Guía de estudio Cinemática de robots

1. Menciona 2 tipos de sistemas de coordenadas

a. Polares y cartesianas
b. Rectangulas y cuadradas
c. Triangulares y trapezoidales
d. Coordenadas normal-tangencial y radial-transversal

2. Tipo de matriz que tiene el mismo número de renglones que de columnas

a. Bot
b. Cuadrada
c. Rectangular
d. Triangular inferior

3. Tipo de matriz que tiene la propiedad de que al ser multiplicada por otra matriz cualquiera “A”, da
como resultado la misma matriz “A”.

a. Identidad
b. Cuadrada
c. Rectangular
d. Triangular

4. Matriz que se integra rotación, traslaciòn, perspectiva y escalado

a. Matriz de transformación homogénea

b. Matriz triangular
c. Matriz cuadrada
d. Matriz identidad

1. máquina electromecánica desarrollada para ayudar en las tareas o las actividades para los
que fueron programados, tienen la flexibilidad de ser reprogramados, con la capacidad y el
propósito de movimiento en general

Robot

Maquina

Mecanismo

2.- se utilizan para: Representar la posición y orientación de un sistema girado y trasladado con
respecto a un sistema fijo. Transformar un vector expresado en coordenadas movibles y su
representación en un sistema fijo. Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema fijo.

Transformadas homogéneas

Vector
Coordenadas

3.- Son las que dotan de movimiento a todas las demás partes de un robot industrial, o, en otras
palabras, de grado de libertad al robot industrial.

Articulación

Eslabón

vector

4.- Incluye un punto Origen y un conjunto de ejes de referencia que definen direcciones en el
espacio. Estos ejes pasan por el punto O y servirán para definir las coordenadas.

Sistema de referencia

Coordenadas

Vector unitario

1. Son un sistema de coordenadas bidimensional en el que cada punto del plano se determina por una
distancia y un ángulo.

a) Vectores
b) Matrices
c) Coordenadas cartesianas
d) Coordenadas polares

2. Son aquellos que quedan totalmente definidas con un módulo, una dirección y un sentido; es el
caso de la fuerza, la velocidad, el desplazamiento.

a) Vectores
b) Matrices
c) Coordenadas cartesianas
d) Coordenadas polares

3. Caracterizadas por tener como referencia ejes ortogonales entre sí que concurren en el punto
de origen. Se utilizan para representar gráficamente una relación matemática o movimiento en
posición física.

a) Vectores
b) Matrices
c) Coordenadas cartesianas
d) Coordenadas polares
4. Se tratan de arreglos bidimensionales de números y sirven, en particular, para representar los
coeficientes de los sistemas de ecuaciones lineales o para representar transformaciones lineales
dadas una base. En este último caso, desempeñan el mismo papel que los datos de un vector para
las aplicaciones lineales.

a) Vectores
b) Matrices
c) Coordenadas cartesianas
d) Coordenadas polares

1. Es el tipo de sistema coordenado en el cual un punto en el espacio es representado

utilizando un vector definido por medio de un radio y su ángulo.

Coordenadas cartesianas

Coordenadas cilíndricas

Coordenadas polares

Coordenadas esféricas

2. Representa el movimiento de cambio de orientación de un cuerpo o un sistema de

referencia. Matriz de translación

Matriz de rotación

Matriz Identidad

Matriz triangular

3. Dentro de una matriz de transformación homogénea de 4x4 que representa el

último componente (4,4)

Perspectiva

Rotación

Translación

Escalado

4. Es un método de definición de orientación OXYZ mediante tres ángulos en el cual girando

sucesivamente el sistema OXYZ sobre unos ejes determinados de un triedro ortonormal los
valores de los ángulos, se obtendrá el sistema OUVW.
Ángulos de Euler

Matriz homogénea

Par de rotación

1. Se define así al número de movimientos que puede realizar un robot:

a) Grados de libertad

b) engranes

c) juntas

d) rotaciones

2. Es el sistema de coordenadas donde se representa por medio de una distancia y un ángulo:

a) cilíndricas

b) polares

c) cartesianas

d) esféricas

3. Es el sistema de coordenadas donde se representa por medio de dos distancias y un ángulo:

a) cilíndricas

b) polares

c) cartesianas

d) esféricas

4. Es el sistema de coordenadas donde se representa por medio de una distancia y dos ángulos:

a) cilíndricas

b) polares

c) cartesianas

d) esféricas
Unidad II. Cinemática de manipuladores seriales.

