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Ley de Grashof

La Ley de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al


menos una articulacin de revolucin completa, si y solo si la suma de
las longitudes de la barra ms corta y la barra ms larga es menor o
igual que la suma de las longitudes de las barras restantes.

Esta ley establece, para el mecanismo de 4 barras, que la condicin


necesaria para que al menos una barra del mecanismo pueda realizar
giros completos respecto de otra, es:
"Si s + l p + q entonces, al menos una barra del mecanismo podr
realizar giros completos"

Dnde: s es la longitud de la barra ms corta, l es la longitud de la barra


ms larga y p, q son las longitudes de las otras dos barras.

En los mecanismos que cumplen la ley de Grashof el accionamiento del


mecanismo puede realizarse mediante un motor de giro continuo.
Existen cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof (que cumplen
la ley), uno de ellos en la condicin lmite s+l=p+q, y un solo tipo de
mecanismo no de Grashof (que no cumple la ley), que se describen a
continuacin.

Mecanismo manivela-balancn (de Grashof)


A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo
cuando la barra ms corta (s) es una manivela.
En este mecanismo, dicha barra ms corta
realiza giros completos mientras que la otra
barra articulada a tierra posee un movimiento
de rotacin alternativo (balancn).

Todo mecanismo de 4 barras se puede montar


segn dos configuraciones distintas (sin
cambiar las longitudes de las barras). Estas dos
configuraciones proporcionan mecanismos
simtricos siendo la lnea de barra fija el eje de simetra. As, en la
siguiente figura existe un botn "Configuracin" que permite cambiar de
una configuracin a otra.
Mecanismo de doble manivela (de
Grashof)

A partir de la cadena cinemtica de 4 barras


se obtiene este mecanismo cuando la barra
ms corta (s) es la barra fija. En este caso, las
dos barras articuladas a la barra fija pueden
realizar giros completos (manivelas).

Mecanismo de doble balancn (de Grashof)

A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene


este mecanismo cuando la barra ms corta (s) es el
acoplador. Este mecanismo est formado por dos
balancines articulados a la barra fija y un acoplador que
puede dar vueltas completas.

Mecanismos plegables (de Grashof)

El lmite de la condicin de Grashof ocurre cuando s + l = p + q. Los


mecanismos que cumplen esta igualdad son siempre mecanismos
plegables (es decir, mecanismos en los que existe alguna posicin en la
que todas las barras estn alineadas). Cuando el mecanismo sale de la
posicin plegada, puede continuar indistintamente en una configuracin
o en otra (en la prctica, la configuracin por la cual
opta el mecanismo en su funcionamiento depende de
las fuerzas de inercia y no de la cinemtica).

En la figura siguiente se observa un mecanismo de 4


barras plegable. Cuando la manivela accionadora
(barra ms corta, en rojo) est en posicin horizontal
hacia la izquierda, el mecanismo est completamente
plegado.