Modelado geométrico y cinemático de robots

TEMA 5.
MODELADO GEOMÉTRICO Y
CINEMÁTICO DEL ROBOT
ROBÓTICA
ÍNDICE
 INTRODUCCIÓN
 CINEMÁTICA DE POSICION
 CINEMÁTICA DIRECTA.
 MODELO GEOMÉTRICO
É
 MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA (MTH) - ALGORITMO
DE D-H
 CINEMÁTICA INVERSA.
 MODELO GEOMÉTRICO
 MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA (MTH) - MÉTODO
ALGEBRAICO
 DESACOPLO CINEMÁTICO
 CINEMÁTICA DE MOVIMIENTO
 ECUACIONES DE PROPAGACIÓN
 MATRIZ JACOBIANA
2 Jon Legarreta / Raquel Martinez

INTRODUCCIÓN
CINEMÁTICA DE POSICION CINEMÁTICA DE MOVIMIENTO
Calculo de coordenadas articulares Calculo de velocidades angulares y lineales de los

respecto de la localizacion en el espacio y distintos componentes del robot (articulaciones,
viceversa. eslabones etc…) respecto de velocidades articulares y
viceversa.
DIRECTA INVERSA MATRIZ

ECUACIONES
DE PROPAGACIÓN JACOBIANA
q3 ?
(Directa e inversa)
d(q3)/dt
q2 ?
TCP ¿?
(x,y,z,α,β,θ) TCP d(q2)/dt
? (x,y,z,α,β,θ)
q1 TCP ¿?
d(x)/dt d(y)/dt ..
d(x)/dt,
d(q1)/dt
Geométrico D-H Geométrico Desacoplo
Algebraico
g

INTRODUCCIÓN
 Un robot industrial esta destinado a realizar una función
con una herramienta determinada.
 Para ello es necesario localizar (posicionar y orientar) el

terminal del robot en cada instante.
 La localización del terminal repercute en el

movimiento
i i t del
d l resto
t de
d sus articulaciones.
ti l i

CINEMÁTICA DE POSICIÓN
La cinemática
L i áti d l robot
del b t estudia
t di ell movimiento
i i t del
d l
mismo con respecto a un sistema de referencia fijo
sin considerar las fuerzas y momentos que originan
dicho movimiento.
 Busca las relaciones entre la localización (posición y
orientación) del extremo del robot y los valores de sus
coordenadas
d d articulares.
ti l
 Busca las relaciones entre las velocidades del
movimiento de las articulaciones y el extremo (modelo
diferencial – matriz Jacobiana).

Cinemática DIRECTA Cinemática INVERSA

Determina la localización del
extremo del robot, con Conocida la localización del
respecto a un sistema de robot,
b t determina
d t i cuall debe
d b ser
coordenadas de referencia, la configuración del robot
conocidos los valores de las (articulaciones y parámetros
articulaciones y los parámetros geométricos)
geométricos).
geométricos de los elementos
del robot.
Desde el p punto de vista de la robótica,, el p

problema
cinemático inverso es más complejo.

Cinemática DIRECTA
Valores de las Localización
coordenadas del extremo
articulares
ti l del robot
(q1, q2, ….q

qn) Cinemática INVERSA (x,y,z,α,β,ϒ)
x=ffx(q
( 1, q2, ….qn) q1=ff1(x,y,z,α,β,ϒ)
( )
y=fy(q1, q2, ….qn) q2=f2(x,y,z,α,β,ϒ)
………….
…………….
ϒ =ffϒ(q
( 1, q2, ….qn)
qn=fn(x,y,z,α,β,ϒ)

CINEMÁTICA DE POSICIÓN DIRECTA
 Formas de abordar el problema cinemático directo:
Métodos geométricos
 Método no sistemático (aplicación limitada a robots con pocos grados
de libertad).
libertad)
 Utiliza relaciones geométricas para obtener directamente la posición
del extremo del robot en función de las variables articulares.
 R
Requiere
i b
buena visión
i ió espacial
i l
Mét d b
Métodos basados
d en cambios
bi ded sistemas
i t de
d referencia
f i
 Método sistemático (Adopta determinadas convenciones para
resolver el modelo, independientemente de las características
geométricas del robot).
 Utiliza las matrices de transformación homogénea => Método de
Denavit Hartenberg (1955)