1. Método que nos ayuda a establecer los sistemas de referencia para cada uno de los eslabones
con los que cuenta el robot.
a. Denavit-Hartenberg
b. Método de mínimos cuadrados
c. Método de la matriz inversa
d. Método de Cramer

2. Matriz que es útil para determinar la velocidad del extremo del robot a partir de los valores de las
velocidades de cada articulación.

a. Matriz Jacobiana directa

b. Matriz Jacobiana Inversa
c. Matriz Triangular
d. Matriz identidad

3. Matriz que permite conocer las velocidades determinadas en el extremo del robot

a. Matriz Jacobiana directa

b. Matriz Jacobiana Inversa
c. Matriz Triangular
d. Matriz identidad

4. Una matriz jacobiana se compone de :

a. Derivadas parciales
b. Derivadas temporales
c. Derivadas ordinarias
d. Escalares reales y complejos

5. se refiere al uso de ecuaciones cinemáticas para calcular la posición de su actuador final a

partir de valores específicos denominado parámetros
Cinemática directa

Cinemática inversa

Mecanismo

6.- Es el estudio de los movimientos de un robot. En un análisis cinemático la posición, velocidad y

aceleración de cada uno de los elementos del robot son calculados sin considerar las fuerzas que causan
el movimiento.

Cinemática de un robot
Cinemática directa

Cinemática inversa

7.- Es la técnica que permite determinar el movimiento de una cadena de articulaciones para lograr que
un actuador final se ubique en una posición concreta.

Cinemática de un robot

Cinemática directa

Cinemática inversa

8.- Es una herramienta ampliamente conocida en el área de la ingeniería y en concreto en

robótica, ya que ofrece un procedimiento sencillo para obtener el modelo cinemático
directo cuya estructura queda en términos de las transformaciones homogéneas.

Convención denavit-hartenberg

Cinemática inversa

Dinámica

9. En el contexto del cálculo vectorial con aplicación a manipuladores industriales, es una función
vectorial de múltiples variables que conforman una matriz, cuyos elementos son las derivadas
parciales de primer orden de dicha función.

a) Morfología de un manipulador
b) Cinemática diferencial
c) Convención Denavit-Hartenberg
d) Operador Jacobiano.

10. Se trata de la forma y estructura de la que está constituida un manipulador, cuyas

características condicionan en gran manera su funcionamiento, prestaciones así como su campo
de aplicación.

a) Morfología de un manipulador
b) Cinemática diferencial
c) Convención Denavit-Hartenberg.
d) Operador Jacobiano.

11. Se trata de un procedimiento sistemático para describir la estructura cinemática de una

cadena articulada constituida por articulaciones con un solo grado de libertad. Utilizado a menudo
para elegir sistemas de referencia comprendidos en aplicaciones robóticas.

a) Morfología de un manipulador
b) Cinemática diferencial
c) Convención Denavit-Hartenberg.
d) Operador Jacobiano.

12. En robótica, es la relación entre dos espacios vectoriales, por la cual es posible realizar el
mapeo de velocidades del espacio articular al espacio de trabajo del efector final.

a) Manipulador paralelo
b) Cinemática diferencial
c) Convención Denavit-Hartenberg.
d) Operador Jacobiano

13. Se refiere al uso de ecuaciones cinemáticas para calcular la posición de su actuador final
a partir de valores específicos denominado parámetros

Cinemática directa

Cinemática inversa

Matriz

homogénea

14. En un análisis cinemático la posición, velocidad y aceleración de cada uno de los elementos
del robot son calculados sin considerar las fuerzas que causan el movimiento

Cierto

Falso

15. Permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir de los valores de
las velocidades de cada articulación

Matriz homogénea

Ángulos de Euler

Matriz jacobiana directa

matriz de Denavit-Hartenberg

16. Constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que sirven para especificar la
orientación de un sistema de referencia de ejes ortogonales, normalmente móvil, respecto a
otro sistema de referencia de ejes ortogonales normalmente fijos.

