Tema2 TransformadaLaplace

Tema 2: Transformada de Laplace
1. Transformada de Laplace: ¿Para qué?
2. Variables y funciones complejas
3. Transformada de Laplace
4. Ejemplos de cálculo de algunas funciones
5. Propiedades de la Transformada de Laplace
6. T. Inversa de Laplace: Expansión en fracciones parciales
7. Resolución ecs. dif. lineales (sistemas LTI)
Regulación Automática Aitor J. Garrido 1
1. Transformada de Laplace: ¿Para qué?
¿ ?
Planta
Circuito RC
Mallas (sist. ecs. dif.):
݁௜ ‫݁ = ݐ‬௢ ‫ ݐ‬+ ݅ ‫ܴ ݐ‬ L ‫ܧ‬௜ ‫ܧ = ݏ‬௢ ‫ ݏ‬+ ‫ܴ ݏ ܫ‬

Sist. ecs.
‫ݐ݀ ݐ ݅ ׬‬ ‫)ݏ(ܫ‬ algebraicas :)
݁௢ ‫= ݐ‬ ‫ܧ‬௢ ‫= ݏ‬
‫ܥ‬ ‫ݏܥ‬
௘೚
Necesitamos: F.T.= Uff!!!
௘೔

Ventajas de la Transformada de Laplace:
• Operaciones tales como diferenciación e integración se sustituyen por

RSHUDFLRQHVDOJHEUDLFDVHQHOSODQRFRPSOHMRĺ)iFLOUHVROXFLyQGHecs.
diferenciales lineales que habitualmente modelan sistemas físicos, mediante
transformación en ecs. algebraicas.
• Permite uso de técnicas gráficas para predecir el funcionamiento del sistema, sin
tener que resolver sus ecuaciones diferenciales.
• Al resolver las ecs. del sistema se obtiene la respuesta tanto del régimen
transitorio como del estacionario.
2. Variables y funciones complejas

Variable de Laplace: s V jZ (compleja)
Función compleja: G(s)=Gx+jGy
Función compleja analítica en una región: Si la función y todas sus derivadas existen
en tal región. Esto implica que es infinitamente diferenciable y que puede ser descrita
mediante su serie de potencias de Taylor. Se demuestra que G(s) es analítica si
satisface las dos condiciones Cauchy-Riemann: డீ డீ೤ డீ೤ డீ
ೣ ೣ
= ; =െ
డఙ డఠ డఙ డఠ
De manera que su derivada está
d G s 's G s
unívocamente determinada como: Gs lim (Ogata)
ds 's o0 's
Puntos ordinarios: Aquellos del plano complejo s en los cuales G(s) es analítica.
Puntos singulares: Aquellos del plano complejo s en los cuales G(s) no es analítica.
Polos: Puntos singulares en los cuales la función G(s) o sus derivadas tiende a infinito (denom. = 0).
Ceros: Puntos singulares en los cuales la función G(s) = 0 (num. = 0).
(En ninguno de los dos casos la serie de Taylor converge a la función)
Ejemplo: K s 2 s 10
Gs ࢙
s s 1 s 5 s 15 2 ߱
Polos: s=0, s=-1, s=-5, s=-15 (doble).

Ceros: s=-2, s=-10.
ߠ
Plano complejo s: ߪ
Representación cartesiana: s V jZ Plano complejo s
ଶ ଶ
Representación polar: ‫(ݎ = ݏ‬cosߠ + ݆sinߠ) =
(1) ‫݁ݎ‬
௝ఏ
con ൝‫ ߪ = ݏ = ݎ‬+ ߱
ߠ = ܽ‫)ݏ(݃ݎ‬ ஶ ௡
(1) ݂ (0) ௡
݂ ‫= ݔ‬෍ ‫ݔ‬
௝ఏ ݊!
Formula de Euler: ݁ = cosߠ + ݆sin ߠ ௡ୀ଴
Demo: Expandiendo en serie de potencias (serie de Taylor alrededor de 0 o serie Maclaurin)

