5.

5 Principio de Fermat: Óptica de rayos 27

Z t2
•
A(z(·)) = L(z(t), z(t), t)dt, ∀z(.) ∈ M (5.5)
t1

e α, t) := L([∇γ(γ −1 (α)))]−1 β, γ −1 (α), t),

e : RdN ×RdN ×R −→ R, de clase C 2 , con L(β,
entonces se puede definir L
generando una acción
Z t2
•
A(w(.)) = L(
e w(t), w(t), t)dt, ∀w(.) ∈ Γ(M ) = M
f, (5.6)
t1
PN
y por tanto tal que A(r(·)) = A(q(·))
e si q(t) = γ(r(t)). En particular, si L(η, ξ, t) = i=1 21 mi η i ·
η i − V (ξ), se tiene que:

• •
L(β,
e α, t) := L(
e q, q, t) := K(q, q, t) − V (X(q)).
Nótese que se ha utilizado la notación muda (β, α, t) para evitar la notación (seguida en numerosos
•
textos) dada por (q, q, t), lo que permite evitar expresiones del estilo ∂L• que confunden (no existe
∂q
el concepto de derivada respecto de otra derivada, sino respecto de una variable muda donde luego
se coloca la derivada). Las ecuaciones de Euler -Lagrange ahora se deben leer como
(
d ∂L e • e •
∂L
dt ( ∂β (q(t), q(t), t)) = ∂α (q(t), q(t), t) en RdN , ∀t ∈ (t1 , t2 ),
(5.7)
q(t1 ) = q1 , q(t2 ) = q2 en RdN .

Observación 5.10. Las ecuaciones de Euler-Lagrange de la Mecánica Analı́tica aplicadas a un sistema

central conservativo de fuerzas conducen a resultados que vimos en el estudio de ese tipo de problemas
cuando unicamente utilizamos el enfoque newtoniano. En efecto, si introducimos las coordenadas polares
como coordenadas generalizadas  1
q1 = r = (x21 + x22 ) 2
x2
q2 = arctan x1 = θ
Entonces
• 1 • •
L(q, q) =m[(q1 )2 + q12 (q2 )2 ) − Ve (q1 ), donde V (q1 , q2 ) = Ve (q1 ).
2
Las ecuaciones de Euler-Lagrange para r(t)
d ∂L • ∂L •
( (r(t), r(t)) = (r(t), r(t))
dt ∂η ∂ξ
conducen, tras el cambio de incógnita a coordenadas generalizadas, a las ecuaciones de Euler-Lagrange
para q(t) que resultan ser las dadas por
•• •
mq1 − mq1 (q2 )2 + Ve 0 (q) = 0 (5.8)

y
d •
(mq12 q2 ) = 0 (5.9)
dt
Curiosamente, la ecuación (5.9) no es otra cosa que la ecuación ya obtenida sobre la conservación del
momento angular. La ecuación (5.8) es una versión de la fórmula (??) vista en la demostración del
Teorema de Binet.

5.5. Principio de Fermat: Óptica de rayos

5.6. Movimientos con ligaduras
5.6.1. Ligaduras.
Ya mencionamos que en una infinidad de problemas concretos el número de grados de libertad, l,
es inferior a dN (ejemplo: péndulo, masas unidas por varillas rı́gidas, el sólido rı́gido). El movimiento
28 Capı́tulo 5 Ecuaciones de Lagrange vı́a el Cálculo de Variaciones

r(t) se produce sobre un subconjunto M de RdN . Pensemos, por ejemplo en un sistema de N partı́culas
moviéndose cada una de ellas en un subconjunto Mi de RdN . En ese caso (r(t) ∈ M := M 1 × M 2 ×
PN
... × M N ) y, al menos intuitivamente, tendrémos que l = i=1 dim Mi . Como en la Sección anterior,
introduciremos l coordenadas generalizadas q1 , ..., ql , para parametrizar el movimiento e intentarémos
formular, en alguna manera, el principio de acción estacionaria.
El punto crucial radicará en la adecuada parametrización del movimiento y en el tipo de suposiciones
que hagamos sobre las fuerzas de ligadura. Obviamente, debemos empezar por ser capaces de encontrar
una parametrización del conjunto espacial recorrido por todas las posiciones posibles M en función de un
numero de parámetros (o coordenadas generalizadas) menor que el número de coordenadas cartesianas
implicadas (dN ). Esto no será de gran dificultad y encontraremos una función γ : M −→ Rl tal que
q(t) = γ(r(t)) para todo t. Lo que puede ser más complicado es el paso inverso de escribir las coordenadas
cartesianas en función de l parámetros que identifiquen al conjunto M. Siguiendo la notación de la sección
anterior ahora debemos hallar una función X : Rl −→ RdN tal que X(Rl ) = M.

