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ROBÓTICA INDUSTRIAL

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FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS DE LA ROBÓTICA EN
ROTACIÓN Y TRASLACIÓN. (Parte I)
Ing. Jorge Urbano www.senati.edu.pe
OBJETIVO :
Aplicar los fundamentos
matemáticos que se necesitan
para estudiar la robótica en
traslación y rotación.

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Herramientas matemáticas para la localización
espacial

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Representación de la posición en coordenadas cartesianas

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Representación de la posición en coordenadas polares/cilíndricas

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Representación de la posición en coordenadas esféricas

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Representación de la orientación
Un punto queda totalmente definido en el espacio a través de los datos de su posición.
Sin embargo, para el caso de un sólido, es necesario además definir cuál es su
orientación con respecto a un sistema de referencia.

En el caso de un robot, no es suficiente con especificar cuál debe ser la posición de su


extremo, sino que en general, es también necesario indicar su orientación.

Por ejemplo, en el caso de un robot que tenga que realizar sobre una pieza curva una
operación de pulido, no bastará con especificar los puntos de la superficie para situar
adecuadamente la herramienta, sino que será necesario también conocer la orientación
de la herramienta que ha de realizar la operación.

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Representación de la orientación
Una orientación en el espacio tridimensional viene definida por tres grados de libertad
o tres componentes linealmente independientes.

Para poder describir de forma sencilla la orientación de un objeto respecto a un


sistema de referencia, es habitual asignar solidariamente al objeto un nuevo sistema,
y después estudiar la relación espacial existente entre ambos sistemas.

De forma general, esta relación vendrá dada por la posición y orientación del sistema
asociado al objeto respecto al de referencia. Para el análisis de los distintos métodos
de representar orientaciones se supondrá que ambos sistemas coinciden en el origen,
y que por tanto no existe cambio alguno de posición entre ellos.

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Matrices de rotación
Las matrices de rotación son el método más
extendido para la d e s c r i p c i ó n de ori
e n t a c i o n e s , d e b i do p r i n c i p a l m e n t e
a la comodidad que proporciona el uso de
álgebra matricial.

Supóngase que se tiene en el plano dos


sistemas de referencia OXY y OUV con un
mismo origen O, siendo el sistema OXY el
sistema de referencia fijo y el sistema OUV el
móvil solidario al objeto.

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Matrices de rotación
Los vectores unitarios de los ejes coordenados del sistema OXY son ix, jy, mientras
que los del sistema OUV son iu, jv.
Un vector p del plano se puede representar en ambos sistemas como:

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Matrices de rotación
Realizando una sencilla serie de transformaciones se puede llegar a la
siguiente equivalencia:

donde

Es llamada la matriz de rotación, que define la orientación OUV con respecto al


sistema OXY, y que sirve parar transformar las coordenadas de un vector en un
sistema alas del otro. También recibe el nombre de matriz de cosenos directores. Es
fácil comprobar que se trata de una matriz ortonormal, talque R-1 = RT.

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En el caso
Matrices de rotación
de dos dimensiones la orientación
viene definida por un solo parámetro
independiente. Si se considera la posición relativa del sistema OUV girado un ángulo α sobre
el OXY (ver figura) tras realizar los correspondientes productos escalares, la matriz R será
de la forma:

Para el caso en el que α=0 los ejes coordenado de ambos sistemas coinciden, la matriz R
corresponderá a la matriz unitaria.
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Matrices de rotación
En un espacio tridimensional, el razonamiento a seguir es similar. Supóngase los
sistemas OXYZ y OUVW, coincidentes en el origen, siendo el OXYZ el sistema de
referencia fijo, y el OUVW el solidario al objeto cuya orientación se desea definir.

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Matrices de rotación
Los vectores unitarios del sistema OXYZ serán ix, jy, kz, mientras que los del OUVW
serán iu, jv, kw. Un vector p del espacio podrá ser referido a cualquiera de los
sistemas de la siguiente manera:

Y al igual que en dos dimensiones, se puede obtener la siguiente equivalencia:

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Matrices de rotación
donde

Es la matriz de rotación que define la orientación del sistema OUVW con respecto
al sistema OXYZ. Al igual que en dos dimensiones, también recibe el nombre de
cosenos directores y se trata de una matriz ortonormal, tal que la inversa de la
matriz R es igual a su transpuesta R-1=RT.

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Matrices de rotación
La principal utilidad de la matriz de rotación corresponde a la representación de la
orientación de sistemas girados únicamente sobre uno de los ejes principales del
sistema de referencia. En la figura, la orientación del sistema OUVW, con el eje OU
coincidente con el eje OX, vendrá representada mediante la matriz:

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Matrices de rotación
En la siguiente figura la orientación del sistema OUVW, con el eje OV coincidente con el
eje OY vendrá representado por la matriz:

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Matrices de rotación
En la siguiente figura la orientación del sistema OUVW, con el eje OW coincidente con
el eje OZ vendrá representada mediante la matriz:

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Composición de rotaciones
Las matrices de rotación pueden componerse para expresar la aplicación continua de
varias rotaciones.

