CAPÍTULO 4

Cinemática del robot

Quien bien ata, bien desata

Refranero popular

La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de refe-
rencia sin considerar las fuerzas que intervienen. Así, la cinemática se interesa por la des-
cripción analítica del movimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en par-
ticular por las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con los
valores que toman sus coordenadas articulares.
Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemática del robot (Figura 4.1);
el primero de ellos se conoce como el problema cinemático directo, y consiste en determi-
nar cuál es la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de
coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los
parámetros geométricos de los elementos del robot; el segundo, denominado problema ci-
nemático inverso, resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y
orientación del extremo conocidas.
Denavit y Hartenberg propusieron un método sistemático para describir y representar la
geometría espacial de los elementos de una cadena cinemática, y en particular de un robot,
con respecto a un sistema de referencia fijo. Este método utiliza una matriz de transformación
homogénea para describir la relación espacial entre dos elementos rígidos adyacentes, redu-
ciéndose el problema cinemático directo a encontrar una matriz de transformación homogé-
nea 4 × 4 que relacione la localización espacial del extremo del robot con respecto al sistema
de coordenadas de su base.
Por otra parte, la cinemática del robot trata también de encontrar las relaciones entre las
velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo. Esta relación viene
dada por el modelo diferencial expresado mediante la matriz Jacobiana.

Cinemática Directa

Posición y
Coordenadas
orientación del
articulares
extremo del robot
(q1 , q2 … qn ) ( x, y, z , φ , θ ,ψ )
Cinemática Inversa

Figura 4.1. Diagrama de relación entre cinemática directa e inversa.

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120 FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA

4.1. EL PROBLEMA CINEMÁTICO DIRECTO

La resolución del problema cinemático directo permite conocer cuál es la posición y orien-
tación que adopta el extremo del robot cuando cada una de las variables que fijan la posición
u orientación de sus articulaciones toma valores determinados.
Dado que son las variables articulares las que pueden ser leídas directamente de los co-
rrespondientes sensores por la unidad de control del robot, el modelo cinemático directo será
utilizado por éste, entre otros fines, para presentar al usuario información relativa a la loca-
lización del extremo del robot.
Así, si se han escogido coordenadas cartesianas y ángulos de Euler para representar la po-
sición y orientación del extremo de un robot de seis grados de libertad, la solución al pro-
blema cinemático directo vendrá dada por las relaciones:

x = f x (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 )
y = f y (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 )
z = fz (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 ) [4.1]
φ = fα (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 )
θ = fβ (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 )
ψ = fγ (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 )