CINEMÁTICA DIRECTA:
DIRECTA MÉTODO GEOMÉTRICO
 Es un método no sistemático que utiliza las relaciones geométricas
para obtener la posición del extremo del robot.
robot
 Normalmente se emplea para la obtención de la posición y no de la
orientación
 Se usan en robots de pocos grados de libertad.
y
q2 Para un brazo de 2 Grados
de Libertad
L1 L2
q1
x

DIRECTA MTH
Un robot se p puede considerar como una cadena

cinemática formada por objetos rígidos (eslabones)
unidos entre sí por articulaciones.
 Si se establece un sistema de referencia fijo en la base del robot
y se describe la localización de cada eslabón con respecto a
dicho sistema de referencia.
referencia
 Se puede encontrar una matriz de transformación homogénea T

que:
 Será función de las coordenadas articulares.
 Relacione la localización del extremo del robot respecto al sistema
de referencia fijo.

DIRECTA MTH
 A cada eslabón se le asocia un sistema de referencia solidario.
 Es posible representar las traslaciones y rotaciones relativas entre los

distintos eslabones.
i 1
 La matriz i A representa la posición y orientación relativa entre los stmas
asociados a dos eslabones consecutivos del robot.
 La cadena cinemática del robot se puede representar parcial o totalmente,

concatenando las matrices A:
i 1
.i T 
0 0
 1 A 12 A 32 A..... i A
 Existe un método sistemático para situar los sistemas de coordenadas
asociados a cada eslabón y obtener la cadena cinemática del robot.
Método de Denavit-Hatenberg (1955).

DIRECTA MTH
Asignación de sistemas de referencia

• Seguir las reglas de D-H.
Identificación de los parámetros D-H
DH
• Tabla: i, di, ai, i.
Algoritmo Obtención de las matrices
Denavit-Hartenberg: • Para cada fila de la tabla anterior.
C  i  C  i Si S i Si ai C  i 
 Si C  iC  i  S  iC  i ai S  i 
i 1
A  
 0 S i Ci di 
i
 
 0 0 0 1 
M ti
Matrices d
de llocalización
li ió ddel….
l
• …extremo del robot respecto a la
base.
i 1
0
i T  10 A 12 A 32 A..... i A
DIRECTA MTH
Algoritmo D-H: Ejemplo:
Asignación de Sistemas de Referencia Modelado cinematico
directo robot cilindrico
 D-H1: Numerar los eslabones desde 1 hasta (4GDL)
n (n=GLD).
(n=GLD) Se numerará como elemento 0 la
base del robot.
2 d3
 D H2: Numerar cada articulación desde 1

D-H2:
hasta n. d2 3 4 4
1
 D-H3: Localizar los ejes
j de las articulaciones.
Si ésta es rotativa, el eje será el propio eje de c
giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cc
cual se produce el desplazamiento. 0c c c
1

DIRECTA MTH
Algoritmo D-H:
Asignación de Sistemas de Referencia
Ejemplo:
Establecer el sistema de referencia de cada elemento i Modelado cinematico
 D-H4: Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi sobre el eje de (4GDL)
la articulación i+1.
2 d3
D-H5: Situar el origen del sistema base So en cualquier L4
punto del eje Z0 (eje de la articulacion 1). Los ejes X0
e Y0 se situarán de modo que formen un sistema
dextrógiro con Z0
D-H6: Para i de 1 a n-1, situar el sistema Si (solidario al
elemento i) en la intersección del eje Zi con la línea d2 3
normal común a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen 4
se situaría Si en el punto de corte. Si fuesen paralelos 1
se situaría en la articulación i+1.
D-H7: Situar Xi en la línea normal común al eje Zi-1y Zi. Z1c
Si los ejes se cortan se sitúa perpendicular al plano L1 cc
formado por Zi-1y Zi. Situar Xi en la línea normal al eje 0 c Z0c
Zi-1, lo corta y apunta hacia afuera de él c
D H8 Situar
D-H8: Sit Yi de
d modo d que forme
f un sistema
i t d tó i
dextrógiro
con Xi y Zi
D-H9: Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de
modo que Zn coincida con la dirección de Zn-1 y Xn
sea normal a ZnZn-11 y Zn.