Figura 5.5: Parametrización de la ligadura de movimiento sobre un plano inclinado.

Más aún, debemos ser capaces de que ambas transformaciones generen una manera automática de
pasar de cualquier movimiento que se produce sobre M (e.d. sobre RdN pero sometido a ligaduras) a otro
movimiento que se produce ahora sobre el espacio de los parámetros Rl , pero ahora sin ligadura alguna
sobre esos l parámetros M (t1 , t2 : γ(r1 ), γ(r2 )).
Respecto de las fuerzas de ligadura ya hemos expresado en ocasiones anteriores que su principal
dificultad es que son desconocidas a priori12 . De hecho pueden ser de naturaleza muy dispar. Por ejemplo,
incluso si la fuerza total externa es conservativa la fuerza de ligadura (que como es obvio ha de depender
en alguna manera de la fuerza externa) no tiene por qué ser conservativa. Por ejemplo, imaginemos el
caso de una cuenta de collar inmersa en un alambre dado por una curva del espacio cuya representación
intrı́nseca viene dada por x = x∗ (s) en términos de la longitud de arco de la curva s, con lo que el
movimiento viene dado a su vez por la ecuación escalar s(t). Vimos que la aceleración de esa partı́cula

12 En realidad, bajo adecuadas condiciones, podemos llegar a conocer al menos su dirección (esencialmente ortogonal a

las ligaduras). Esto es lo que se puede mostrar por medio de la teorı́a de multiplicadores de Lagrange en el espacio (de
dimensión infinita) de los movimientos posibles. Desgraciadamente no tendrémos tiempo material de verlo en este curso.
5.6 Movimientos con ligaduras 29

(la cuenta de collar) se debe escribir como

• v(t)2
a(t) = at (t) + an (t) = v(t)t(s(t)) + n(s(t)),
R(s(t))
con t(s(t)) y n(s(t)) los vectores (unitarios) tangente y normal, respectivamente. Por tanto, al aplicar la
segunda Ley de Newton, incluso si la fuerza externa fuese conservativa (por ejemplo la fuerza gravitatoria)
v(t)2
y solo dependiera de la posición x∗ (s(t)), habrı́a un término, m R(s(t)) n(s(t)) que depende de la velocidad
y que por tanto muy difı́cilmente vendrı́a dado al igualar el producto de la masa por la aceleración a
fuerza conservativa alguna13 .
Pero además, en la sección anterior hemos obtenido las ecuaciones de Euler-Lagrange explotando el
hecho de que el movimiento r(t) (allı́ sin ligaduras) era un punto estacionario de la acción A en todo
el conjunto de movimientos M (t1 , t2 : r1 , r2 ). Ahora, si hay ”ligaduras”, el movimiento fı́sico r(t) debe
cumplir la restricción r(t) ∈ M, ∀t, y aunque fuese un punto estacionario de la acción no lo serı́a sobre
el total de todos los movimientos sino tan solo de los que son compatibles con las ligaduras. Esto es
un inconveniente para poder caracterizar con certeza a los puntos estacionarios como podemos ver en
un sencillo ejemplo para una función escalar unidimensional. Sea I un intervalo cerrado de R y sea
f : I −→ R, una función de clase C 1 . Si I es toda la recta I = R sabemos que todo mı́nimo a∗ ∈ I de f
ha de verificar que f 0 (a∗ ) = 0. Sin embargo, si I no es toda la recta, por ejemplo, I = [a, b], el hecho de
que un punto a∗ ∈ I sea un mı́nimo local de f no implica que necesariamente sea f 0 (a∗ ) = 0 (tómese f
estrictamente creciente: entonces a∗ = a es un mı́nimo local pero f 0 (a) 6= 0 si construimos ası́ la función
f ).

Figura 5.6: Los movimientos estacionarios en presencia de ligaduras pueden hacer complicada su carac-
terización como puntos crı́ticos de la acción.