Matriz homogénea
Ángulos de Euler

Matriz jacobiana directa

matriz de Denavit-Hartenberg

17. Es el estudio del movimiento de un robot con respecto a un sistema de referencia:

a) cinemática del robot

b) problema cinemático directo

c) problema cinemático inverso

d) matriz jacobiana

18. Es determinar la posición y orientación del extremo final de un robot con respecto a
un sistema de referencia:

a) cinemática del robot

b) problema cinemático directo

c) problema cinemático inverso

d) matriz jacobiana

19. Es determinar la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación
del extremo conocidas:

a) cinemática del robot

b) problema cinemático directo

c) problema cinemático inverso

d) matriz jacobiana

20. Describe las relaciones entre las velocidades de movimiento de las articulaciones y las
del extremo del robot:

a) cinemática del robot

b) problema cinemático directo

c) problema cinemático inverso

d) matriz jacobiana
21. Es un tipo de articulación de un robot manipulador

-Prismática

-Lógica

-Cartesiana

22. Las tres primeras articulaciones de un manipulador definen su morfología

-Verdadero

-Falso

23. Se le conoce así al manipulador que emula articulaciones humanas: cintura, codo, muñeca

-Antropomórfico

-Cartesiano

- Cilíndrico
24. Es el parámetro de D-H que representa una rotación en el eje X

-alpha

-theta

-a

-d

25. Es el parámetro de D-H que representa una rotación en el eje Z

-alpha

-theta

-a

-d

26. Es el parámetro de D-H que representa una translación en el eje X

-alpha

-theta

-a

-d

27. Es el parámetro de D-H que representa una translación en el eje Z

-alpha

-theta

-a

-d
28. Cuando las transformaciones se realizan sobre el sistema de referencia fijo las matrices se
postmultiplican.

-Verdadero

-Falso

29. Cuando las transformaciones se realizan sobre el sistema de referencia móvil las matrices se
postmultiplican.

-Verdadero

-Falso

30. Es posible representar varias rotaciones y translaciones de un sistema de coordenadas mediante una sola
matriz de transformación

-Verdadero

-Falso

UNIDAD III. Cinemática de manipuladores paralelos.

1 Presentan una configuración de eslabones conectados en forma secuencial, empezando por la base
hasta el efector final.

Robot serial
Robot paralelo
Robot cilíndrico
Robot esférico

Es un mecanismo de cadena cinemática cerrada en el cual una plataforma móvil se encuentra

unida a una base por varias cadenas cinemáticas independientes.

Robot paralelo
Robot serial
Robot esférico
Robot scara

Tipos de articulaciones de un robot paralelo.

 Rodilla, codo, hombro, cuello
Rótula, espiga, orquilla
Rotacionales, prismáticas, Universales, esféricas
Ninguna de las anteriores.

Están asociadas a las articulaciones actuadas, por ejemplo, la longitud de los actuadores prismáticos.

Coordenadas articulares
Coordenadas cilíndricas
Coordenadas esféricas
Coordenadas cartesianas.

5 son cadenas cinemáticas cerradas cuyo órgano terminal, o plataforma móvil, esta conectado
a la base mediante varias cadenas cinemáticas seriales independientes.