DIRECTA MTH
Algoritmo D-H:
Ejemplo:
la articulación i+1.
2 d3
 D-H5: Situar el origen del sistema base So en L4
cualquier punto del eje Z0 (eje de la articulacion 1).
Los ejes X0 e Y0 se situarán de modo que formen un
sistema dextrógiro con Z0.
D-H6: Para i de 1 a n-1, situar el sistema Si (solidario al
elemento i) en la intersección del eje Zi con la línea d2 3
se situaría en la articulación i+1.
D-H7: Situar Xi en la línea normal común al eje Zi-1y Zi. Z1c
Si los ejes se cortan se sitúa perpendicular al plano L1 cc
formado por Zi-1y Zi. Situar Xi en la línea normal al eje 0 c Z0c Y0
Zi-1, lo corta y apunta hacia afuera de él c
D H8 Situar
D-H8: Sit Yi de
d modo d que forme
f un sistema
i t d tó i
dextrógiro X0
con Xi y Zi
D-H9: Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de
modo que Zn coincida con la dirección de Zn-1 y Xn
sea normal a ZnZn-11 y Zn.

CINEMÁTICA DIRECTA
DIRECTA: MATRICES HOMOGÉNEAS
Algoritmo D-H:
Ejemplo:
la articulación i+1. d3
 D-H5: Situar el origen del sistema base So en 2 X
L4
cualquier punto del eje Z0 (eje de la articulacion 1). 2
Los ejes X0 e Y0 se situarán de modo que formen un X X
sistema dextrógiro con Z0. 3 4
 D-H6: Para i de 1 a n-1, situar el sistema Si (solidario
al elemento i) en la intersección del eje Zi con la línea d2 3
se situaría en la articulación i+1. Y1
D-H7: Situar Xi en la línea normal común al eje Zi-1y Z1c

L1 c X1
Zi. Si los ejes se cortan se sitúa perpendicular al plano c
formado por Zi-1y Zi. Situar Xi en la línea normal al eje 0 c Z0c Y0
c
Zi-1, lo corta y apunta hacia afuera de él.
 D H8 Situar
D-H8: Sit Yi de
d modo d que forme
f un sistema
i t X0
dextrógiro con Xi y Zi.
 D-H9: Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot
de modo que Zn coincida con la dirección de Zn-1 y
Xn sea normal a Zn Zn-11 y Zn.

DIRECTA MTH
Algoritmo D-H: Ejemplo:
Identificación parámetros D
D-H
H Modelado cinematico
Crear una tabla con los parámetros de Denavit- directo robot cilindrico
Hartenberg: (4GDL)
2 d3
X2 L4
 D-H10: Obtener i como el ángulo que hay que girar
X3
en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos. X4
 D-H11: Obtener di como la distancia medida a lo largo
g
de Zi-1, que habría que desplazar {Si-1} para que Xi y 3
d2 4
Xi-a quedasen en el mismo plano. 1 4
 D-H12:Obtener ai como la distancia medida a lo largo Y1
de Xi (que ahora coincidiría con Xi-1)
Xi 1) que habría que Z1c
cc X1 T bl D-H
Tabla DH
desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen L1
coincidiese con {Si}. 0 c Z0c Y0
c i di ai i
 D-H13:Obtener i como el ángulo que habría que girar X0 1 1 L1 0 0º
entorno a Xi (que
( ahora coincidiría con Xi-1)) para que
el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}. 2 90º d2 0 90º
1
3 0 d3 0 0º
4 4 L4 0 0º

