É
MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA (MTH) - ALGORITMO
DE D-H
CINEMÁTICA INVERSA.
MODELO GEOMÉTRICO
MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA (MTH) - MÉTODO
ALGEBRAICO
DESACOPLO CINEMÁTICO
CINEMÁTICA DE MOVIMIENTO
ECUACIONES DE PROPAGACIÓN
MATRIZ JACOBIANA
TCP ¿?
(x,y,z,α,β,θ) TCP d(q2)/dt
? (x,y,z,α,β,θ)
q1 TCP ¿?
d(x)/dt d(y)/dt ..
d(x)/dt,
d(q1)/dt
Geométrico D-H Geométrico Desacoplo
Algebraico
g
La cinemática
L i áti d l robot
del b t estudia
t di ell movimiento
i i t del
d l
mismo con respecto a un sistema de referencia fijo
sin considerar las fuerzas y momentos que originan
dicho movimiento.
Busca las relaciones entre la localización (posición y
orientación) del extremo del robot y los valores de sus
coordenadas
d d articulares.
ti l
Busca las relaciones entre las velocidades del
movimiento de las articulaciones y el extremo (modelo
diferencial – matriz Jacobiana).
Cinemática DIRECTA
Valores de las Localización
coordenadas del extremo
articulares
ti l del robot
x=ffx(q
( 1, q2, ….qn) q1=ff1(x,y,z,α,β,ϒ)
( )
y=fy(q1, q2, ….qn) q2=f2(x,y,z,α,β,ϒ)
………….
…………….
ϒ =ffϒ(q
( 1, q2, ….qn)
qn=fn(x,y,z,α,β,ϒ)
Mét d b
Métodos basados
d en cambios
bi ded sistemas
i t de
d referencia
f i
Método sistemático (Adopta determinadas convenciones para
resolver el modelo, independientemente de las características
geométricas del robot).
Utiliza las matrices de transformación homogénea => Método de
Denavit Hartenberg (1955)
y
q2 Para un brazo de 2 Grados
de Libertad
L1 L2
q1
x
0 0 0 1
M ti
Matrices d
de llocalización
li ió ddel….
l
• …extremo del robot respecto a la
base.
i 1
0
i T 10 A 12 A 32 A..... i A
12 Jon Legarreta / Raquel Martinez
CINEMÁTICA DIRECTA:
DIRECTA MTH
Algoritmo D-H: Ejemplo:
Asignación de Sistemas de Referencia Modelado cinematico
directo robot cilindrico
D-H1: Numerar los eslabones desde 1 hasta (4GDL)
n (n=GLD).
(n=GLD) Se numerará como elemento 0 la
base del robot.
2 d3
1
3 0 d3 0 0º
0
0 0 0 1
4 4 L4 0 0º
C 1 S 1 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 C 4 S 4 0 0
S 1 C 1 S 4 C 4
0 0
A 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0
A 1
A 2
A 3
0 0 1 L1
1
0 1 0 d 2 0 0 1 d 3 0 0 1 L4
2 3 4
0
0 0 1
0 0 0 1
0 0 0 1 0 0 0 1
D-H15: Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base con el del extremo
del robot 0T4 = 0A1 1A2 2A3 3A4.
q2
q2
α
α
β q1
q1 β
n
T A A A A
0
1
1
2 3
2 n 1
n
n o a p
A T A A A depejamos q
0 1 0 1 2 n 1
T (q ,.., q )
0
0 0 0 1
1 n 2 3 n 1 n 1 n
A A T A A depejamos q
1
2
1
1
0 1 0
n
2
3
n 1
n 2
A A T A depejamos q y q
2
3
1
1
0 1 0
n
n 1
n n 1 n
Consideraciones:
Se trata de igualar elementos de ambos lados de cada ecuación, tomando los casos en los que solo
aparezca una variable de articulación, empleando identidades trigonométricas y buscando divisiones en
función de arco tangentes.
