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Cinemática Diferencial Directa

de Robots Industriales
Recordemos:
• Parámetros Eslabón (D-H):
• i: Es el ángulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano
perpendicular al eje Zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se
trata de un parámetro variable en articulaciones giratorias.
• di: Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema
de coordenadas {Si-1} hasta la intersección del eje Zi-1 con el eje Xi.
Se trata de un parámetro variable en articulaciones prismáticas.
• ai: Es la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la intersección
del eje Zi-1 con el eje Xi hasta el origen del sistema i-esimo, en el
caso de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones
prismáticas, se calcula como la distancia mas corta entre los ejes Zi-
1 y Zi.
• i: Es el ángulo de separación del eje Zi-1 y el eje Zi, medido en un
plano perpendicular al eje Xi, utilizando la regla de la mano
derecha.

cosθi -cosαi senθi senαi senθi ai cosθi


i-1A senθi cosαi cosθi -senαi cosθi ai senθi
i =
0 senαi cosαi di
0 0 0 1
Modelo diferencial
 Establece la relación entre las velocidades de las articulaciones, con las
velocidades del extremo del robot.

 Es utilizado por el sistema de control del robot para establecer qué velocidades
debe imprimir a cada articulación (a través de sus respectivos actuadores) para
conseguir que el extremo desarrolle una trayectoria temporal concreta.

 El modelo diferencial queda concretado en la denominada matriz Jacobiana.


Observación previa
• En general la matriz Jacobiana es la matriz de derivadas parciales de un sistema
de ecuaciones de varias variables.

• En robótica se tomarán las ecuaciones las que definen el modelo cinemático


(Relación entre (q1,q2,…,qn) y ( x, y, z, φ,θ,ψ) . El modelo diferencial relacionaría,
mediante la matriz Jacobiana, las derivadas temporales de ambos vectores.

• Pero también puede interesar conocer las velocidades de traslación y rotación


del extremo (vx,vy,vz, wx,wy,wz) respecto de un sistema de coordenadas, en
función de las velocidades articulares.

• Se puede por ello hablar de diferentes tipos de Jacobianas (analítica,


geométrica). Se usará una u otra según interés.
Jacobiana analítica
Establece la relación entre las
velocidades (o incrementos) de
(q1,q2,…,qn) y ( x, y, z, ϕ,θ,ψ)
(x, y) ?
q2 ?
Comúnmente expresado
en ángulos de Euler
(Roll, Pitch, Yaw)
q1 ?
Jacobiana analítica directa

Velocidades Velocidades de la
articulares localización del
(q1,q2 ,q3 ,q4 ,q5 ,q6 ) extremo del robot
(x, y, z,, , )
Jacobiana analítica inversa
Jacobiana analítica
Ángulos Euler XYZ (guiñada, cabeceo y alabeo)
 Giros entorno a los ejes fijos (XYZ)
• Guiñada-Cabeceo-Alabeo
• Yaw-Pitch-Roll
 Girar el sistema OUVW un ángulo  con
respecto al eje OX. (Yaw)
 Girar el sistema OUVW un ángulo  con
respecto al eje OY. (Pitch)
 Girar el sistema OUVW un ángulo f con
respecto al eje OZ. (Roll)
Obtención de la Jacobiana analítica
Diferenciación parcial con respecto a cada articulación del modelo cinemático
directo.
x  f x (q1 ,, qn ) y  f y (q1 ,, qn ) z  f z (q1 ,, qn )
f  ff (q1 ,, qn )   f (q1 ,, qn )   f (q1 ,, qn )
n f
f x
n n
f
x   qi y   y
qi z   z qi
1 qi 1 qi 1 qi
n f n f
n
f
f   f
qi    
qi     qi
1 qi 1 qi 1 qi

O expresado Ja: Jacobiana


en forma Analítica
matricial
Jacobiana analítica de un robot SCARA
Jacobiana geométrica
Establece la relación entre
(q1,q2 ,q3 ,q4 ,q5 ,q6 ) y (vx , v y , vz , w x , w y , w z )
Jacobiana geométrica directa