DIRECTA MTH
Algoritmo D-H: 2 d3
X2 L4
Formar las Matrices Homogéneas
X3
X4
 D-H14: Obtener las matrices de transformación i-1Ai 3

d2 4
Rotación i del Zi-1, seguida de translación di (a lo 1 4
largo de Zi-1, posteriormente translación ai (a lo
Y1 Ejemplo:
largo Xi y finalmente rotación i respecto de Xi : Z1c Modelado cinematico
cc X1
L1
0 c Z0c Y0
c (4GDL)
i 1
i A  T ( Zi  1, i )T (di )T (ai )T ( xi, i )  X0
Ci  Si 0 0 1 0 0 0  1 0 0 ai  1 0 0 0
 Si Ci 0 0 0 1 0 0  0 1 T bl D-H
Tabla DH
0 0  0 Ci  Si 0 1
  
i di ai i
 0 0 1 0 0 0 1 di  0 0 1 0   0 S i C  i 0
    
 0 0 0 1   0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 1 1 L1 0 0º
Ci  Ci Si Si Si ai Ci  2 90º d2 0 90º
 Si CiCi  SiCi ai Si 
i 1
i A
  3 0 d3 0 0º
 0 S i C i di 
  4 4 L4 0 0º
 0 0 0 1 
DIRECTA MTH
Algoritmo D-H: Formar las Matrices Homogéneas
Tabla D-H
i i
Ci  Ci Si Si Si ai Ci  di ai
 S i CiCi  SiCi ai Si 

1 1 L1 0 0º
i 1
A  2 90º d2 0 90º
 0 Si Ci di 
i
3 0 d3 0 0º
0
 0 0 0 1 
 4 4 L4 0 0º
C 1  S 1 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 C 4  S 4 0 0
 S  1 C 1   S  4 C 4
0 0 
 A  1 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0
A 1
 A 2
 A 3

 0 0 1 L1
1
0 1 0 d 2 0 0 1 d 3  0 0 1 L4 
2 3 4
 0  
 0 0 1 
0 0 0 1  
0 0 0 1   0 0 0 1 
 D-H15: Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base con el del extremo
del robot 0T4 = 0A1 1A2 2A3 3A4.
  S 1 C  4 S 1 S 4 C  1 C 1(d 3  L 4) La matriz T define la

 C 1C 4  C 1 S 4 Si S 1(d 3  L 4)  orientación y posición
4T  1 A 2 A 3 A 4 A 
0 0 1 2 3  del extremo referido a la
 S 4 C 4 0 d 2  L1 
  base en función de las n
 0 0 0 1  coordenadas articulares.

CINEMÁTICA DE POSICIÓN INVERSA
PROBLEMA CINEMATICO INVERSO

?
Conocida la localización del robot, determina cual debe
ser la configuración del robot (articulaciones y ?
parámetros geométricos).
geométricos)
TCP
x,y,z,α,β,θ
1) La resolución del problema no es sistemático.
2)) Depende
p fuertemente de la configuración
g del robot
3) Es encontrar la siguiente relación explicita
(solución cerrada):
qk=f(x,y,z,α,β,ϒ)
( ,y, , ,β, ) k=1…n ((GDL))
S l i
Soluciones cerradas
d
4) No existe siempre solución cerrada.
Condiciones para que exista solución cerrada:
a) 3 ejes de articulación adyacentes Geometrico Desacoplo
p
interseccionan en un punto (robot PUMA y Algebraico
stanford).
b) 3 ejes de articulación adyacentes son
paralelos entre si (ASEA,
(ASEA etc.).
etc )

CINEMÁTICA INVERSA: MÉTODO GEOMÉTRICO
Se basan en descomponer la cadena cinemática en distintos planos geométricos y resolviendo por
trigonometría cada plano.
plano Se trata de encontrar el numero suficiente de relaciones geométricas para
posicionar el extremo del robot. Se utiliza para las primeras articulaciones.
Datos: Px, Py, Pz donde se quiere situar el extremo del robot.