jT 2 jT 3 § T2 T4 T6 · § T3 T5 T7 ·
e jT 1 jT ¨1 ¸ j ¨ T ¸ cosT j sin T
2! 3! ¨ 2! 4! 6! ¸ ¨ 3! 5! 7! ¸
© ¹ © ¹
Análogamente: 1 jT 1 jT
sin T e e jT ; cosT e e jT
2j 2
3. Transformada de Laplace
Dada f(t) | f(t)=0 para t<0, se define su Transformada de Laplace como:
ஶ
ࡸ݂ ‫ݐ‬ = ‫ = ݏ ܨ‬න ݂ ‫ି ݁ ݐ‬௦௧ ݀‫ݐ‬
଴
donde: s es la variable compleja de Laplace

F(s) es una función compleja que representa la Transformada de Laplace de f(t)
L es un operador que representa la Integral de Laplace
Análogamente se define la Transformada Inversa de Laplace como:
ିଵ
1 ௖௢ା௝ఠ
ࡸ ‫ݏ ܨ‬ =݂ ‫= ݐ‬ න ‫ ݁ ݏ ܨ‬௦௧ ݀‫ݏ‬
ʹߨ݆ ௖ ି௝ఠ
௢
donde c0 (abscisa de convergencia) es una constante real > parte real de todos los puntos
singulares de F(s) y el contorno de integración deja fuera a la izquierda dichas singularidades
4. Ejemplos de cálculo de algunas funciones

• Función exponencial:
Sea la función f t Ae at t t 0 y f t 0, t 0 , donde a y A son ctes.
> @³
Entonces: L Ae at
0
f
Ae at e st dt A
f
³e
0
as t
dt HACER!!!
• Función escalón:
Sea la función f t A, t t 0 y f t 0, t 0 , donde A=cte.
– Es un caso particular de función exponencial (a=0)

A
s
>
L Ae 0t @
– Físicamente se corresponde a una señal constante aplicada al sistema en t=0
– Para A=1 se denomina Escalón Unitario o Función de Heaviside: 1(t)
• Función rampa:
Sea la función f t At , t t 0 y f t 0, t 0, donde A=cte.
f
Entonces: L>At @ A
³0
te st dt HACER!!!
Recordar integración
௕ ௕ "Un Día Vi Una Vaca sin rabo (menos integral)
por partes: ‫׬‬௔ ‫|ݒݑ = ݒ݀ ݑ‬௕௔ െ ‫׬‬௔ ‫ݑ݀ ݒ‬
Vestida De Uniforme".
‫ݐ=ݑ‬ ݀‫ݐ݀ = ݑ‬
൜ ି௦௧ ֜ ൝‫ = ݒ‬െ ଵ ݁ ି௦௧
݀‫ݐ݀ ݁ = ݒ‬ ௦
• Función senoidal:
Sea la función f t A sin Zt , t t 0 y f t 0, t 0 , donde A y Ȧ son ctes.
Entonces: L>A sin Zt @ 1 jT

HACER!!! recordar sin T e e jT
2j

• Función pulso:
A
Sea la función f t , 0 t t0 y f t 0, t 0, t ! t0 , donde A y t0 son ctes.
t0
Esta función pulso puede descomponerse como una función escalón de altura A/t0
que comienza en t=0, superpuesta con una función escalón negativo de la misma
A A
magnitud que comienza t=t0: f t 1 t 1 t t0
t0 t0
ªA º ªA º
Entonces: L> f t @ L« 1 t » L « 1 t t0 » HACER!!!
¬ t0 ¼ ¬ t0 ¼
Prop. T.L.: Desplazamiento