Velocidades Velocidades lineales y


articulares angulares del
extremo del robot
(q1,q2 ,q3 ,q4 ,q5 ,q6 )
(vx , vy , vz , w x , w y , w z )
Jacobiana geométrica inversa
Obtención de la Jacobiana geométrica

Las velocidades lineales se obtienen por


diferenciación (como la Jacobiana Analítica)

Las velocidades angulares se obtienen a


partir de la matriz antisimétrica Ω, que se
obtiene a partir de la caja R de rotación
de [noap]
Jacobiana geométrica de un robot SCARA
Jacobiana geométrica de un robot SCARA
Jacobiana geométrica de un robot SCARA
Cinemática Diferencial Directa
Cinemática Diferencial Directa
Cinemática Diferencial Directa
Cinemática Diferencial Directa
• Clasificación de Singularidades
Singularidades de Contorno
Son aquellas en la que el robot adopta una postura totalmente extendida o
totalmente retraída. Estas singularidades no son “peligrosas” ya que son evitables
no llevando el manipulador a los extremos de su espacio de trabajo alcanzable.
Singularidades Internas
Se producen en el interior del espacio de trabajo accesible y son generalmente
causada por la alineación de dos o más ejes de movimiento, o bien por la
consecución de determinadas configuraciones del efector final.
A diferencia de las de contorno, estas singularidades constituyen un problema
grave, ya que pueden ser encontradas en cualquier lugar del espacio de trabajo
accesible.
Cinemática Diferencial Directa
• Clasificación de Singularidades
Cinemática Diferencial Directa
• Clasificación de Singularidades
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#1
• Péndulo Robot.
• Articulación rotativa y movimiento
en un solo plano. l1

Posición del origen del sistema final


respecto al sistema base.
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#1
• Péndulo Robot.
• Articulación rotativa y movimiento
en un solo plano. l1
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#2
• Brazo robot plano 2GDL.
• Articulaciones rotatorias y
movimiento en un solo plano.

Considerando a1 = l1, a2 = l2, 1 = q1, y 2 = q2, tenemos la matriz de


transformación homogénea:
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#2
• Brazo robot plano 2GDL.
• Articulaciones rotatorias y
movimiento en un solo plano.
Por tanto la cinemática recta para un robot
plano de dos grados de libertad es:
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#2
• Brazo robot plano 2GDL.
• Articulaciones rotatorias y
movimiento en un solo plano.
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#2
• Brazo robot plano 2GDL.
• Articulaciones rotatorias y
movimiento en un solo plano.
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#2
• Brazo robot plano 2GDL.
• Articulaciones rotatorias y
movimiento en un solo plano.

Resultados en MatLab:

MTH del robot RR

Matriz Jacobiana (solo incluye


desplazamiento)

Al igualar Det=0, se puede encontrar la singularidad del


robot en q2 = 0, ±𝑛𝜋.
Cinemática Diferencial Directa
θ2
Ejemplo#3
• Robot SCARA.
• Dos articulaciones rotativas y una l1 l2
articulación prismática.

d3

θ1
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#3 θ2
• Robot SCARA.
• Dos articulaciones rotativas y una
articulación prismática. l1 l2

d3

θ1
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#3 θ2
• Robot SCARA.
• Dos articulaciones rotativas y una
articulación prismática. l1 l2

d3

θ1
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#3 θ2
• Robot SCARA.
• Dos articulaciones rotativas y una
articulación prismática. l1 l2

d3

θ1
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#3 θ2
• Robot SCARA.
• Dos articulaciones rotativas y una
articulación prismática. l1 l2

d3

θ1
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#3 θ2
• Robot SCARA.
• Dos articulaciones rotativas y una
articulación prismática. l1 l2

d3

θ1

Obtenga las singularidades del robot ….


