Unidad N° 1

Clase 6. Clasificación e
Mecanismos
Características del
Mecanismo Plano
Articulado
Por: Ing. Santiago López
Clasificación de Mecanismos

En la literatura existente diferentes criterios para clasificar a los

mecanismos, como se vio en una clase anterior se revisó varios
mecanismos bajo el punto de vista de su tipología o principio de
funcionamiento. Ahora se estudiarán tomando en cuenta su
funcionalidad.
Según este punto de vista los mecanismos se clasifican en dos grupos:
MECANISMOS TRANSMISORES DE MOVIMIENTO
MECANISMOS TRANSFORMADORES DE MOVIMIENTO
Mecanismos
transmisores de
movimiento

• Los mecanismos de
transmisión son
aquellos en los que el
elemento motriz (o de
entrada) y el elemento
conducido (o de salida)
tienen el mismo tipo de
movimiento.
 Mecanismos transformadores de movimiento

• MECANISMO GENERADOR DE FUNCION

Un generador de función es un
eslabonamiento en el que el movimiento
relativo (o fuerzas) entre eslabones
conectados a tierra es de interés.
La figura muestra un eslabonamiento
impulsor para un aspersor rotativo para
césped que es ajustable para variar el ángulo
de rotación de la cabeza del aspersor.
 Mecanismos transformadores de movimiento

Otro ejemplo es el mecanismo de dirección con su configuración de Ackerman que compensa el

ángulo de giro del volante, la salida de la función es la rotación de las ruedas.

https://www.youtube.com/watch?v=uUKm2-
nKrfE
 Mecanismos transformadores de movimiento

• MECANISMO GENERADOR DE
TRAYECTORIA
En la generación de trayectoria interesa el
trayecto en el plano de un punto trazador
del eslabón acoplador.
La grúa flotante, es un eslabonamiento que
genera aproximadamente un movimiento
de línea recta del punto trazador. Parecida a
la trayectoria del balancín petrolero.
 Mecanismos transformadores de movimiento

Otro ejemplo de
generación de trayectoria
es el mecanismo mono
whiper desarrollado por
Mercedes Benz, con un
limpiaparabrisas único que
copia el perfil del
parabrisas
• https://www.youtube.com/watch?v=LdNu113Ep2U
Mecanismos transformadores de movimiento

• MECANISMO GENERADOR
DE MOVIMIENTO
El interés se centra en
conseguir un movimiento
especifico con alguno de los
eslabones. En ejemplo es una
plataforma para descarga de
contenedores.
https://www.facebook.com/watch/?v=471609800859506
 Mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero
artículado

• Los mecanismos de 4 barras son e los más

utilizados en la práctica, están presentes en
diferentes tipos de máquinas por lo que es
importante distinguir y conocer sus características.
• ¿Qué ventajas tiene conocer el tipo de
mecanismo de cuatro barras resultante de una
combinación particular de eslabones de cuatro
barras?
• Nos permite conocer sus propiedades y el tipo de
movimiento que este va a tener bajo diferentes
configuraciones y sus posibles utilidades.
Características del Mecanismo de cuatro barras

En ingeniería mecánica un mecanismo cuatro barras es

un mecanismo formado por tres barras móviles y una
cuarta barra fija (por ejemplo, el suelo), unidas mediante
nudos articulados (unión de revoluta o pivotes).
Las barras móviles están unidas a la fija mediante
pivotes. Usualmente las barras se numeran de la
siguiente manera:
•Barra 2. Barra que proporciona movimiento al
mecanismo.
•Barra 3. Barra superior.
•Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
•Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de
revoluta de la barra 2 con la unión de revoluta de la
barra 4 con el suelo.
 Características del Mecanismo de cuatro barras

• Hemos encontrado que el mecanismo

tiene un grado de libertad I GDL. Es
común en un cuadrilátero designar a los
eslabones contiguos a tierra manivelas de
entrada y salida y al eslabón intermedio
biela. Al ser un mecanismo con I GDL
permite transformar un movimiento
genérico de rotación en un complicado
movimiento de traslación más rotación en
la biela o en otro de rotación con nuevas
características en la manivela de salida.
Características del Mecanismo de cuatro barras

Posiciones Críticas.
Dependiendo de la capacidad de rotar de los eslabones motriz y conducido
respecto a su eje de rotaciónn, rotabilidad, los mecanismos de cuatro barras se
clasifican en:
1. Doble oscilatorio —double rocker— cuando ambos eslabones unicamente
pueden oscilar, obviamente, el ́ángulo de oscilación es menor a 360◦.
2. Rotatorio oscilatorio —crank rocker— cuando uno de los eslabones motriz o
conducido puede rotar, mientras que el otro solamente puede oscilar.
3. Doble rotatorio —double crank— cuando ambos eslabones pueden rotar.
La rotabilidad de los eslabones de entrada y salida de un mecanismo, está
íntimamente ligada la aparición de ciertas posiciones conocidas como posiciones
críticas. Existen dos diferentes tipos de posiciones críticas.
Características del Mecanismo
de cuatro barras

1.Posición límite. Una posición

límite para el eslabón de salida, en
un mecanismo de cuatro barras,
ocurre cuando el ángulo interior
entre el eslabón acoplador y el de
entrada es de 180◦o 360◦; es decir,
las revolutas M, A y B están en línea,
como se muestra en la figura
siguiente
Características del Mecanismo
de cuatro barras

2, Posición de puntos muertos. Una

posición de puntos muertos para el
eslabón de salida, en un mecanismo de
cuatro barras, ocurre cuando el ángulo
interior entre el eslabón acoplador y el
de salida es de 180◦o 360◦, las revolutas
A, B y N están en línea, vea la figura
siguiente.
 Características del Mecanismo de cuatro barras

Determinación de Puntos muertos

• Para ello se calcularán las circunferencias que pasan por los ejes de las manivelas y balancines, en s
caso, con radio la suma y resta de las longitudes de biela con las de la manivela y balancín
correspondiente.
Criterio de Grashof

• Sirve para estudiar las relaciones que deben cumplir las

longitudes de sus eslabones para producir los diferentes tipos
de movimientos de sus manivelas y biela mediante el Teorema
de Grashof.
• La Ley de Grashof establece que un mecanismo de cuatro
barras tiene al menos una articulación de revolución completa,
si y solo si la suma de las longitudes de la barra más corta y la
barra más larga es menor o igual que la suma de las longitudes
de las barras restantes.
Criterio de Grashof

• Los mecanismos articulados de cuatro barras se pueden clasificar en dos categorías

atendiendo a si
alguno de sus elementos puede efectuar una rotación completa:
• CLASE I: Al menos una de las barras del mecanismo puede realizar una rotación completa
(Mecanismo de manivela)
• CLASE II: Ninguna de las barras del mecanismo puede realizar una rotación completa
(Mecanismo de balancin)

El Teorema de Grashof proporciona un medio para averiguar la clase a la que pertenece un

mecanismo articulado de cuatro barras con sólo conocer sus dimensiones v disposición.
Si un cuadrilátero no cumple dicho teorema perrtcnece a la clase Il.
Criterio de Grashof
Configuraciones
de Grashof
Configuraciones
de Grashof
 Ejemplo de configuraciones

http://www.mecapedia.uji.es/ley_de_Grashof.html
Simulador de mecanismo de cuatro barras

https://www.geogebra.org/m/xmAST89t