Ejemplo: Robot esférico 3 GDL
La articulación q2 tiene dos soluciones: (codo arriba y codo abajo):
q2
q2
α
α
β q1
q1 β

CINEMÁTICA INVERSA: MATRICES HOMOGÉNEAS
Se basan en manipular las ecuaciones resultantes obtenidas a partir del modelo Cinematico Directo:
Esto es, despejar las n variables qi en función de los vectores n, o, a, p:
Utilizando las Matrices de Transformación Homogénea

Homogénea, operamos de la siguiente forma:
n
T  A A A A
0
1
1
2 3
2 n 1
n    
n o a p 
 A T  A A  A  depejamos q
0 1 0 1 2 n 1
T (q ,.., q )  
0

0 0 0 1 
1 n 2 3 n 1 n 1 n
 A  A T  A  A  depejamos q
1
2
1
1
0 1 0
n
2
3
n 1
n 2

 A  A T   A  depejamos q y q
2
3
1
1
0 1 0
n
n 1
n n 1 n
Consideraciones:
Se trata de igualar elementos de ambos lados de cada ecuación, tomando los casos en los que solo
aparezca una variable de articulación, empleando identidades trigonométricas y buscando divisiones en
función de arco tangentes.

Z3 Tabla D-H
Y3
X3
i di ai i
Y2 1 q1 L1 0 -90º
Z2 Z1
2 q2 0 0 90º
X1
X2 Y1 3 0 q3
q 0 0º
Z0
Y0
MTH:
X0
Cq 2 0  Sq 2 0 1 0 0 0
Cqq1 0 Sq
q1 0
 Sq 2 0 0 1 0 0
 Sq1 0  Cq1 0 
Cq 2 0 A 
 
2

1
A
1 A 0 0 1 q3
0 3
 0 1 0 0
2
 0 1 0 L1
 0 0 0 0 1 

 0 0 0 1

 0 0 1 
0
3 T  10 A 12 A 32 A
px py pz DATOS (Posición del terminal)
 A0
1
1 0
T
n
1
2 A32 A  despejamos q1
1
 Cq 1 0  Sq 1 0 nx ox ax p x   Cq 2 0 Sq 2 0  1 0 0 0
 Sq 1 0 Cq 1 0  n oy ay p y   Sq 2 0  Cq 2 0   0 1 0 0 
 A
0
1
1
nT 
0 
 0 1 0 L1
 y
nz oz az

pz   0 1 0 0  0 0 1 q 3
      
 0 0 0 1 0 0 0 1   0 0 0 1  0 0 0 1
 Cq1 Sq1 0 0   nx ox ax p x  Cq 2 0 Sq 2 q3 

Sq 2
 0 0  1 L1 n oy ay p y   Sq
S 2 0  Cq C 2 q3
C 2  Cq
 
0
1 A
1 0
nT 
  y
 Sq1 Cq1 0 0   nz oz az

pz   0 1 0 0 
    
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 
Sq1 p y  py 
 p x Sq1  p y Cq1  0    q1  arctan 
C 1 px
Cq1  px 
 A  A
1
2
1 0
1
1 0
3 T 2
3 A  despejamos q2 y q3
 Cq 2 Sq 2 0 0  Cq1 Sq1 0 0   nx ox ax p x  1 0 0 0
 0 0 1 0  0 0  1  L1 n y oy ay p y  0 1 0 0 
 A  
1
2
1 0
1 A
1 0
n T  
 Sq 2 Cq 2 0 0  Sq1 Cq1 0 0   nz oz az

p z  0 0 1 q3
     
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1
 Cq
q 2Cqq1 Cqq 2 Sqq1 Sqq 2  L1Sqq 2  n x
o x
a x
p  1
x
0 0 0
  Sq1 Cq1 1 0  n o a p  0 1 0 0
 A  A
1 1 0 1 0
T   y y y y
 