Así, si al sistema OUVW se le aplica una rotación de ángulo α sobre OX, seguida de
una rotación de ángulo φ sobre OY y de una rotación de ángulo θ sobre OZ, la
rotación global puede expresarse como:

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Composición de rotaciones
Es importante considerar el orden en que se realizan las rotaciones, pues el producto
de matrices no es conmutativo.

Así, si la rotación se hiciera primero un ángulo θ sobre OZ, seguida de una rotación de
ángulo φ sobre OY, para finalizar con otra rotación de ángulo α sobre OX, la rotación
global vendría expresada por:

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Coordenadas y matrices homogéneas
La representación mediante coordenadas homogéneas de la localización de sólidos en un
espacio n-dimensional se realiza a través de coordenadas de un espacio (n+1)-
dimensional. Es decir, un espacio n-dimensional se encuentra representado en
coordenadas homogéneas por (n+1)-dimensiones, de tal forma que un vector p(x,y,z)
vendrá representado por p(wx,wy,wz,w), donde w tiene un valor arbitrario y representa un
factor de escala.
De forma general, un vector p = ai + bj + ck, donde i, j y k son los vectores unitarios de
los ejes OX, OY y OZ del sistema de referencia OXYZ, se representa en coordenadas
homogéneas mediante el vector columna:

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Coordenadas y matrices homogéneas

Por ejemplo, el vector 2i + 3j + 4k se puede representar en coordenadas


homogéneas como [2,3,4,1]T o como [4,6,8,2]T o también como [-6,-9,-12,-3]T.

Los vectores nulo se representan [0,0,0,n]T, donde n es no nulo.

Los vectores de la forma [a,b,c,0]T sirven para representar direcciones, pues


representan vectores de longitud infinita.

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Coordenadas y matrices homogéneas
A partir de la definición de las coordenadas homogéneas surge inmediatamente el concepto
de matriz de transformación homogénea. Se define como matriz de transformación
homogénea T a una matriz de dimensión 4 x 4 que representa la transformación de un vector
de coordenadas homogéneas de un sistema de coordenadas a otro.

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Coordenadas y matrices homogéneas
Se puede considerar que una matriz homogénea se halla compuesta por cuatro
submatrices de distinto tamaño: una submatriz R3x3 que corresponde a una matriz de
rotación; una submatriz p3x1 que corresponde al vector de traslación; una submatriz
f1x3 que corresponde a una transformación de perspectiva, y una submatriz w1x1 que
representa un escalado global.

En robótica generalmente sólo interesara conocer el valor de R3x3 y de p3x1,


considerándose las componentes de f1x3 nulas y las de w1x1 la unidad.

Al tratarse de una matriz 4x4, los vectores sobre los que se aplique deberán contar
con 4 dimensiones, que serán las coordenadas homogéneas del vector tridimensional
que se trate.

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Aplicación de las matrices homogéneas
Se considera la transformación de perspectiva nula y el escalado global unitario, la
matriz homogénea T resultará ser de la siguiente forma.

que representa la orientación y posición de un sistema O’UVW rotado y trasladado


con respecto al sistema de referencia OXYZ.
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Aplicación de las matrices homogéneas
Esta matriz sirve para conocer las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r en el sistema
OXYZ a partir de sus coordenadas (ru, rv, rw) en el sistema O’XYZ:

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Aplicación de las matrices homogéneas
También se puede utilizar para expresar la rotación y traslación de un vector
respecto de un sistema de referencia fijo OXYZ, de tal manera que un vector rxyz
rotado según R3x3 y trasladado según p3x1 se convierte en el vector r’xyz dado por:

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Aplicación de las matrices homogéneas
Una matriz de transformación homogénea se puede aplicar para:

1. Representar la posición y orientación de un sistema girado y trasladado O’UVW con


respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una
rotación y traslación realizada sobre un sistema de referencia.

2. Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un sistema O’UVW, a su


expresión en coordenadas del sistema de referencia OXYZ.

3. Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo.

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Traslación
Supóngase que el sistema O’UVW únicamente se encuentra trasladado un vector p = pxi + pyj
+ pzk con respecto al sistema OXYZ. La matriz T entonces corresponderá a una matriz
homogenea de traslación:

que es la denominada matriz de traslación.

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Traslación
Un vector cualquiera r, representado en el sistema O’UVW por ruvw, tendrá como componentes
del vector con respecto al sistema OXYZ:

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Traslación
Y a su vez, un vector rx,y,z desplazado según T tendrá como componentes r’x,y,z:

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Ejemplo
Según la figura el sistema O’UVW está trasladado un vector p(6,-3,8) con respecto del
sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r cuyas coordenadas con
respecto al sistema OUVW son ruvw(-2,7,3).

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Solución
Según la figura el sistema O’UVW está trasladado un vector p(6,-3,8) con respecto del
sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r cuyas coordenadas con
respecto al sistema OUVW son ruvw(-2,7,3).

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Ejemplo
Calcular el vector r’xyz resultante de trasladar al vector rxyz(4,4,11) segun la
transformación T(p) con p(6,-3,8).

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Solución
Calcular el vector r’xyz resultante de trasladar al vector rxyz(4,4,11) segun la
transformación T(p) con p(6,-3,8).

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Ejemplo
Un sistema F ha sido movido 9 unidades a lo largo del eje x y 5 unidades a lo
largo del eje z del sistema de referencia. Hallar la nueva localización del
sistema:

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