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ROBOTICA – 299011

Fase 3 – Realizar Lluvia de Ideas

Presentado por:

Viviana Eugenia Uribe Chamorro- Código: 29.706.788

Grupo: 19

Presentado a la Tutora:

Sandra Isabel Vargas

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – Unad

Octubre 2021

Cead – Palmira
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Tabla de Contenido

Introducción......................................................................................1

Desarrollo Actividad.............................................................................2

Conclusiones...................................................................................17

Referencias Bibliográfícas....................................................................18
iii
Introducción

El desarrollo de esta actividad nos permitirá adquirir conocimientos relacionados con

algunos conceptos relacionados con la cinemática directa e inversa para el

modelamiento de sistemas robóticos mediante principios geométricos y matrices de

transformación.

De igual se realizará la investigación sobre un modelo cinemático para el robot

cartesiano, mediante la identificación de sus características y configuración respectiva.


iv
Desarrollo Actividad.

1. Define los principales conceptos referentes a cinemática directa e inversa de un robot:

para los siguientes términos, buscar su significado en las referencias del entorno de

conocimiento:

Cinemática directa, Cinemática inversa, matriz de traslación, matriz de rotación, matriz

de transformación, sistema de coordenadas de referencia,

Cinemática Directa Cinemática Inversa

Transforamación del espacio articular Calcula las posiciones articulares a


al espacio cartesiano →. partir del espacio cartesiano →.

Posición y orientación del extremo del Valor de las coordenadas articulares


robot (x, y, z, α, β, γ). (q1, q2,...qn).

Se conoce la longitud de cada eslabón Se conoce la logitud de cada eslabón y


y el ángulo de cada articulación. la posición de cualquier punto
(coordenadas con respecto a la base).
Se busca la posición de cualquier
punto (coordenadas con respecto a la Se busca el ángulo de cada
base). articulación para obtener la posición.

Cinemática directa: es la técnica utilizada para calcular la posicion y orientacion que

adopta el robot, mediante valores o parametros especificos mediante el uso de

ecuaciones cinematicas.

El problema cinemático directo se plantea en términos de encontrar una matriz de

transformación que relaciona el sistema de coordenadas ligado al cuerpo en


v
movimiento respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia.

Para lograr esta representación se usan las matrices de transformación homogénea

4x4, la cual incluye las operaciones de traslación y la orientación.

La matriz de transformación homogénea es una matriz de 4x4 que transforma un

vector expresado en coordenadas homogéneas desde un sistema de coordenadas

hasta otro sistema de coordenadas.

La matriz de transformación homogénea tiene la siguiente estructura:

Ilustración 1. Matriz de transformación homogenera, recuperado de


https://nbio.umh.es/files/2012/04/practica2.pdf

Donde los vectores n, s, a, son vectores ortogonales unitarios y p es un vector que

describe la posición x, y, z del origen del sistema actual respecto del sistema de

referencia.

La resolución para cinemática directa se puede representar así:

𝑆𝑛 = 𝑇.𝑆𝑜
Sn es el origen del sistema de referencia del extremo del robot (pinza) en coordenadas
generalizadas.
So es el origen del sistema de referencia de la base del robot
Algunos metodos para el analisis de la cinematica directa son:
vi
 Transformación de matrices: este metodo emplea el algebra vectorial y

matricial para representar y describir la localizacion en el espacio tridimensional

con relacion al sistema de referencia fijo. El robot cuenta con una cadena

cinemática formada por eslabones unidos entre si mediante las articulaciones,

por lo cual es posible establecer un sistema de referencia fijo en la base del robot

y describir la localizacion de cada eslabon.

De esta manera se puede replesentar la cadena cinemática de forma total o

parcial:

Ilustración 1. Asociación de sistemas de referencia a cada eslabón del robot, recuperado de


https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/50193

 Métodos geométricos: la resolucion del problema por metodos geometricos

consiste en encontrar las relaciones que permiten identificar la localizacion

espacial el extremo del robot a partir de los valores de las coordenadas

articulares.
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A continuacion se muestra un ejemplo con un robot de 2 grados de libertad:

Ilustración 2. Robots planares de 2 grados de libertad, recuperado de https://elibro-


net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/50193

Para este tipo de robot se tiene:

x=q 2 cos q1

y=q2 sen q 1

z=0

[noa]=Rotz( q1 )

 Algoritmo de Denavit Hartenbert para la obtencion del modelo cinemático

directo: Es la forma mas usual en robotica para describir la relacion entre dos

elementos.
viii
El metodo Denavid-Hartenberg es un metodo matricial que establece la

localización que debe tomar cada sistema de coordenadas [S i] ligado a cada

eslabón i de una cadena articulada, para la sistematización de la obtencion de

las ecuaciones cinematicas de la cadena completa.