temporal (Pto. 5):
L> f t a @ as
e F s
• Función impulso:
A
Sea la función : f t lim , 0 t t0 y f t 0, t 0, t ! t0 , donde A y t0 son ctes.
t0 o0 t
0
– Es un caso particular de la función pulso
Recordar: Regla de L´Hôpital (indet. 0/0 ó λ/λ)
d
>
A 1 e st 0 @
L> f t @ A dt As
Sean f y g funciones definidas en [a,b] y derivables en lim 1 e st 0 lim 0 A
ese intervalo, y | f(c)=g(c)=0 con c(a,b) y g'(x VL t0 o0 t s
0
t0 o0 d s
(L´Hôpital) t0 s
xc. Entonces, si existe el límite f'/g' en c, el límite de dt0
f/g en c existe y es igual al anterior:
– La magnitud del impulso se mide por su área A (altura A/t0, duración t0)
– Si el área A=1 se denomina función impulso unitario o delta de Dirac:
L>G t t 0 @
0 ‫ݐ ് ݐ‬଴ ஶ
ߜ ‫ݐ‬െ‫ݐ‬଴ = ቊ ; ‫ି׬‬ஶ ߜ ‫ݐ‬െ‫ݐ‬଴ ݀‫ = ݐ‬1 1
λ ‫ݐ = ݐ‬଴
Muy útil para diferenciar funciones discontinuas: Representa la derivada
d de la
función escalón unitario en el punto de discontinuidad: G t t 0 1 t t0
dt
Transformadas de Laplace más comunes




5. Propiedades de la Transformada de Laplace

• Linealidad:
L>Af t @ AL> f t @ , donde A=cte y si F(s) ‫׌‬
L> f 1 t f 2 t @ L > f 1 t @ L> f 2 t @ , si F1(s) y F2(s) ‫׌‬
• Diferenciación
Si f(t) es discontinua en t=0, deben calcularse por
Si F(s) ‫ ׌‬y f 0 f 0 f 0 : separado:
ªd º ªd º ªd º
L« f t » sF s f 0 L « f t » sF s f 0 L « f t » sF s f 0
¬ dt ¼ ¬ dt ¼
¬ dt ¼
ª d2 º ªd º
L« 2 f t » sL « f t » f 0 s 2 F s sf 0 f 0
¬« dt ¼» ¬ dt ¼
ª dn º
L« n f t » s n F s s n 1 f 0 s n 2 f 0 sf n2
0 f n 1
0
¬« dt »¼
Ejemplo: Obtención de L>cos Zt @ mediante derivación
Sea la función f t cos Zt , t t 0 (y tal que f t 0, t 0).
ª1 § d ·º 1
L>cos Zt @ sL>sin Zt @ sin 0
s
Entonces L « ¨ sin Zt ¸»
¬ Z © dt ¹¼ Z s2 Z2
ªd º
L« f t » sF s f 0
¬ dt ¼

• Integración:
Si f(t) es de orden exponencial y f 0 f 0 f 0:
f
>
L ³ f t dt @ ³ >³ f t dt @e
f
0
st
dt >
³ f t dt @
e st
s 0 0
³
f
f t
e st
s
dt
1
s ³ t 0
1 f
f t dt ³ f t e st dt
s 0
f ( 1) 0 F s
s

s
Int. por
Integral es definida: partes
ª t
¬0 ³
º
¼
>³
L « f t dt » L f t dt L f ( 1) 0 @ > @ f ( 1) 0 F s
s

s
f ( 1) 0 L>1(t )@
f ( 1) 0 F s f ( 1) 0
s

s

s
Fs
s
• Desplazamiento temporal:
Si f(t)=0 para t<0, o lo que es lo mismo: f(t)1(t) ‫׊‬t,
OD7/GHODIXQFLyQUHWUDVDGDXQWLHPSRD
L> f t a @ L> f @ ³0
f f f
t a 1t a f t a 1 t a e st dt ³a
f W 1 W e s W a dW e as ³ f W e sW dW
0
e as F s
F (s )
Cambio variable : t W a
• Desplazamiento complejo (o frecuencial):
>
L e at f t @ ³ f
e at f t e st dt F sa
Obs. similitud desplaz. temporal vs. complejo:
0 L> f t a @ e as F s vs. L e at f t > @ F sa
>
Ej.: L e D t sin Zt @ s D
Z
2
Z 2
L1 >F s a @ e at f t
Z
Recordar : L>sin Zt @
s2 Z 2 Obs. similitud dif. temporal vs. compleja:
ªd º
L « f t » sF s f 0 vs. L>tf t @ F s
d
• Diferenciación compleja (o frecuencial): ¬ dt ¼ ds
ªd º
st L1 « F s » tf t
L>tf t @ ³0f tf f de d f d ¬ ds ¼
t e st dt ³ f t dt ³ f t e st dt Fs
0 ds ds 0 ds
Int. por
partes
>
Lt f tn
@ 1
dn
ds n
n
F s,n 1,2, Excepto en los polos de F(s)
(recordar definición polo)
• Integración compleja (o frecuencial):

