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x=f x (q 1 , q 2 , q 3 , q 4 , q5 , q6 )
y=f y (q 1 , q 2 , q 3 , q 4 , q5 , q6 )
z=f z (q 1 ,q 2 ,q 3 ,q 4 , q5 , q 6)
Ec .1
=f (q1 , q2 , q3 , q 4 , q5 , q6 )
=f (q 1 , q 2 , q3 , q 4 , q5 , q6 )
=f (q1 , q2 , q3 , q4 , q 5 , q 6)
La obtencin de estas relaciones en general no es complicada, siendo incluso
en ciertos casos (robots de pocos grados de libertad) fcil de encontrar
mediante simples consideraciones geomtricas. Por ejemplo para un robot con
2 GDL se obtiene que:
A i . As pues,
A1
solidario a la base,
A2
i1
Ai
Ak
a las
A2 :
A 2=0 A 1 1 A 2 Ec .3
A3
tercer eslabn:
0
A 31=0 A1 1 A 2 2 A3
Ec .4
se le
suele denominar T. As, dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que
la posicin y orientacin del eslabn final vendr dada por la matriz T:
T =0 A 6= 0 A 1 1 A2 2 A 3 3 A 4 4 A5 5 A 61 Ec .5
Aunque para describir la relacin que existe entre dos elementos contiguos se
puede hacer uso de cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la
forma habitual que se suele utilizar en robtica es la representacin de
Denavit-Hartenberg (D-H), los que propusieron en 1955 un mtodo matricial
que permite establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas
{ Si }
con el sistema del elemento i-1. Las transformaciones en cuestin son las
siguientes (es importante recordar que el paso del sistema
{ Si1 }
al
{ Si }
{ Si1 } y { Si }
expondrn posteriormente.
1) Rotacin alrededor del eje
z i1
un ngulo
2) Traslacin a lo largo de
z i1
3) Traslacin a lo largo de
x i una distancia
una distancia
xj
un ngulo
i
d i ;vector
ai ; vector
d i (0,0, d i)
ai (0,0, ad i )
[
[
C i S i 0 0
S i C i 0 0
i1
A i=
1 0
0 0
0 1
0 0
][ ][ ][
]
1
0
0
0
0 0
1 0
0 1
0 0
0
0
di
1
1
0
0
0
C i C i S i S i S i ai C i
S i C i C i S i C i ai S i
i1
A i=
0 S i
C i d i
0 0
0 1
Donde
i , ai ,d i , i
0 0
1 0
0 1
0 0
ai 1
0 0
0 0
1 0
0
0 0
C i S i 0
S i C i 0
0
0 1
Ec .7
z o . Los ejes
dextrgiro con
xo
yo
zo .
zi
D-H 7) Situar
D-H 8) Situar
{ Si }
(solidario al eslabn i) en la
z i1
{ Si }
paralelos
{ S0 }
{ Si }
z i . Si
z i1
zi
x i y zi
D-H 9) Situar el sistema
{ Si }
z n1 y xn
sea normal a
z n1 y zn .
zn
x i1
z i1
x i queden paralelos.
di
z i1 ,
{ Si }
, para que
xi
x i1
quedasen
alineados
ai
{ Si }
{ Si }
(que
{ Si1 }
xi
{ Si1 }
xi
coincidiese
i1
Ai
definidas
anteriormente.
D-H 15) Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la
base con el del extremo del robot
T = A1 A2
n1
An
x i1
xi
medido en un
di
sistema de coordenadas
z i1
z i1
con el eje
articulaciones prismticas.
ai
z i1
con el eje
xi
xi
que va desde la
z i1
zi .
z i1 y el
z i , medido en
derecha.
Una vez obtenidos los parmetros D-H, el clculo de las relaciones entre los
eslabones consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las
matrices A, que se calculan segn la expresin general de la ecuacin 7.
Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las
matrices T que se obtienen como producto de un conjunto de matrices A.
B. CINEMTICA INVERSA
El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores
que deben adoptar las coordenadas articulares del robot
q=[ q 1 , q2 , , qn ]
q k =f k ( x , y , z , , , )
Ec .8
k =1 n
Este tipo de solucin presenta, entre otras, las siguientes ventajas:
n o a
0 0 0
p
=t
Ec .9
1 [ ij ]
q=[ q 1 , q2 , , qn ]
t ij
qi
a. Resolucin del
geomtricos
problema
cinemtico
inverso
por
mtodos
qi
qi . El valor de
se obtiene mediante:
qi =tan 1
py
px
( )
r 2= p2x + p 2y
r 2+ p 2z =l 22+ l 23+2 l 2 l 3 cos q 3
2
cos q 3=
p x + p y + p zl 2l 3
2l 2 l 3
Esta expresin permite obtener q3 en funcin del vector posicin del extremo
p. Pero se recomienda usar la expresin de arco tangente por razones
computacionales.
Tenemos que:
sin q3 = 1cos2 q3
Y obtendremos:
q3 =tan
1cos q 3
2
cos q3
Como se ve, existen dos posibles soluciones para q3 segn se tome el signo
positivo o el signo negativo de la raz. Estas corresponden a las configuraciones
de codo arriba y codo abajo del robot.
El clculo de q2 se hace a partir de la diferencia entre
q 2=
Siendo:
( pr )= tan ( pp + p )
z
2
x
2
y
=tan 1
=tan
l 3 sin q 3
l 2 +l 3 cos q3
y :
Luego finalmente:
q 2=tan
pz
2
x
p +p
2
y
tan
l 3 sin q3
l 2 +l 3 cos q 3
De nuevo los dos posibles valores segn la eleccin del signo dan lugar a dos
valores diferentes de q2 correspondientes a las configuraciones codo arriba y
abajo.