𝑞2 = 0, ±𝑛𝜋
Cinemática Diferencial Directa
θ2
Ejemplo#3 l1 l2
• Robot SCARA.

d3

θ1
Cinemática Diferencial Directa
θ2
Ejemplo#3 l1 l2
• Robot SCARA.

d3

θ1
Cinemática Diferencial Directa
θ2
Ejemplo#3 l1 l2
• Robot SCARA.

d3
Resultados en MatLab:
θ1

MTH del robot SCARA

Matriz Jacobiana (Solo se


incluye desplazamiento)

Al igualar Det=0, se puede encontrar la singularidad del


robot en q2 = 0, ±𝑛𝜋.
Cinemática Diferencial Directa
θ2
Ejemplo#3 l1 l2
• Robot SCARA.

d3
Resultados en MatLab:
θ1
Evaluación de matriz
Jacobiana utilizando
variables simbólicas

Evaluación de matriz
Jacobiana utilizando
el comando jacob0
del ToolBox de
Robótica
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#4 θ2
• Robot Esférico.
• Dos articulaciones rotativas y una
articulación prismática. d3

θ1

• Obtenga la matriz Jacobiana Analítica del robot considerando sólo traslación.


• Analice y determine las singularidades del robot.
• Considere el robot en la siguiente posición q1 = π/3, q2 = π/4, d3 = 0,1m , cuya
𝜋 𝑟𝑎𝑑 𝜋 𝑟𝑎𝑑 𝑚
velocidad instantánea es 𝑞1 = , 𝑞2 = y 𝑑3 = 2 . Calcule las
20 𝑠𝑒𝑔 40 𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔
componentes de velocidad del extremo del robot. (Vx, Vy, Vz)
𝑚 𝑚 𝑚
• Si 𝑣𝑥 = 2 𝑠𝑒𝑔, 𝑣𝑦 = 1 𝑠𝑒𝑔, 𝑣𝑧 = 1,5 𝑠𝑒𝑔, determine 𝑞1 , 𝑞2 y 𝑑3 .
• Para los ítems previos considere d2 = 0,05m.
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#4 θ2
• Robot Esférico.
• Dos articulaciones rotativas y una
articulación prismática. d3

θ1

MTH

Matriz Jacobiana
(Solo incluye
desplazamiento)

¿Cuáles serán las singularidades del robot?


Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#4 θ2
• Robot Esférico.
• Dos articulaciones rotativas y una
articulación prismática. d3

θ1

Velocidades lineales

Velocidades articulares
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#5 d2
• Robot Cilíndrico.
• Una articulación rotativa y dos
articulaciones prismáticas. d3

θ1

• Obtenga la matriz Jacobiana Analítica del robot considerando sólo traslación.


• Analice y determine las singularidades del robot.
• Considere el robot en la siguiente posición q1 = π/3, d2 = 0,2m, d3 = 0,1m , cuya
𝜋 𝑟𝑎𝑑 𝑚 𝑚
velocidad instantánea es 𝑞1 = 20 𝑠𝑒𝑔 , 𝑑2 = 1 𝑠𝑒𝑔 y 𝑑3 = 2 𝑠𝑒𝑔. Calcule las
componentes de velocidad del extremo del robot. (Vx, Vy, Vz)
𝑚 𝑚 𝑚
• Si 𝑣𝑥 = 2 , 𝑣𝑦 = 0,5 , 𝑣𝑧 = 1,5 , determine 𝑞1 , 𝑑2 y 𝑑3 .
𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔
• Para los ítems previos considere d1 = 0,1m.
Cinemática Diferencial Directa
Ejemplo#5 d2
• Robot Cilíndrico.
• Una articulación rotativa y dos
articulaciones prismáticas. d3

θ1

Nota: Utilice las variables simbólicas y el toolbox de robótica para


comparar los resultados
Resumen del modelo cinemático diferencial

• Permite conocer las órdenes de mando a los actuadores de cada


articulación para que el extremo del robot alcance una determinada
localización espacial.

• Permite saber donde está el extremo a partir de la lectura de los


captadores de posición de cada articulación.

• Permite relacionar las velocidades del extremo y de los actuadores.

• Los modelos son de obtención relativamente compleja y deben ser


utilizados en tiempo real durante el funcionamiento de robot
Anexos
• Función “MatrizDH”,para calcular MTH con los parámetros DH:

function A = MatrizDH(a,d,alpha,theta)
A = [cos(theta) -cos(alpha)*sin(theta) ...
sin(alpha)*sin(theta) a*cos(theta);
sin(theta) cos(alpha)*cos(theta) ...
-sin(alpha)*cos(theta) a*sin(theta);
0 sin(alpha) cos(alpha) d;
0 0 0 1];
end
… Preguntas …

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