Obs. similitud int. temporal vs. compleja:
ª t º F s ª1 º f
ª1 º f ª1 º ³
L « f t dt » vs. L « f t » F s ds ³
L« f t »
¬t ¼ ³ s
F s ds sii lim « f t » ‫׌‬
t o0 ¬ t ¼
¬0 ¼ s ¬t ¼ s
L1 ª ³ F s ds º
f f t
«¬ s »¼ t
• Escalado temporal:
ª § t ·º f §t· f f f
L « f ¨ ¸»
¬ © a ¹¼
³0
f ¨ ¸ e st dt
©a¹ ³0
f t1 e s at1 d at1 ³ 0
f t1 e s1t1 d at1 a ³ 0
f t1 e s1t1 dt1 aF s1 aF as
Cambio variable : t at1 Cambio variable : s s1 / a
donde t1=t/a y s1=as.
Ej.: L e t 5 > @ 5
5s 1
Recordar : L e t > @ 1
s 1

• Convolución:
௧
Def. Convolución: ݂ଵ ‫݂ כ ݐ‬ଶ ‫׬ = ݐ‬଴ ݂ଵ ‫ ݐ‬െ ߬ ݂ଶ ߬ ݀߬
௧ ଴
Prop.: Para tെ߬=ߣ, se tiene que ݂ଵ(‫݂ כ )ݐ‬ଶ (‫׬= )ݐ‬଴ ݂ଵ ‫ ݐ‬െ߬ ݂ଶ ߬ ݀߬ = െ ‫׬‬௧ ݂ଶ ߣ ݂ଵ ‫ ݐ‬െߣ ݀ߣ =݂ଶ(‫݂כ)ݐ‬ଵ (‫)ݐ‬
Cambio variable : W t O
Entonces, si ݂ଵ ‫ ݐ‬y݂ଶ ‫ ݐ‬son al menos continuas a trozos y de orden exponencial (condic. ‫ܨ ׌‬ଵ ‫ ݏ‬y‫ܨ‬ଶ ‫) ݏ‬:
L> f1 t * f 2 t @ L ª ³ f1 t W f 2 W dW º L ª ³ f1 t W 1 t W f 2 W dW º e st ª ³ f1 t W 1 t W f 2 W dW º dt
t f f f
«¬ 0 »¼ «¬ 0 »¼ ³ 0 «¬ 0 »¼
f f f f
³³
0 0
e s O W f1 O 1 O f 2 W dW dO ³0
e sW f 2 W dW ³ e sO f1 O dO F1 s F2 s
0
Cambio variable : t W O Obs. simetría convoluc. temporal vs. compleja:

L[݂ଵ(‫݂כ)ݐ‬ଶ (‫ܨ=])ݐ‬ଵ ‫ܨ ݏ‬ଶ ‫ ݏ‬vs. ‫݂[ܮ‬ଵ(‫݂)ݐ‬ଶ(‫ܨ=])ݐ‬ଵ ‫ܨכ ݏ‬ଶ ‫ݏ‬
• Producto (Convolución compleja): _
‫ ܮ‬1[‫ܨ‬ଵ ‫ܨכ ݏ‬ଶ ‫݂=] ݏ‬ଵ(‫݂)ݐ‬ଶ(‫)ݐ‬
f f ª 1 c jf º 1 c jf f
L> f t g t @ ³ 0
e st f t g t dt
³0
e st g t «
¬ 2Sj
³ c jf
e pt F p dp » dt
¼
³
F p
2Sj c jf ³
0
e ( s p )t g t dt dp
L1 >F s @ G s p
1 c jf
donde c es la abscisa de convergencia de f(t).