Pese a todo esto, veremos que es posible llegar a una descripción satisfactoria del movimiento una vez
13 En el texto de Arnold se presenta el problema con ligaduras como lı́mite (formal) de una sucesión de problemas auxiliares

sin ligaduras pero con unas fuerzas auxiliares posicionales que van aumentando en intensidad hasta hacerse intinito, en el
lı́mite, sobre las ligaduras. Una demostración más rigurosa de esta idea se puede encontrar en el texto de Gallavoti. Lo que
no parece observado es que de esta manera se pueden aproximar las fuerzas de ligadura (que en general no son posicionales)
por una sucesión de fuerzas posicionales.
30 Capı́tulo 5 Ecuaciones de Lagrange vı́a el Cálculo de Variaciones

que supongamos adecuadas hipótesis. En primer lugar, comenzaremos por dar una definición concreta al
concepto de ligaduras.

Definición 5.6. Dadas s funciones escalares ψ (1) , ..., ψ (s) : RdN ×RdN ×R −→ R de clase C 2 , se dice
que el sistema de N partı́culas está sometido a las ligaduras ψ (1) , ..., ψ (s) si el estado del sistema r(.) ∈
M (t1 , t2 : r1 , r2 ) cumple además que
•
ψ (i) (r(t), r(t), t) = 0, ∀i ∈ {1, ..., s} y ∀t ∈ [t1 , t2 ]. (5.10)

Observación 5.11. 1. Por ejemplo, si una partı́cula estuviese obligada a moverse en la circunferencia
unidad serı́a N = 1, d = 2 y podrı́amos suponer una única14 ligadura

ψ (1) (η, ξ, t) = (ξ1 )2 + (ξ2 )2 − 1.

2. El tema de la relación entre el número de grados de libertad l del problema y su relación con el
número s de ligaduras no es nada sencillo pues pasa por analizar con cuidado cuando el cambio
de parametrización es una función derivable (usualmente se debe tener que s = dN − l pero aquı́
no entraremos en detalles pues no son necesarioos para lo que sigue). Es la llamada “Teorı́a de
Variedades Diferenciables” que se estudia en otros cursos. Aquı́ nos conformarémos en señalar que
intuitivamente una curva será siempre una variedad de dimensión 1 (y ası́, una particula sobre ella
tiene un sólo grado de libertad l = 1) mientras que una superficie tiene dimensión dos (y ası́, una
partı́cula moviéndose sobre ella tiene dos grados de libertad l = 2).

5.6.2. Ligaduras holonómicas ideales

Necesitaremos añadir condiciones a las ligaduras para poder desarrollar una teorı́a adecuada. Comen-
zaremos por limitarnos a una clase de ellas que aparecen con gran frecuencia.

Definición 5.7. Se dice que las ligaduras son holonómicas15 si solo dependen de las posiciones:
ψ (i) (η, ξ, t) = ψ (i) (ξ) ∀i ∈ {1, ..., s}.

En lo que resta de este capı́tulo sólo hablaremos de éste tipo de ligaduras (salvo mención expresa en
otro sentido). Por ejemplo, la ligadura que expresa que un sólido rı́gido (por ejemplo una moneda) ruede
sobre una superficie no es una ligadura holonómica. Por el contrario, las asociadas a que una partı́cula
se mueva sobre una curva o una superficie si son holonómicas. Por ejemplo, si consideramos una hélice
enrollada en un cilindro de sección una elipse tendremos l = 1 pero s = 2. En cartesianas, las ecuaciones
de esa hélice son
y2
 2
x
a2 + b2 = 1,
z = C arc cos( xa ),
donde a, b y C son constantes dadas.
Una çuenta de collar”moviéndose por la hélice tiene como ligaduras las funciones
( 2 2
ψ (1) (x, y, z) = xa2 + yb2 − 1,
ψ (2) (x, y, z) = z − C arc cos( xa ),

donde ahora hemos escrito la variable muda vectorial ξ ∈R3 sencillamente como ξ =(x, y, z).
Asociadas a unas ligaduras holonómicas ψ (1) , ..., ψ (s) , se define el conjunto de movimientos compatibles
con esas ligaduras mediante

M (t1 , t2 : r1 , r2 | ψ (1) , ..., ψ (s) ) := {w(.) ∈ M (t1 , t2 : r1 , r2 ) tal que

ψ (i) (w(t)) = 0, ∀t ∈ [t1 , t2 ], ∀i ∈ {1, ..., s}}.