 Sq 2Cq1  Sq 2 Sq1 Cq 2  L1Cq 2  n o a p  0 0 1 q3
2 1 n
z z z z
 0 0 0 1   0 0 0 1  0 0 0 1 

Sq 2 PxCq1  PySq1  PxCq1  PySq1 

Px Cq 2 Cq1  PySq1Cq 2  PzSq 2  L1Sq 2  0     q 2  arctan  
C 2
Cq P  L1
Pz  P  L1
Pz 
 Sq 2 Cq1Pz  Sq 2 Sq1Py  PzCq 2  L1Cq 2  q3  q3  Cq 2( Pz  L1)  Sq 2(Cq1Pz  Sq1Py )

CINEMÁTICA INVERSA: DESACOPLO CINEMÁTICO
Se basan en al resolución independiente

p de los g
grados de libertad q
que
posicionan (3) y de los que orientan la muñeca (3).
Por lo que el problema cinemático inverso se divide en dos subproblemas:
1. Resolver las tres primeras articulaciones de posición.
2. Resolver las tres ultimas articulaciones que corresponden a la muñeca.
El método de resolución:
1) A partir de la posición y orientación que se busca [n

[n,o,a,p],
o a p] se obtiene el punto
de corte de los 3 últimos grados de libertad (punto de muñeca Pm).
2) Se resuelve el problema cinemático inverso para el brazo de 3 GDL
(q1,q
q2,q
q3) que llega hasta la Pm (desde la base)
base).
3) Se resuelve el problema cinemático inverso que va desde Pm hasta el punto
final pf (calculando q4,q5,q6).

CINEMÁTICA DE MOVIMIENTO:
MOVIMIENTO MODELO DIFERENCIAL
Hasta ahora se ha considerado únicamente las relaciones de las articulaciones de una
manera estática en ausencia de movimiento del robot (problemas Cinemático Directo e
Inverso).
Cuando el robot se desplaza, los elementos de la cadena cinemática propagan de una

articulación a al siguiente tanto velocidades lineales como angulares.
angulares
La velocidad del elemento i+1 será la del elemento i mas las componentes que añade la
articulación i+1.
Métodos de resolución
Modelo Diferencial Cálculo Matriz Jacobiana
Propagación de velocidades Velocidades
Velocidades del extremo
de las del robot
articulaciones
Ecuaciones Ecuaciones  x

de de  q1 

  
J
Jacobiano
bi DIRECTO  y 
revolución Translación  
z
 
q 2   
  

  
Jacobiano INVERSO    
qn   
  
CINEMÁTICA DE MOVIMIENTO: MATRIZ JACOBIANA
La jacobiana es una matriz en derivadas. En general, para un conjunto de m funciones
que dependen
q p de n variables independientes:
p
y  f ( x , x ,..., x )
1 1 1 2 n
y  f ( x , x ,..., x )
2 1 1 2 n
 y  F ((x)

y  f ( x , x ,..., x )
m m 1 2 n
Si se considera que las n variables son dependientes del tiempo

tiempo, se puede expresar de la
siguiente manera:

f f f   
y  x   x 1
x 1 n
x
1
x x
1 2 n
Matriz Jacobiana
1 2 n

f f f   
y  x   x 2
x 2 2
 
Se puede observar que al
x x x  y  J ( x)  x ser x función del tiempo,
2 1 2 n
1 2 n
para cada instante de
 tiempo la Matriz Jacobiana
es distinta.