³
F p G s p dp
2Sj c jf
F ( s) * G( s)
Def. Convolución Compleja

• Teorema del valor final:

ୢ௙ ௧
Si ‫ ] ݐ ݂[ܮ‬y ‫ܮ‬ ‫ ׌‬y ‫ ׌‬lim f t , entonces f f lim f t lim sF s
ௗ௧ t of t of s o0
– Relaciona el comportamiento de ݂ ‫ ݐ‬en ss con el de ‫ ݏ ܨݏ‬en el entorno de s=0.

– La ‫ ׌‬del lim f t implica que ݂ ‫ ݐ‬converge a un valor definido para ‫ ݐ‬՜ λ
t of
฻ ‫ ݏ ܨݏ‬tiene todos los polos en el semiplano izquierdo del plano complejo s.
ª ªd ºº
Dem.: lim >sF s @ lim >sF s @ f 0 f 0 lim >sF s f 0 @ f 0 lim « L « f t » » f 0
s o0 s o0 s o0 s o0 ¬ ¬ dt ¼¼
fª º st fª º
³ ³
d d f
lim « dt f t »e dt f 0 « dt f t »dt f 0 f t 0
f 0 f f f 0 f 0 f f
s o0 0 ¬ ¼ 0 ¬d ¼
ଵ
Ej.: Obtención del valor en ss de ݂ ‫ ݐ‬a partir de ‫= ݏ ܨ‬
௦(௦ାଵ)
ଵ
Polo de ‫= ݏ ܨݏ‬ en el semiplano izquierdo Th. valor final
(௦ାଵ)
lim f t lim sF s 1
es aplicable: t of s o0
• Teorema del valor inicial:

ୢ௙ ௧
Si ‫ ] ݐ ݂[ܮ‬y ‫ܮ‬ ‫ ׌‬y ‫ ׌‬lim sF s , entonces f 0 lim f t lim sF s
ௗ௧ s of t o0 s of
– Relaciona el comportamiento de ݂ ‫ ݐ‬en ‫ = ݐ‬0ା con el de ‫ ݏ ܨݏ‬para ‫ ݏ‬՜ λ.
Dem.: Directamente de la propiedad de diferenciación:
lim >sF s f 0 @
ª ªd f f
ºº ªd º st ªd º 1 1
³ ³
f
lim « L « f t » » lim « dt f t »e dt « dt f t » f dt f t 0
s of s of ¬ ¬ dt ¼¼ s of 0 ¬ ¼ 0 ¬d ¼e 0
ef
Recordar que para ‫ ݐ ݂ ܮ ׌‬, ݂ ‫ݐ‬
debe ser de orden exponencial
Los Ths. del valor final e inicial permiten predecir el comportamiento del sistema en el dominio
temporal sin tener que antitransformar. Útil, e.g., para verificar la solución.

Resumen de Propiedades de Laplace

Resumen de Propiedades de Laplace

6. T. inversa de Laplace: Expansión en fracciones parciales

Habitualmente la T. Laplace se obtiene directamente de las ecs. del sistema y la T. inv. Laplace se
calcula mediante tablas Se necesitan expresiones sencillas que aparezcan en las tablas
Fs F1 s F2 s Fn s | las T. inv. L. de F1 s , F2 s ,, Fn s son conocidas
Entonces: L1>F s @ L1>F1 s @ L1>F2 s @ L1>Fn s @ f1 t f 2 t f n t
En sistemas de control la T.L. suelen tomar la forma: F s B s A s donde A(s), B(s)

son polinomios en s de orden n y m respectivamente, y | n m (Ppio. de Causalidad(1))
(1) Para que un sistema sea físicamente realizable o causal, el número de polos n debe ser mayor o igual que el número de
ceros m: (QP).
Demostración (reducción al absurdo): G ( s ) Y ( s ) s Y ( s ) sU ( s ) y (t ) du(t )
U ( s) dt
Esto implica que la salida es derivada de la entrada, lo que está en contradicción con el Principio de Causalidad, puesto que
la salida del sistema en un instante no puede depender de entradas futuras.
E.g.: Para u(t)=t y condiciones iniciales nulas, se tiene que y(t)=1. En el instante inicial la salida toma un valor z 0
mientras la entrada aún es nula. Es decir, el sistema proporciona salida sin existir todavía excitación.
• Expansión en fracciones parciales con polos diferentes:

Dada la forma factorizada de F ‫ ݏ‬:
Bs K s z1 s z2 s zm
F s , m n , con s p1 , p2 , , pn y
As s p1 s p2 s pn
s z1 , z 2 , , z m polos y ceros respectivamente, reales o complejos.
Si F ‫ ݏ‬solo involucra polos distintos, puede expandirse en suma de fracciones parciales
simples de la forma:
Bs a1 a2 an
F s , donde ak =cte con k=1,…,n, se
As s p1 s p2 s pn
ª Bs º
denomina residuo del polo s=- pk y se calcula de la forma: a k « s pk »
¬ As ¼
s pk
Obs.: Si pk y pk+1 son conjugados, los residuos ak y ak+1
también lo son Solo es necesario calcular uno de ellos.
Entonces: f t L1 >F s @ a1e p1t a 2 e p2t a n e pn t para t
> @
Recordar : L e at
1
sa
s3
Ejemplo: Obtención de f t L1 >F s @ para F s
s 1 s 2
a1 a2
Expansión en fracciones parciales: F s
s 1 s2
s3
donde a1 s 1 HACER!!! ; a2 HACER!!!
s 1 s 2 s 1
Por tanto: HACER!!!
• Expansión en fracciones parciales con polos múltiples:

s 2 2s 3
Se utilizará el siguiente caso a modo de ejemplo: F s ,
s 1 3
que presenta un polo triple en ‫= ݏ‬-1, pero que puede expandirse en fracciones
parciales tabuladas de la forma: B s s 2 2s 3 b1 b2 b3

As s 1 3
s 1 s 1 2
s 1 3
Donde b3 se puede hallar por el método de los residuos como en el caso de polos
diferentes, y b1 y b2 por identificación de coeficientes(1) (o los tres por ident. de coef.):
b1 1
s 2 2s 3 b1 s 1 2 b2 s 1 b3 b1s 2 ( 2b1 b2 ) s b1 b2 b3
2b1 b2 2
s 1 3 s 1 3 s 1 3
b1 b2 b3 3
CALCULAR!!!
(1 min)
(1) Obs.: b y b no se pueden hallar calculando su residuo, puesto que al corresponder a parte de un polo múltiple de orden
1 2
VXSHULRUpVWHYDDGDUVLHPSUH.
Expansiones en fracciones parciales más comunes
• Expansión en fracciones parciales utilizando Matlab:

Bs b0 s m b1s m 1 bm
Dada la F.T.: , los coef. del numerador y denominador se representan
As s n a1s n 1 an
en forma de vectores: num >b0 b1 bm @ , de manera que los residuos, polos y términos directos de la
den >1 a1 an @
expansión se pueden obtener directamente mediante el comando: >r , p, k @ residue num, den
El comando >num, den @ residue r, p, k produce la operación inversa.
Bs 2 s 3 5s 2 3s 6
Ejemplo: Dada F ( s )
As s 3 6s 2 11s 6
la expansión en fracciones parciales correspondiente se obtiene mediante los comandos:
num >2 5 3 6@ ; den >1 6 11 6@ ; >r , p, k @ residue num, den ,
resultando: Bs 2 s 3 5 s 2 3s 6 6 4 3
2
As s 3 6 s 2 11s 6 s 3 s 2 s 1

7. Resolución ecs. dif. lineales (sistemas LTI)

Mediante el método de la transformada de Laplace se puede hallar la solución completa
de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo.
Pasos:
1- Se toma la T.L. de la ec. dif. término a término
2- Se resuelve la ec. algebraica resultante
3- Se halla la T. Inversa de Laplace de la solución
Ejemplo: Resolver la ecuación
con condiciones iniciales:
HACER!!!