Robot paralelo

Máquina

Mecanismo

6 los robots paralelos se pueden clasificar por el número de grados de libertad que posee su
plataforma móvil y pueden ser de:
2 a 6 grados de libertad

10 a 20 grados de libertad

8 a 15 grados de libertad

7 consiste en determinar las relaciones que existen las posiciones velocidades y aceleraciones
de las articulaciones actuadas (motores) y la plataforma móvil (efector final)

Modelo cinemático de robots

paralelos Eslabón

vector

8. Dentro del modelado cinemático de robots paralelos están involucradas dos tipos de
coordenadas:

Coordenadas articulares y coordenadas operacionales

Vector unitario
9. Técnica usada en gráficos 3D por computadora, para calcular la posición de partes de una
estructura articulada a partir de sus componentes fijos y las transformaciones inducidas por
las articulaciones de la estructura.

a) Manipulador paralelo

b) Cinemática directa

c) Cinemática Inversa

d) Manipulador serial

10. Es la metodología que permite determinar el movimiento de una cadena de articulaciones

para lograr que un actuador final se ubique en una posición concreta

a) Manipulador paralelo

b) Cinemática directa

c) Cinemática Inversa

d) Manipulador serial

11. Se trata de un sistema mecánico que utiliza varias cadenas cinemáticas independientes
controladas por computadora para soportar una sola plataforma o efector final; es usual
utilizar como notación para cada cadena cinemática, el tipo de juntas que la componen.

a) Manipulador paralelo

b) Cinemática directa

c) Cinemática Inversa

d) Manipulador serial

12. Consisten en una serie de barras rígidas unidas entre sí a través de articulaciones de un
grado de libertad de tipo rotacional o prismático; están caracterizadas por una gran rigidez
estructural, repetitividad y por un elevado peso propio.

a) Manipulador paralelo

b) Cinemática directa

c) Cinemática Inversa

d) Manipulador serial
13. Es aquel que tiene una plataforma móvil o elemento terminal unido a la base o elemento fijo
por medio de varias cadenas cinemáticas independientes.

Máquina

Manipulador serial

Manipulador paralelo

Ninguna de las anteriores

14. Ventajas de los robots paralelos sobre los robots en

serie Mayor espacio de trabajo

Mayor rigidez

Menor complejidad del sistema de control

Todas las anteriores

15. Desventajas de los robots paralelos sobre los robots en

serie Mayor complejidad mecánica

Menor precisión de movimiento

Menor velocidad de

manipulación Todas las

anteriores

16. El pick and place es una aplicación común en robots

paralelos Cierto

Falso

17. Hace referencia al movimiento traslacional sobre un eje:

a) rotula

b) prismatico

c) brazo

d) junta
18. Hace referencia al movimiento angular sobre un eje:

a) rotula

b) prisma

c) brazo

d) junta

19. Método que define el paso de un sistema de referencia asociado a una articulación
al siguiente:

a) método cinemático

b) método cinemático inverso

c) método Denavit-Hartenberg

d) método jacobiano

20. Sobre cuales ejes se describen las variables de giro y movimiento traslacional según D-H:

a) eje x-y

b) eje y-z

c) eje x-z

d) eje z-z

21. Un robot paralelo se analiza como un modelo de cadena cinemática abierta

-Verdadero

-Falso

22. Un robot paralelo puede tener articulaciones pasivas y activas

-Verdadero

-Falso

23. Los robots paralelos pueden contener articulaciones prismáticas y de revolución

-Verdadero

-Falso

24. El método de propagación de velocidades se usa para obtener el modelo cinemático de

un robot paralelo
-Verdadero

-Falso

25. El modelo cinemático de un robot paralelo se puede representar con variables de estado

-Verdadero

-Falso

26. La configuración RRR es típica de un robot paralelo

-Verdadero

-Falso

27. Se encarga de estudiar el movimiento de un robot paralelo

-Cinemática

-Dinámica

-Morfología

28. Un robot paralelo puede tener más de 3 articulaciones

-Verdadero

-Falso
29. Es el parámetro de D-H que representa una rotación en el eje X

-alpha

-theta

-a

-d

30. Es el parámetro de D-H que representa una rotación en el eje Z

-alpha

-theta

-a

-d