Observación 5.12. Obviamente, haciendo t = t1 y t = t2 , se ha de cumplir que ψ (i) (rj ) = 0, ∀i ∈

{1, ..., s} y para j = 1, 2.
14 ¿Podrı́amos manejar una única parametrización inversa?
15 Palabra compuesta derivada del griego (holo que significa “todo” y “gnomicus” que podrı́amos traducir por “posicio-
nes”).
5.6 Movimientos con ligaduras 31

Figura 5.7: Hélice elipsoidal.

Dada una posición concreta del espacio de estados compatible con las ligaduras, ξ0 ∈M ⊂RdN (en
otras palabras, verificando que ψ (i) (ξ0 ) = 0, ∀i ∈ {1, ..., s}), necesitaremos identificar los posibles vectores
velocidad de ese estado cuando pasa por esa posición ξ0 .

Definición 5.8. Un vector η ∈ RdN , se dice que es una velocidad compatible con las ligaduras  en la
d
posición ξ0 , si ∃ > 0 y una curva z ∈ C 1 ([−, ] : RdN ) tal que z(0) = ξ0 , dτ z(τ )τ =0 = η y
ψ (i) (z(τ )) = 0, ∀τ ∈ [−, ], ∀i ∈ {1, ..., s} .

Observación 5.13. 1. En el ejemplo de la hélice el conjunto de velocidades compatibles con la li-

gadura en una posición ξ0 ∈R3 de esa hélice está formado por toda la recta que pasa por ξ0 y
tiene de vector de posición al vector tangente a la hélice en ese punto. Si por ejemplo se trata de
una partı́cula moviéndose sobre un plano inclinado, el conjunto de velocidades compatibles con la
ligadura en una posición ξ0 ∈R3 de ese plano es todo el plano euclideo de vectors (identificado al
propio plano inclinado).

2. Utilizarémos más adelante que si η ∈ RdN es una velocidad compatible con las ligaduras en la
posición ξ0 entonces, derivando en la condición ψ (i) (z(τ )) = 0, ∀τ ∈ [−, ], concluimos que ∀i ∈
{1, ..., s} y ∀τ ∈ [−, ]

d (i) ∂ψ (i) d
0= (ψ (z(τ ))) = (z(τ )) · z(τ ).
dτ ∂ξ dτ
Por tanto, particularizando en τ = 0, obtenemos que necesariamente

∂ψ (i)
(ξ0 ) · η =0.
∂ξ

Es decir, η ha de ser ortogonal al vector gradiente16 , en ξ0 , de cada ligadura ψ (i) .

Retomemos el ejemplo de una cuenta de collar cayendo por la acción de la gravedad por una hélice
de sección elipsoidal. Escribámos r(t) = (x1 (t), x2 (t), x3 (t)). Entonces l = 1 y podemos utilizar como
16 No viene mal recordar que el vector gradiente de una función escalar es, a su vez, ortogonal a los conjuntos de nivel de

esa función.
32 Capı́tulo 5 Ecuaciones de Lagrange vı́a el Cálculo de Variaciones

Figura 5.8: Velocidad compatible con las ligaduras

coordenada generalizada q(t) = γ(r(t)) el ángulo polar θ(t) sobre el plano x3 = 0. La parametrización
inversa es X : R −→ R3 dada por X(θ(t)) = r(t) = (x1 (t), x2 (t), x3 (t)) con

x1 (t) = a cos θ(t), x2 (t) = bsenθ(t), x3 (t) = cθ(t).

En este problema actúan por un lado la fuerza de la gravedad como fuerza externa Fe = (0, 0, −mg) y
la fuerza de ligadura R cuyas componente cartesianas R = (R1 , R2 , R3 ) son incógnitas también. Por la
segunda ley de Newton sabemos que
 ••
 m x 1 (t) = R1

••
m x 2 (t) = R2 (5.11)
 ••

m x 3 (t) = R3 − mg,

con lo que tenemos 6 incógnitas y tan sólo 5 ecuaciones (al sumar las dos dadas por las ligaduras). Por
tanto, falta alguna otra ecuación que al menos nos dé alguna esperanza de poder resolver el sistema17 . Es
lo que corresponde a una condición adicional que pedirémos a las ligaduras y que ésta vez vendrá dada en
términos de la fuerza de ligadura R del problema en cuestión. En alguna manera ya hemos mencionado
(véase la nota a pié de página anterior) que bajo adecuadas hipótesis R tiene la dirección normal al
conjunto M que representa a las posiciones compatibles con las ligaduras y por tanto se cumplirá que ,
•
R · r(t) = 0.