X3
i di ai i
Y2 1 q1 L1 0 -90º
Z2 Z1
2 q2 0 0 90º
X1
X2 Y1 3 0 q3
q 0 0º
Z0
Y0
MTH:
X0
Cq 2 0 Sq 2 0 1 0 0 0
Cqq1 0 Sq
q1 0
Sq 2 0 0 1 0 0
Sq1 0 Cq1 0
Cq 2 0 A
2
1
A
1 A 0 0 1 q3
0 3
0 1 0 0
2
0 1 0 L1
0 0 0 0 1
0 0 0 1
0 0 1
23 Jon Legarreta / Raquel Martinez
CINEMÁTICA INVERSA: MATRICES HOMOGÉNEAS
Ejemplo: Robot esférico 3 GDL
0
3 T 10 A 12 A 32 A
px py pz DATOS (Posición del terminal)
A0
1
1 0
T
n
1
2 A32 A despejamos q1
1
Cq 1 0 Sq 1 0 nx ox ax p x Cq 2 0 Sq 2 0 1 0 0 0
Sq 1 0 Cq 1 0 n oy ay p y Sq 2 0 Cq 2 0 0 1 0 0
A
0
1
1
nT
0
0 1 0 L1
y
nz oz az
pz 0 1 0 0 0 0 1 q 3
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Sq1 p y py
p x Sq1 p y Cq1 0 q1 arctan
C 1 px
Cq1 px
24 Jon Legarreta / Raquel Martinez
CINEMÁTICA INVERSA: MATRICES HOMOGÉNEAS
Ejemplo: Robot esférico 3 GDL
A A
1
2
1 0
1
1 0
3 T 2
3 A despejamos q2 y q3
Cq 2 Sq 2 0 0 Cq1 Sq1 0 0 nx ox ax p x 1 0 0 0
0 0 1 0 0 0 1 L1 n y oy ay p y 0 1 0 0
A
1
2
1 0
1 A
1 0
n T
Sq 2 Cq 2 0 0 Sq1 Cq1 0 0 nz oz az
p z 0 0 1 q3
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Cq
q 2Cqq1 Cqq 2 Sqq1 Sqq 2 L1Sqq 2 n x
o x
a x
p 1
x
0 0 0
Sq1 Cq1 1 0 n o a p 0 1 0 0
A A
1 1 0 1 0
T y y y y
Sq 2Cq1 Sq 2 Sq1 Cq 2 L1Cq 2 n o a p 0 0 1 q3
2 1 n
z z z z
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
El método de resolución:
Métodos de resolución
Modelo Diferencial Cálculo Matriz Jacobiana
Propagación de velocidades Velocidades
Velocidades del extremo
de las del robot
articulaciones
Ecuaciones Ecuaciones x
de de q1
J
Jacobiano
bi DIRECTO y
revolución Translación
z
q 2
Jacobiano INVERSO
qn
27 Jon Legarreta / Raquel Martinez
CINEMÁTICA DE MOVIMIENTO: MATRIZ JACOBIANA
La jacobiana es una matriz en derivadas. En general, para un conjunto de m funciones
que dependen
q p de n variables independientes:
p
y f ( x , x ,..., x )
1 1 1 2 n
y f ( x , x ,..., x )
2 1 1 2 n
y F ((x)
y f ( x , x ,..., x )
m m 1 2 n
y x x 1
x 1 n
x
1
x x
1 2 n
Matriz Jacobiana
1 2 n
f f f
y x x 2
x 2 2
Se puede observar que al
x x x y J ( x) x ser x función del tiempo,
2 1 2 n
1 2 n
para cada instante de
tiempo la Matriz Jacobiana
es distinta.
f f f
y x x m
x m m
x x x
m 1 2 n
1 2 n
de las
x f (q , q ,..., q )
1 2 n
f f f articulacione
x
x 1 2 n
y f (q , q ,..., q ) y q y
q q y y
s
y 1 2 n q q q
1 2 n
q
y
1 2 n
z f (q , q ,..., q ) Jacobiana z f q f q f q
1
z
z 1 2 n z z z
q
J q
q q q
1 2 n
f (q , q ,..., q )
1 2 n
1 2 n
2
f (q , q ,..., q )
f
q
f
q
f
q
q q q
1 2 n
1 2 n
f (q , q ,..., q )
1 2 n
q
f f f
n
1 2 n
q q q
q q q
1 2 n
1 2 n
f f f
v J (q )
q q q
q q q J (q ) q
1 2 n v
1 2 n
Velocidad angular extremo
29 Jon Legarreta / Raquel Martinez
CINEMÁTICA DE MOVIMIENTO: MATRIZ JACOBIANA
Ejemplo: Robot esférico 3 GDL
Z3
Y3 Tabla D-H
X3
i di ai i
Y2 1 q1 L1 0 -90º
Z2 Z1
X1 2 q2 0 0 90º
X2 Y1 3 0 q3
q 0 0º
Z0
Y0
X0
MTH:
Cq 2 0 Sq 2 0 1 0 0 0
Cqq1 0 Sq
q1 0 Sq 2 0 Cq 2 0
0 1 0 0
Sq1 0 Cq1 0
1
A 2
A
1 A
0 2
0 1 0 0
3
0 0 1 q3
0 1 0 L1 0
0 0 1 0
0 0 1
0 0 0 1
30 Jon Legarreta / Raquel Martinez
CINEMÁTICA DE MOVIMIENTO: MATRIZ JACOBIANA
Ejemplo: Robot esférico 3 GDL
0 0 0 1
x q3 Cq1 Sq 2
y q3 Sq1 Sq 2 Ahora se calcula el Jacobiano, a partir de las
z q3Cq 2 L1 ecuaciones de posición del extremo
x x x
x q3 Cq1 Sq 2 Jacobiano
q1 q2 q3 q3Sq1Sq 2 q3Cq1Cq 2 Cq1Sq 2
y q3 Sq1 Sq 2 J
y y y
q3Cq1Sq 2 q3Sq1Cq 2 Sq1Sq 2
q1 q2 q3
z q3Cq 2 L1 z z z
0 q3Sq 2 Cq 2
q1 q2 q3
Las velocidades del extremo del robot, en función de las aceleraciones de las
articulaciones y las posiciones de las mismas
mismas.
q
x q3Sq1Sq 2 q3Cq1Cq 2 Cq1Sq 2 1
y q3Cq1Sq 2 q3Sq1Cq 2 Sq1Sq 2 q2
z 0 q3Sq 2 Cq 2 q
3