Reduciéndose al siguiente patrón de transformaciones que permiten relacionar el

sistema de referencia del elemento i con respecto al sistema del elemento i-1:

Existen 4 transformaciones básicas:

Ilustración 3. Transformaciones básicas del método Denavit Hartenbert, recuperado de https://elibro-


net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/50193

Como ejemplo se presenta la imagen del método DH para un eslabón giratorio:

Ilustración 4. Parámetros del método Denavit Hartenbert para un eslabón giratorio, recuperado de
https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/50193
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Cinemática inversa:

Se refiere a la tecnica que permite determinar el movimiento de una cadena de

articularciones para lograr que un actuador final se ubique en una posición específica.

Mediante la cinemática inversa se hallan los valores que deben adoptar las

T
coordenadas articulares del robot q=[ q 1 , … .. , q2 ] , conocida la posición y orientación del

extremo del robot. ,para lograr que un actuador final se ubique en una determinada

posición.

La cinemática inversa transforma el movimiento de las trayectorias en conjuntos.

De igual manera es de gran importancia indicar que las ecuaciones cinemáticas

dependen de la configuración del robot. Q1

A continuacion se presente un ejemplo de cinematica inversa para el brazo robot:

Ilustración 5. Cinemática inversa para brazo robot, recuperado de


https://www.researchgate.net/figure/Figura-5-Vista-lateral-del-brazo-robot-con-parametros-para-
cinematica-inversa_fig3_308411558
x
Matriz de traslación

Cuando hablamos de traslación nos refererimos al movimiento del robot. En este

método se emplean los elementos de la fila inferior de la matriz de transformación en

coordenadas homogéneas para reflejar la traslación.

La matriz de transformación que traslada el origen al eje de giro es:

1 0 0 0

|
T= 0 1 0
0 0 1
Tx Ty Tz
0
0
1
|
Tambien se requiere la inversa de traslación para devolver el origen a su posición

original una vez que las rotaciones se hayan completado:

1 0 0 0

|
T 1= 0 1 0
0 0 1
Tx Ty Tz
0
0
1
|
A continuación se presenta un ejemplo gráfico de una matriz de traslación:

Ilustración 6. Matriz de traslación, recuperado de https://www.utm.mx/~hugo/robot/Robot2.pdf


xi
Matriz de rotación

La rotacion hace referencia al movimiento de las articulaciones del robot. La

matriz de rotación es considerada para validar la rotación alrededor del origen.

Las siguientes matrices de rotación realizan rotaciones de vectores alrededor de

los ejes x, y, o z, en el espacio de tres dimensiones:

1 0 0 0

|
T ( x , α )= 0 cos α −sen α
0 sen α cos α
0 0 0
|
0
0
1

cos ϕ 0 sen ϕ 0

|
T ( y , ϕ)= 0
−sen ϕ
0
1 0 0
0 cos ϕ 0
0 0 1
|
cosθ −sen θ 0 0

|
T ( z , θ)= sen θ cos θ
0
0
0
0
0
1
0
|
0
0
1

Se usan lasidentidades trigonométricas :

Es posible combinar rotaciones y traslaciones básicas, multiplicando las matrices

correspondientes. El producto no es conmutativo:

Rotar y trasladar ≠ de Trasladar y rotar


xii

Ilustración 7. Matriz de rotación, recuperado de https://www.utm.mx/~hugo/robot/Robot2.pdf

Matriz de transformación

Las matrices de transformación homogénea se utilizan para:

 Representar la posición y orientación de un sistema girado y trasladado con respecto a

un sistema fijo.

 Transformar un vector expresado en coordenadas movibles y su representación en un

sistema fijo.

 Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema fijo.

Una matriz de transformación homogénea T es una matriz de dimensión 4x4

Representan la transformación de un vector de coordenadas homogéneas de un

sistema a otro.
xiii

Para encontrar el punto fijo con respecto al sistema fijo, se obtiene con:

2. Realice el modelo cinemático de la siguiente configuracion de robots:

Robot Cartesiano

Ilustración 8. Configuración del Robot Cartesiano, recuperado de


http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/tool/print/index.php?id=24911&chapterid=224
xiv
Los robots cartesianos, son robots industriales, que tienen tres ejes principales de

control lineales y, por tanto, se mueven en línea recta en lugar de ser de forma rotativa.

El robot cartesiano realiza movimientos lineales y tiene 3 grados de libertad en el

ensamblado, compuestos por sus ejes (x, y, z), es decir que los movimientos los realiza

en ángulos rectos.

Ilustración 9. Configuración mecánica del robot cartesiano, recuperado de


https://acortar.link/8g0PML

Cinemática directa

De acuerdo a que los elementos del robot se trasladan con respecto a un sistema de

coordenadas de referencia, se debe determinar un sistema de referencia ligado a cada

uno de los eslabones en movimiento; por lo tanto el problema cinemático directo busca

establecer o determinar una matriz de transformación que permita relacionar el sistema


xv
de coordenadas ligado a cada eslabón, con respecto al sistema de coordenadas

de referencia.