Una manera mas sistemática de completar todo esto comienza por definir con más precisión el concepto
de fuerza de ligadura:

Definición 5.9. Sea F la fuerza total ejercida sobre un sistema de N partı́culas en Rd . Supongamos que
las partı́culas están sometidas a las ligaduras ψ (1) , ..., ψ (s) , y que en el movimiento del sistema interviene
una fuerza (activa) exterior posicional Fe ∈ C 2 (RdN : RdN ). Se define la fuerza de ligadura R del problema
como R = F − Fe .

Ahora podemos explicitar ya la otra condición crucial que hemos de imponer:

Definición 5.10. Unas ligaduras ψ (1) , ..., ψ (s) se dirán perfectas (o ideales) respecto al par (R, Fe )
si para toda posición ξ0 ∈ RdN compatible con las ligaduras, y para todo par de velocidades η1 , η2 ∈ RdN
compatibles con las ligaduras en la posición ξ0 , se cumple que

R(η1 , ξ0 ) · η2 = 0.
17 Incluso con 6 ecuaciones el problema distará de tener automáticamente una solución pues normalmente algunas (si no

todas) de esas ecuaciones son no lineales.

5.6 Movimientos con ligaduras 33

Observación 5.14. 1. El motivo de expresar R = R(η, ξ) es por que, como ya se ha indicado ante-
riormente, R puede depender de las posiciones y de las velocidades (la dependencia directa respecto
de t se limita a casos muy particulares).

2. La hipótesis de que ligaduras sean ideales se denomina, en muchos textos, como el Principio de
D’Alembert 18 . dado que la condición R(η1 , ξ0 ) · η2 = 0 se puede interpretar como fuerza × espacio /
tiempo = 0 se suele decir que estamos suponiendo que las fuerzas de ligadura asociadas a ligaduras
ideales ”no realizan ningún trabajo en el camino de las ligaduras”.

3. En realidad, la fuerza de ligadura R depende no solamente de las ligaduras ψ (1) , ..., ψ (s) sino también
de la fuerza externa Fe . En efecto, si por ejemplo, suponemos dada otra fuerza posicional externa
e e ∈ C 2 (RdN : RdN ), conservativa y de potencial Ve que sea constante sobre las ligaduras (e.d. tal
F
que Ve (ξ0 ) = C = cte, ∀ξ0 compatible con las ligaduras), entonces tendremos que

e e ) + (R − F
F = Fe + R = (Fe + F e e)
e := R − F
y aparece pues otra fuerza de ligadura R e e . Es muy sencillo comprobar (ejercicio) que esas
mismas ligaduras son también ideales para el par (R,
e Fe + Fe e ).

Teorema 5.7 (de conservación de la energı́a para ligaduras ideales). Sea r(.) ∈ M (t1 , t2 : r1 , r2 | ψ (1) , ..., ψ (s) ),
el movimiento de un sistema de N partı́culas en Rd , de masas m1 , ..., mN , sujeto a s ligaduras holonómi-
cas ideales ψ (i) i ∈ {1, ..., s} respecto de una fuerza exterior Fe conservativa de potencial V de clase C 2 ,
V : D(V )(⊆ RdN ) → R. Entonces existe una constante E0 , tal que

K(t) + V (r(t)) = E0 , ∀t ∈ [t1 , t2 ],

PN • •
1
donde K(t) = 2 i=1 mj ri (t)· ri (t) es la energı́a cinética total.
•
Demostración. Pese a no conocer la fuerza de ligadura R(r(t), r(t)) = F − Fe , sabemos que por la
segunda ley de Newton se ha de tener
••
mj rj (t) = Fje + Rj .
•
Multiplicando por rj (t) y sumando obtenemos que
N •• • N • •
X X ∂V •
mj rj (t) • rj (t) = [(− j
(r(t)) • rj (t) + Rj (r(t), r(t)) • rj (t)].
j=1 j=1
∂ξ

Utilizando que las ligaduras son ideales vemos que

N •
X •
Rj (r(t), r(t)) • rj (t)] = 0.
j=1

Por tanto, estamos en la misma situación que en la demostración de la conservación de la energı́a total
para un sistema de N partı́culas sin ligaduras y basta repetir los argumentos vistos en aquella ocasión.

