CAPITULO V

FUNCIONES DE ENTRADA
Y SU RESPUESTAS
FUNCIONES DE FORZAMIENTO
Son variaciones predeterminadas que se realizan en la
variable de entrada para probar la dinmica de los
sistemas.
Se les denomina tambin funciones de prueba o
funciones estndar.
No son variaciones que se encuentran durante la
operacin normal de una planta.
Las funciones de forzamiento mas comunes son:
Funcin impulso
Funcin escaln
Funcin rampa
Funcin onda
FUNCIONES DE FORZAMIENTO
FUNCIONES DE FORZAMIENTO
RESPUESTAS DE PROCESOS
La funcin de transferencia tiene toda la informacin
requerida para hallar la dinmica del proceso.
Es decir hallar la respuesta , dada la funcin de
entrada .


Existen dos mtodos de importancia para obtener la
respuesta :
Inversin directa.
Inversin por integral de convolucin.
En la inversin directa, se va acomodando la ecuacin
hasta obtener uno o ms trminos, que puedan ser
invertidos con la ayuda de la Tabla de Transformadas.
) ( ) (
1
) (

.

s s t
x G L y

=
) (

t
y
) (

t
x
) (

t
y
RESPUESTAS DE PROCESOS
Integral de convolucin:
Dadas dos funciones g(t) y h(t), se define la integral de
convolucin de estas funciones como:


La variable x, es una variable arbitraria, se puede usar
cualquier variable en ese lugar.
La funcin f, en realidad solamente es funcin de t.
La convolucin de dos funciones de t, es tambin una
funcin de t.
Entonces es posible que la convolucin tenga su propia
transformada de Laplace.
} }
=

=

= =
t
x
x t x
t
x
x x t t
dx h g dx h g f
0
) ( ) (
0
) ( ) ( ) (
RESPUESTAS DE PROCESOS
Transformada de la Integral de convolucin:
La forma simple de la transformada de la integral de
convolucin, es la que hace muy til a dicha integral.


Se evala por medio del intercambio del orden de las
dos variables, x y t. Se necesita hallar nuevos lmites.


El resultado final es:
} }

= =

= =
0 0
) ( ) ( ) ( ) (
t
t
x
x x t
st
t s
dxdt h g e Lf f
} }

=
0
) ( ) ( ) (
x x t
st
x t x s
dtdx e g h f
) ( ) ( ) (
.
s s t
h g Lf =
RESPUESTAS DE PROCESOS
Inversin por Integral de convolucin:
Segn las propiedades de la integral de convolucin, se
puede obtener la ecuacin para la respuesta :


O por su equivalente:


Usando estas ecuaciones es posible obtener desde
y h(t), sin usar la transformada de Laplace.
La funcin h(t) tiene toda la informacin dinmica del
proceso. Puede ser obtenida desde un experimento.

}
=

= =
t
t s s t
d x h x G L y
0
) ( ) ( ) ( ) (
1
) (

.

u
u u
u
}
=

=
t
t t
d x h y
0
) ( ) ( ) (

u
u u
u
) (

t
y
) (

t
y
) (

t
x
RESPUESTA A VARIAS FUNCIONES
TIPO
Impulso
(t)
1
Escaln A
Rampa t
Onda Asen(t)
) (

t
x
) (s
x
) (

t
y
s
A
2
s
o
2 2
e
e
+ s
A
( )
) ( ) (
1
t s
h G L

|
|
.
|

\
|

s
G
AL
s) ( 1
|
|
.
|

\
|

2
) ( 1
s
G
L
s
o
|
|
.
|

\
|
+

2 2
) ( 1
e
e
s
G
L A
s
RESPUESTA A IMPULSO
Para la funcin impulso tenemos:

La funcin de transferencia de primer orden es:


Teniendo en cuenta las reglas del diagrama de bloques:



La respuesta en trminos de transformadas de Laplace:




1
) ( ) ( ) (
= =
s t t
x x o
1
) (
+
=
s
K
G
s
t
|
.
|

\
|
+
=
|
.
|

\
|
+
=
1
) 1 (
1
) ( ) (
s
K
y
s
K
y
s s
t t
x
(s)
y
(s)
G
(s)
) ( ) ( ) (
.
s s s
x G y =
RESPUESTA A IMPULSO
Acondicionando la ecuacin para la inversin:



Realizando la inversin por el mtodo directo:



La respuesta del sistema a la funcin impulso es:





( )
(

+
=
|
|
.
|

\
|
+
=
|
.
|

\
|
+
=
t t t t t 1
1
1
1
1
1
) ( ) (
s
K
y
s
K
s
K y
s s
(

+
= =

t t 1
1

1
) (
1
) (
s
L
K
y L y
s t
| |
t
t
t
t
e
K
y

=
) (

RESPUESTA A ESCALON
Para la funcin escaln se tiene:

La funcin de transferencia de primer orden es:


Teniendo en cuenta las reglas del diagrama de bloques:



La respuesta en trminos de transformadas de Laplace:




s A x A x
s t
= =
) ( ) (

1
) (
+
=
s
K
G
s
t
|
|
.
|

\
|
+
=
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
=
) )( 1 ( 1
) ( ) (
s s
KA
y
s
A
s
K
y
s s
t t
x
(s)
y
(s)
G
(s)
) ( ) ( ) (
.
s s s
x G y =
RESPUESTA A ESCALON
Acondicionando la ecuacin para la inversin:


Resolviendo por fracciones parciales:









|
|
.
|

\
|
+
=
) )( 1 (
1
) (
s s
KA y
s
t
( )( )
( )( ) ( )( )
( )
t
t
t
t
t
t
t t
t t t
t t
=

=
=
+
+
=
+
+

+
=
+
=
= = = +
+
+
=
+
A A
A
s s
s A
s s
s
s
A
s s
s
s s s
s
B
s
A
s s
1
1
1
1
) 1 (
1
) 1 ( 1
1 1
1
0
1 1 0 1
1 1
1
2
1
RESPUESTA A ESCALON
Resolviendo por fracciones parciales:







Reemplazando los coeficientes en la ecuacin:

( )( )
( )( ) ( )( )
( )
1
1 ) 0 (
1
1
1 ) (
1
) ( 1
1
1
1 1
1
=
+
=
=
+
=
+
=
+
+
+
=
+
B B
B
s s
s B
s s
s
s
B
s s
s
B
s
A
s s
t
t t t
t t
) 1 (
1 1
1 ) )( 1 (
1
t t
t
t
t
t +
= +
+

=
+ s s s s s s
RESPUESTA A ESCALON
Acondicionando la ecuacin para la inversin:



Realizando la inversin directa:



La respuesta del sistema a la funcin escaln es:





(

+
= =

t 1
1 1

1
) (
1
) (
s s
KAL y L y
s t
| |
t t
t
e KA y

= 1

) (
(

+
=
t 1
1 1
) (
s s
KA y
s
RESPUESTA A RAMPA
Para la funcin escaln se tiene:

La funcin de transferencia de primer orden es:


Teniendo en cuenta las reglas del diagrama de bloques:



La respuesta en trminos de transformadas de Laplace:




2
) ( ) (

s x t x
s t
o o = =
1
) (
+
=
s
K
G
s
t
|
|
.
|

\
|
+
=
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
=
) 1 )( (
1
1
2
) (
2
) (
s s
K y
s s
K
y
s s
t
o
o
t
x
(s)
y
(s)
G
(s)
) ( ) ( ) (
.
s s s
x G y =
RESPUESTA A RAMPA
Resolviendo por fracciones parciales:











2 2 2
) 1 (
1 1
) 1 (
) 1 (
) 1 )( (
) 1 ( 1
t t
t
t
t

= =
+
+
=
+
+
C C
s s
s C
s s
s
( )( )
( )( ) ( )
1
) 1 ) 0 ( (
1
1
1
) (
) (
1
) ( 1
1 1 0 1
0 0
) 1 ( 1
1
2
2
2
2
3
2 1
2 2
=
+
=
=
+
=
+
= = = +
= =
+
+ + =
+
A A
A
s s
s A
s s
s
s s s
s s
s
C
s
B
s
A
s s
t
t t
t t t
t t
RESPUESTA A RAMPA










( )
( )( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
t
t
t
t
t
t
t
t t
t
t t
t t
t t
t
=
(

+
+
+ =
+

=
+
(

+
+
+ + =
+
+ +
+
+ + =
+
+
+ + =
+
=
B
s
s s
B
s
B
s
s
s s s
C B
s
s
s
Cs
Bs A
s
s
s C
s
s B
s
s A
s s
s
C
2
2
2
2
2
2
2
2 2
2
2
2
2
2
1
2
1
1
1
1
) )( ( ) 2 ( 1
0
1
) )( 1 ( ) 0 ( 1
1 1
1
1 1
1
RESPUESTA A RAMPA
Reemplazando los coeficientes en la ecuacin:








Acondicionando la ecuacin para la inversin:


) 1 (
1 1 1
) 1 )( (
1
) 1 (
1 1 1
) 1 )( (
1
1
1
) 1 )( (
1
2 2
2
2 2
2
2 2
t
t t
t
t t
t t
t
t
t t
t
+
+
|
.
|

\
|
=
+
|
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
=
+
+
+ =
+
s s s s s
s s s s s
s s s s s
(

|
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
=
t
t t o
1
1 1 1
2
) (
s s s
K y
s
RESPUESTA A RAMPA
Realizando la inversin directa:



La respuesta del sistema a la funcin escaln es:





(

|
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
= =

t
t t o
1
1 1 1

2
1
) (
1
) (
s s s
L K y L y
s t
| |
(

+ =
+ =

t
t
t
t
ot
t t o
t
t
t
t
e
t
K y
e t K y
1

) (
) (
RESPUESTAS TIPICAS SEGUNDO ORDEN
Respuesta a la Funcin Impulso:
1

) ( ) (
= = x x
t t
o
2
0 0
2
2
0
2
) (
e e
e
+ +
=
s s
K
s G
) ( ) ( ) ( s s s
x G y =
2
0 0
2
2
0
2
) (
e e
e
+ +
=
s s
K
s y
2
0
2 2
0
2
0
2
0
2
2
0
2
) (
e e e e
e
+ + +
=
s s
K
s y
)) 1 ( ( ) (
) (
2 2
0
2
0
2
0
e e
e
+ +
=
s
K
s y
RESPUESTAS TIPICAS SEGUNDO ORDEN
2 2
0
2
0
2
0
) 1 ( ) (
) (
e e
e
+ +
=
s
K
s y
(
(

+ +

=
2 2
0
2
0
2
0
2
0
) 1 ( ) (
1
1
) (
e e
e

e
s
K
s y
| | t sen e
K
s y L y
t
t
) 1 (
1
) (

2
0
2
0
1
) (
0
e

e
e

= =

2
0 0
1 e e e = = a
RESPUESTAS TIPICAS SEGUNDO ORDEN
Respuesta a la Funcin Escaln:
s
A
x A x
t
= =
) (

2
0 0
2
2
0
2
) (
e e
e
+ +
=
s s
K
s G
) ( ) ( ) ( s s s
x G y =
) )( 2 (
) (
2
0 0
2
2
0
s s s
KA
s y
e e
e
+ +
=
(

+ + +
=
) )( 2 (
) (
2
0
2
0
2
0
2
2
0
s s s
K
A s y
e e e
e
(

+ + +
=
) )( 2 (
) (
2
0
2 2
0
2
0
2
0
2
0
s s s
K
A s y
e e e e
e
RESPUESTAS TIPICAS SEGUNDO ORDEN
( ) ( ) ( ) | |( )
(

+ +
=
s s
K
A s y
2 2
0
2
0
2
0
1
) (
e e
e
| |
(
(

+ +
=
) ( ) 1 ( ) (
) (
2 2
0
2
0
2
0
s s
K
A s y
e e
e
( ) ( ) ( )
( ) ( )
s
C
s
B As
s s
K
+
+ +
+
=
(

+ +
2
2
0
2
0
2
2
0
2
0
2
0
1
1
e e
e e
e
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) s s
C s C Bs As
s s
K
(

+ +
+ + + +
=
(

+ +
2
2
0
2
0
2
2
0
2
0
2
2
2
0
2
0
2
0
1
1
1 e e
e e
e e
e
RESPUESTAS TIPICAS SEGUNDO ORDEN
Igualando los numeradores y realizando operaciones:



Si s = 0, tenemos:

Reemplazando C = K en la ecuacin de los numeradores:



Luego:
2
0
2 2
0
2
0
2
0
2 2 2
0
2 e e e e e C C C s C Cs Bs As K + + + + + =
2
0 0
2 2 2
0
2 e e e C s C Cs Bs As K + + + + =
K C C K = =
2
0
2
0
e e
2
0 0
2 2 2
0
2 e e e K s K Ks Bs As K + + + + =
2
0 0
2 2
0
2
2 e e e K s K Ks K Bs As + = + +
0
2 e K B y K A = =
RESPUESTAS TIPICAS SEGUNDO ORDEN
Reemplazando los valores de A, B y C en la ecuacin
general de fracciones parciales:
( ) ( )
(
(

+
+ +

=
s
K
s
K Ks
A y
s
2
2
0
2
0
0
) (
1
2
e e
e
( ) ( )
(
(

+ +
+
=
s
s
s
KA y
s
1
1
2
2
2
0
2
0
0
) (
e e
e
( ) ( ) ( ) ( )
(
(

+ +
+
+ +
+
=
s
s s
s
KA y
s
1
1 1
2
2
0
2
0
0
2
2
0
2
0
0
) (
e e
e
e e
e
RESPUESTAS TIPICAS SEGUNDO ORDEN
Multiplicando el segundo trmino por
(
(

+ = =

1 ) 1 (
1
) 1 (

2
0
2
2
0 ) (
1
) (
0 0
t Sen e t Cos e KA y L y
t t
s t
e

e
e e
( ) ( ) ( ) ( )
(
(

+ +

+
+ +
+
=
s
s s
s
KA y
s
1
1
1
1
1
2
2
0
2
0
2
0
2
2
2
0
2
0
0
) (
e e
e

e e
e
2
1
(
(

=

t Sen e t Cos e KA y
t t
t
) 1 (
1
) 1 ( 1

2
0
2
2
0 ) (
0 0
e

e
e e

(
(

=

t Sen t Cos e KA y
t
t
) 1 (
1
) 1 ( 1

2
0
2
2
0 ) (
0
e

e
e