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Tema2 TransformadaLaplace

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Tema 2: Transformada de Laplace

1. Transformada de Laplace: ¿Para qué?

2. Variables y funciones complejas

4. Ejemplos de cálculo de algunas funciones

5. Propiedades de la Transformada de Laplace

6. T. Inversa de Laplace: Expansión en fracciones parciales

7. Resolución ecs. dif. lineales (sistemas LTI)

Regulación Automática Aitor J. Garrido 1

Tema 2: Transformada de Laplace

1. Transformada de Laplace: ¿Para qué?

Mallas (sist. ecs. dif.):

݁௜ ‫݁ = ݐ‬௢ ‫ ݐ‬+ ݅ ‫ܴ ݐ‬ L ‫ܧ‬௜ ‫ܧ = ݏ‬௢ ‫ ݏ‬+ ‫ܴ ݏ ܫ‬

Regulación Automática Aitor J. Garrido 2

Ventajas de la Transformada de Laplace:

• Operaciones tales como diferenciación e integración se sustituyen por

Regulación Automática Aitor J. Garrido 3

Tema 2: Transformada de Laplace

2. Variables y funciones complejas

Polos: s=0, s=-1, s=-5, s=-15 (doble).

Demo: Expandiendo en serie de potencias (serie de Taylor alrededor de 0 o serie Maclaurin)

Tema 2: Transformada de Laplace

donde: s es la variable compleja de Laplace

Análogamente se define la Transformada Inversa de Laplace como:

4. Ejemplos de cálculo de algunas funciones

– Es un caso particular de función exponencial (a=0)

– Para A=1 se denomina Escalón Unitario o Función de Heaviside: 1(t)

Regulación Automática Aitor J. Garrido 7

Tema 2: Transformada de Laplace

Entonces: L>A sin Zt @ 1 jT

Regulación Automática Aitor J. Garrido 8

Prop. T.L.: Desplazamiento

Regulación Automática Aitor J. Garrido 9

Tema 2: Transformada de Laplace

– Si el área A=1 se denomina función impulso unitario o delta de Dirac:

Regulación Automática Aitor J. Garrido 11

Tema 2: Transformada de Laplace

Regulación Automática Aitor J. Garrido 12

Regulación Automática Aitor J. Garrido 13

Tema 2: Transformada de Laplace

Regulación Automática Aitor J. Garrido 14

5. Propiedades de la Transformada de Laplace

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Ejemplo: Obtención de L>cos Zt @ mediante derivación

Sea la función f t cos Zt , t t 0 (y tal que f t 0, t  0).

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• Desplazamiento complejo (o frecuencial):

• Integración compleja (o frecuencial):

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Cambio variable : t W  O Obs. simetría convoluc. temporal vs. compleja:

donde c es la abscisa de convergencia de f(t).

Def. Convolución Compleja

• Teorema del valor final:

– Relaciona el comportamiento de ݂ ‫ ݐ‬en ss con el de ‫ ݏ ܨݏ‬en el entorno de s=0.

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Tema 2: Transformada de Laplace

• Teorema del valor inicial:

– Relaciona el comportamiento de ݂ ‫ ݐ‬en ‫ = ݐ‬0ା con el de ‫ ݏ ܨݏ‬para ‫ ݏ‬՜ λ.

Dem.: Directamente de la propiedad de diferenciación:

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Sea la función f t cos Zt , t t 0 (y tal que f t 0, t 0).

Cambio variable : t W O Obs. simetría convoluc. temporal vs. compleja:

Fs F1 s F2 s Fn s | las T. inv. L. de F1 s , F2 s ,, Fn s son conocidas

Entonces: L1>F s @ L1>F1 s @ L1>F2 s @ L1>Fn s @ f1 t f 2 t f n t

Entonces: f t L1 >F s @ a1e p1t a 2 e p2t a n e pn t para t