Veamos ahora que incluso bajo ligaduras ideales se sigue manteniendo el principio de acción estacio-
naria. Definamos primero la función lagrangiana
N
X 1
L(η, ξ, t) := mi η i · η i − V (ξ). (5.12)
i=1
2

Teorema 5.8 (de Maupertuis para ligaduras ideales ). En las hipótesis del teorema anterior, el movi-
miento r(.) es un punto estacionario de la acción A asociada a la función lagrangiana L dada por (5.12)
en el conjunto M (t1 , t2 : r1 , r2 | ψ (1) , ..., ψ (s) ).
18 Jean le Rond D’Alembert (1717-1783).
34 Capı́tulo 5 Ecuaciones de Lagrange vı́a el Cálculo de Variaciones

Demostración. Sea M := M (t1 , t2 : r1 , r2 | ψ (1) , ..., ψ (s) ), y sea y(.) ∈ Vr (M ), es decir, y ∈ C 2 ([t1 , t2 ] ×
(−1, 1)), con y(., ) ∈ M, ∀ ∈ (−1, 1) y tal que y(., 0) = r(.). Queremos mostrar que

d 
A(y(., )) = 0.
d =0

∂y
Como en la demostración del teorema similar pero sin ligaduras, sea z(t) = ∂ (t, 0).
Se tiene que
 z(t1 ) =
•∂2y
z(t2 ) = 0 pues y(ti , ) = ri ∀ ∈ (−1, 1) i = 1, 2 (es constante en ). Además z(t) = ∂∂t (t, ) . Por

=0
tanto, como vimos,
 
 N
Z t2  X • • •
d ∂V 
mj rj (t) · zj (t) − j (r(t)) · zj (t) dt.

A(y(., )) =
d =0 t1  j=1
∂ξ 

Integrando por partes:

t2
 N • •
 N
Z t2 X •• N
Z t2 X •
d X
j j ∂V
mj rj (t) · zj (t)dt − (r(t)) · zj (t)dt.
 
A(y(., )) = mj r (t) · z (t) − j
d =0 j=1  t1 j=1 t1 j=1 ∂ξ
t1

Por tanto  N
Z t2 X
d → − •
Rj (r(t), r(t)) · z(t)dt.

A( y (·, ))
 =−
d =0 t1 j=1

En consecuencia, si probamos que ∀t ∈ [t1 , t2 ], el vector z(t) es una velocidad compatible con las ligaduras
en la posición r(t) ya habremos acabado gracias a la hipótesis de que las ligaduras son ideales. Pero
z(τ ) = y(t, τ ), para τ ∈ (−1, 1), vemos que b
definiendo b z(0) = y(t, 0) = r(t) y que (cambiando las
variables mudas)  
db
z  ∂y 
(τ ) = (t, ) = z(t),
dτ τ =0 ∂ =0
como querı́amos demostrar.

Por fı́n, argumentando como en el cambio de variables y utilizando que mediante la parametrización
q(t) = γ(r(t)) se tiene que γ : M −→ Rl pasa de cualquier movimiento en
M (t1 , t2 : r1 , r2 | ψ (1) , ..., ψ (s) ) a un movimiento en M (t1 , t2 : γ(r1 ), γ(r2 )), pero ahora sin ligadura
alguna se tiene automaticamente el resultado que sigue. Esto lo podemos aplicar a cualquier función
lagrangiana L(η, ξ, t).

Teorema 5.9 (Ecuaciones de Euler-Lagrange para ligaduras holonómicas ideales). Sea L(β,
e α, t) la fun-
ción lagrangiana definida por
e α, t) := L([∇γ(α))]−1 β, γ −1 (α), t)
L(β,

con L(η, ξ, t) arbitraria (regular). Sea r(.) un punto estacionario de la acción A asociada a la función
lagrangiana L en el conjunto M (t1 , t2 : r1 , r2 | ψ (1) , ..., ψ (s) ). Entonces el movimiento generalizado q(t) =
γ(r(t)) es un punto estacionario de la acción A e asociada a la función lagrangiana L e en el conjunto de
movimientos sin ligaduras M (t1 , t2 : γ(r1 ), γ(r2 )). En particular, q(t) cumple el problema de contorno
para las ecuaciones de Euler-Lagrange
(
d ∂L e • e •
∂L
dt ( ∂β (q(t), q(t), t)) = ∂α (q(t), q(t), t) en Rl , ∀t ∈ (t1 , t2 ),
(5.13)
q(t1 ) = q1 , q(t2 ) = q2 en Rl ,

siendo qi = γ(ri ), i = 1, 2.