En el modelo cinemático directo se pueden adoptar las matrices de transformación, las

cuales actúan sobre un vector de posición en un espacio tridimensional que se

encuentra en un sistema de referencia rotado ouvw (sistema móvil) a un sistema de

coordenadas de referencia o xyz. Un vector que se encuentre en el plano se puede

representar de la siguiente forma:

Realizando una serie de transformación se obtiene:

R es la matriz de rotación que define la orientación del sistema ouvw con respecto al

sistema xyz, esta matriz es ortogonal y por lo tanto la inversa R-1 es igual a la

traspuesta RT. R-1 =RT

Con esta matriz se realiza la representación de la orientación de sistemas girados

únicamente sobre uno de sus ejes principales.

De acuerdo con lo anterior se obtienen las siguientes matrices que representa las

rotaciones sobre los ejes xyz.


xvi

Cinemática inversa

Se refiere a encontrar los valores que tienen que tomar las articulaciones del robot para

que su elemento final se encuentre en una posición y orientación dada.

 El control cinemático además de determinar los ejes de movimiento y grados de

libertad, debe fijar ciertos aspectos:

 Puntos de destino: Inicio y fin de cada eje de movimiento en la programación

 Precisión: Velocidad y tiempo

 Tipo de trayectoria deseada: Las trayectorias que realiza el manipulador se pueden

clasificar como trayectorias punto a punto, las cuales se caracterizan por ir desde

una posición inicial hasta una final

Por lo tanto, la metodología para resolver este problema a partir de la matriz de

transformación homogénea se describe a continuación:

1. Obtener la matriz de transformación homogénea T. Para el caso particular de este

robot se tiene que T = A01 A12 A 23


xvii
2. Una vez obtenida esta matriz se procede a determinar la inversa de cada una

de las matrices Ai−1


i para estos casos la inversa está dada por la siguiente matriz:

Para determinar la cinemática inversa se utiliza el siguiente procedimiento partiendo de

la siguiente ecuación:
xviii
De acuerdo con la configuración cartesiana y el grado del robot, es posible

realizar el cálculo de la cinemática inversa, mediante el conocimiento de sus valores,

para determinar la distancia con la que desplazan los eslabones y en general obtener la

información sobre la estructura, configuración y funcionamiento del robot.

3. De acuerdo con lo investigado en los numerales anteriores, realizar una lluvia de ideas

para proponer soluciones al problema plateado.

4. Establecer criterios para evaluar cada una de las ideas generadas y seleccionar como

grupo la idea que más se adecuada para dar solución al problema planteado.
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Conclusiones

Mediante el desarrollo de la actividad fue posible diferenciar los conceptos de la

cinemática directa y la inversa, determinando lo siguiente: La cinemática directa hace

referencia a la posición y orientación del extremo del robot (x, y, z), mientras que la

cinemática inversa se refiere al valor de las coordenadas articulares (q1, q2, …qn)

buscando el ángulo para determinar la posición.

De igual manera se logró identificar las caracteristicas del robot cartesiano, entre las

cuales la más importante es que sus movimietos son rectilineos utilizando los ejes x, y,

z. a través del sistema de coordenadas cartesiano.


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Referencias Bibliográfícas

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Matlab (pp. 27 – 58). Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC).

Recuperado de https://elibro-

net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/41255

Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica

Segunda Edición. (pp. 65 – 214). McGraw-Hill, Interamericana de España.

Recuperado de https://elibro-

net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/50193

Cinemática de Robots. (2021). Obtenido de

https://nbio.umh.es/files/2012/04/practica2.pdf

Pulgarín, J. S. (2017). Diseño y Emsamble de Manipulador Cartesiano. Obtenido de

http://repositorio.utp.edu.co/dspace/bitstream/handle/11059/9032/T629.892%20P

981.pdf;jsessionid=605F63D12D0EDCE0DD4ADFBDE15C00F2?sequence=1

Representación Represantación de la Posición y de la Posición y. (2020). Obtenido de

Control y Programación de Robots:

http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/POS_OR
xxi
Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill Interamericana. (pp.

112 – 130). Recuperado de https://elibro-

net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/36580

Zaldívar Navarro, D. Cuevas Jiménez, E. V. y Pérez Cisneros, M. A. (2014).

Fundamentos de robótica y mecatrónica con Matlab y Simulink (pp.  119 – 160).

RA-MA Editorial. Recuperado de https://elibro-

net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/106568

Vargas, S. (2017). Cinemática directa. [video]. Recuperado

de http://hdl.handle.net/10596/12434

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