Nombre:

Ronald Alexander Morla Pozo

Matricula:

18-EIST-1-012

Materia:

Robótica

Profesor:

RICARDO GARCIA V.

Sección:

1121
 Cinemática Del Robot

La cinemática se encarga de estudiar el movimiento de este con respecto a un

eje de referencia. Así la cinemática se encarga de estudiar la descripción
analítica del movimiento espacial del robot con una función de tiempo.

Existen dos problemas fundamentales para

resolver la cinemática del robot:

Problema cinemático directo. Consiste en determinar cuál es la posición y

orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de
coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot.

Problema cinemático inverso. Resuelve la configuración que debe adoptar el

robot para una posición y orientación del extremo conocidas.

Solución del problema cinemático directo mediante sistemas de matrices

homogéneas.

En general los robots de n grados de libertad están constituidos por n eslabones

unidos por n articulaciones de modo que por cada relación eslabón - articulación
se toma como un grado de libertad de esta manera a cada eslabón se le puede
colocar un sistema coordenado y de esta manera podremos conocer las matrices
homogéneas que nos permitirán conocer rotaciones y traslaciones del robot.

La matriz jacobiana

Es una matriz formada por las derivadas parciales de primer orden de una
función. Una de las aplicaciones más interesantes de esta matriz es la
posibilidad de aproximar linealmente a la función en un punto. En este sentido,
el jacobiano representa la derivada de una función multivariable.

Propiamente deberíamos hablar más que de matriz jacobiana, de diferencial

jacobiana o aplicación lineal jacobiana ya que la forma de la matriz dependerá
de la base o coordenadas elegidas. Es decir, dadas dos bases diferentes la
aplicación lineal jacobiana tendrá componentes diferentes aún tratándose del
mismo objeto matemático.