f f f   
y  x   x m
x m m
x x x
m 1 2 n
1 2 n

En robótica, la jacobiana se utiliza tomando como funciones las correspondientes a las posiciones del
extremo del robot siendo las variables independientes de dichas funciones las articulaciones:
Representación matricial
Velocidad lineal del extremo
Velocidades

f f 
f  
del extremo
x q x
q  q x x
Velocidades
q q q del robot
1 2 n
de las
x  f (q , q ,..., q )
1 2 n
f f f articulacione
 x
x 1 2 n 
   
y  f (q , q ,..., q ) y q y
q  q y y
s
y 1 2 n q q q
1 2 n
 
q 

 y
1 2 n
z  f (q , q ,..., q ) Jacobiana z  f  q  f  q   f  q
   
  1
z
z 1 2 n z z z  
q
   J q  
q q q
1 2 n
  f (q , q ,..., q )
 1 2 n
1 2 n

2
  f (q , q ,..., q )


f
q 
f
q 
f

q 



  


q q q  

1 2 n 
 1 2 n
  f (q , q ,..., q )
1 2 n
q 
  f f f    
n

1 2 n
q  q  q   
  
q q q
1 2 n
1 2 n
f f f
 v   J (q ) 
   
  
q  q  q   
q q q     J (q )  q
1 2 n v
1 2 n
    
Velocidad angular extremo
Z3
Y3 Tabla D-H
X3
i di ai i
Y2 1 q1 L1 0 -90º
Z2 Z1
X1 2 q2 0 0 90º
X2 Y1 3 0 q3
q 0 0º
Z0
Y0
X0
MTH:
Cq 2 0  Sq 2 0 1 0 0 0
Cqq1 0 Sq
q1 0  Sq 2 0 Cq 2 0
0 1 0 0
 Sq1 0  Cq1 0 
1
A  2
A 
1 A
0  2
 0 1 0 0
3
0 0 1 q3
 0 1 0 L1  0
   0 0 1 0
 0 0 1 
 0 0 0 1
Cq1 0  Sq1 0  Cq 2 0 Sq 2 0  1 0 0 0

 Sq1 0 Cq1 0   Sq 2 0  Cq 2 0 0 1 0 0 
3A
0   
 0 1 0 L1  0 1 0 0  0 0 1 q3
   
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1
Cq1Cq 2  Sq1 Cq1Sq 2 q3Cq1Sq 2  x  f (q , q ,..., q )
x 1 2 n
 Sq1Cq 2 Cq1 Sq1Sq 2 q3Sq1Sq 2 

  y  f (q , q ,..., q )
3A
0 y 1 2 n
 Sq 2 0 Cq 2 q3Cq 2  L1 z  f (q , q ,,...,, q )

  z 1 2 n
 0 0 0 1 
x  q3 Cq1 Sq 2
y  q3 Sq1 Sq 2 Ahora se calcula el Jacobiano, a partir de las
z  q3Cq 2  L1 ecuaciones de posición del extremo

 x x x 
x  q3 Cq1 Sq 2 Jacobiano  
 q1 q2 q3   q3Sq1Sq 2 q3Cq1Cq 2 Cq1Sq 2
y  q3 Sq1 Sq 2 J 
y y y  
  q3Cq1Sq 2 q3Sq1Cq 2 Sq1Sq 2 
 q1 q2 q3 
z  q3Cq 2  L1  z z z  
 0  q3Sq 2 Cq 2 

 q1 q2 q3 
Las velocidades del extremo del robot, en función de las aceleraciones de las
articulaciones y las posiciones de las mismas
mismas.
 
q
 x   q3Sq1Sq 2 q3Cq1Cq 2 Cq1Sq 2  1 
 y    q3Cq1Sq 2 q3Sq1Cq 2 Sq1Sq 2  q2 
    
 z   0  q3Sq 2 Cq 2   q 
   3 

Supongamos que la posición del robot viene definida por las articulaciones: q1=0, q2=90,
q3=1m. El robot tiene una longitud L1=1 m y esta sometido a unas velocidades articulares
de q1’=90º/s, q2’=0º/s y q3’=0.5 m/s. Calcular la velocidad del extremo del robot utilizando el
Jacobiano.
Jacobiano
 q3Sq1Sq 2  q3Cq1Cq 2  cq1Sq 2 0 0 1

J   q3Cq1Sq 2  q3Sq1Cq 2  sq1Sq 2  1 0 0
 0  q3Sq 2 Cq 2  0  1 0
Velocidad del extremo del robot será:

 
x 0 0 1   q1  0 0 1    0.5 
   2   
    
 y   1 0 0 q2  1 0 0  0   
        2m / s
 
 z  0  1 0  q3  0  1 0  0.5   0 
   

Modelado geométrico y cinemático de robots

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TEMA 5.