Ejemplo 5.3. Para terminar esta sección volvamos sobre el problema de una cuenta de collar, de masa
m, cayendo, por la acción de la gravedad sobre un alambre helicoidal de sección elipsoidal. Recordemos
que era l = 1 y que podı́amos definir q(t) = γ(r(t)) = θ(t), el ángulo polar sobre el plano x3 = 0,
5.6 Movimientos con ligaduras 35

siendo r(t) = (x1 (t), x2 (t), x3 (t)), por tanto como X(θ(t)) = r(t) = (a cos θ(t), bsenθ(t), cθ(t)) vemos que
la energı́a cinética se puede escribir como
m 2 •
K(t) = (a sen2 q(t) + b2 cos2 q(t) + c2 )q(t)2 ,
2
y que la función potencial de la fuerza de la gravedad (fuerza externa) Fe = (0, 0, −mg) se puede escribir
como
V (r) = V (X(q)) = mgcq.
Por tanto, suponiendo que la ligadura es ideal, las 3 ecuaciones de la segunda ley de Newton (5.11) ahora
se reducen a una sola ecuación (en la que ya no aparece la fuerza de ligadura R) dada por la aplicación
de las ecuaciones de Euler -Lagrange a la función lagrangiana

e α, t) = m (a2 sen2 α + b2 cos2 α + c2 )β 2 − mgcα,

L(β,
2
es decir, el problema resultante es

2 •

d 2 2 2 2 2 2
dt (a sen q(t) + b cos q(t) + c )q(t)) = (a − b )senq(t) cos q(t) − gc en R, ∀t ∈ (t1 , t2 ),
(5.14)
q(t1 ) = q1 , q(t2 ) = q2 .

Se trata de una ecuación diferencial ordinaria que, curiosamente, no depende de la masa m y que se puede
resolver explı́citamente cuando su sección es un cı́rculo en vez de una elipse. En efecto, en ese caso, si
definimos ρ0 := a = b, la ecuación pasa de ser no lineal a ser lineal
••
(ρ20 + c2 ) q (t) = −gc,

cuya solución general viene dada por

gc
q(t) = − t2 + C1 t + C2 ,
(ρ20 + c2 )

con C1 y C2 constantes arbitrarias que podemos determinar en función de las condiciones auxilares que
conozcamos. Sustituyendo en en la paramerización encontramos que
gc gc gc
r(t) = ((ρ0 cos(− t2 + C1 t + C2 ), ρ0 sen(− 2 t2 + C1 t + C2 ), c(− 2 t2 + C1 t + C2 )).
(ρ20 + c2 ) (ρ0 + c2 ) (ρ0 + c2 )

Ahora no es difı́cil mostrar diversas propiedades cualitativas. Por ejemplo, si ρ0 & 0 entonces se obtienen
las ecuaciones de la caida vertical. Si suponemos, por simplicidad, que C1 = C2 = 0 (caida con velocidad
inicial nula) entonces x3 (t) = −gt2 . Por tanto si denotamos z(t) = −gt2 observamos que cuando ρ0 6= 0
se tiene que
gc2
x3 (t) = 2 z(t)
(ρ0 + c2 )
lo que nos permite calcular explicitamente, por ejemplo, çuanto más lentamenteçae la cuenta de collar
sobre el alambre en comparación con la caida vertical sin ligaduras. Además, vemos que si tenemos dos
alambres helicoidales (de ”paso”c y c∗ respectivamente) con dos secciones circulares distintas ρ0 y ρ∗0 , la
cuanta de collar cae con la misma componente vertical si y sólo si se cumple que

ρ0 ρ∗
= ∗0 .
c c
Mucha otra información cuantitativa y qualitativa puede ser obtenida a través de la ecuación de Euler-
Lagrange (gracias a que la fuerza de ligadura no aparece en ella).

5.6.3. Ligaduras no holonómicas integrales

Existen algunos casos en los que aunque las ligaduras no son holonómicas pueden ser tratados como
tales. Consideremos, por ejemplo, un cilindro que cae por un plano inclinado (formando un ángulo α con
el plano horizontal).