2 Jon Legarreta / Raquel Martinez

Calculo de coordenadas articulares Calculo de velocidades angulares y lineales de los

DIRECTA INVERSA MATRIZ

3 Jon Legarreta / Raquel Martinez

 Para ello es necesario localizar (posicionar y orientar) el

 La localización del terminal repercute en el

4 Jon Legarreta / Raquel Martinez

5 Jon Legarreta / Raquel Martinez

Cinemática DIRECTA Cinemática INVERSA

Desde el p punto de vista de la robótica,, el p

6 Jon Legarreta / Raquel Martinez

(q1, q2, ….q

7 Jon Legarreta / Raquel Martinez

8 Jon Legarreta / Raquel Martinez

9 Jon Legarreta / Raquel Martinez

Un robot se p puede considerar como una cadena

 Se puede encontrar una matriz de transformación homogénea T

10 Jon Legarreta / Raquel Martinez

 Es posible representar las traslaciones y rotaciones relativas entre los

asociados a dos eslabones consecutivos del robot.

 La cadena cinemática del robot se puede representar parcial o totalmente,

11 Jon Legarreta / Raquel Martinez

Asignación de sistemas de referencia

 D H2: Numerar cada articulación desde 1

13 Jon Legarreta / Raquel Martinez

14 Jon Legarreta / Raquel Martinez

15 Jon Legarreta / Raquel Martinez

16 Jon Legarreta / Raquel Martinez

17 Jon Legarreta / Raquel Martinez

 D-H14: Obtener las matrices de transformación i-1Ai 3

 S i CiCi  SiCi ai Si 

  S 1 C  4 S 1 S 4 C  1 C 1(d 3  L 4) La matriz T define la

19 Jon Legarreta / Raquel Martinez

PROBLEMA CINEMATICO INVERSO

20 Jon Legarreta / Raquel Martinez

Datos: Px, Py, Pz donde se quiere situar el extremo del robot.

La articulación q2 tiene dos soluciones: (codo arriba y codo abajo):

21 Jon Legarreta / Raquel Martinez

Esto es, despejar las n variables qi en función de los vectores n, o, a, p:

Utilizando las Matrices de Transformación Homogénea

22 Jon Legarreta / Raquel Martinez

 Cq1 Sq1 0 0   nx ox ax p x  Cq 2 0 Sq 2 q3 

Sq 2 PxCq1  PySq1  PxCq1  PySq1 

 Sq 2 Cq1Pz  Sq 2 Sq1Py  PzCq 2  L1Cq 2  q3  q3  Cq 2( Pz  L1)  Sq 2(Cq1Pz  Sq1Py )

25 Jon Legarreta / Raquel Martinez

Se basan en al resolución independiente

1) A partir de la posición y orientación que se busca [n

26 Jon Legarreta / Raquel Martinez

Cuando el robot se desplaza, los elementos de la cadena cinemática propagan de una

Si se considera que las n variables son dependientes del tiempo

28 Jon Legarreta / Raquel Martinez

Cq1 0  Sq1 0  Cq 2 0 Sq 2 0  1 0 0 0

 Sq1Cq 2 Cq1 Sq1Sq 2 q3Sq1Sq 2 

 Sq 2 0 Cq 2 q3Cq 2  L1 z  f (q , q ,,...,, q )

31 Jon Legarreta / Raquel Martinez

32 Jon Legarreta / Raquel Martinez

 q3Sq1Sq 2  q3Cq1Cq 2  cq1Sq 2 0 0 1

Velocidad del extremo del robot será:

33 Jon Legarreta / Raquel Martinez

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