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Funcin de transferencia y respuesta de sistemas

lineales
Por
Luis E. Castro-Sols


Considere el sistema ilustrado en la figura 1, modelado por una ecuacin diferencial
lineal de entrada y salida, por ejemplo,

x y a
dx
dy
a
dx
y d
a
n
n
n
+ + +
0 1
...


En donde x(t) es la seal de entrada, y(t) es la seal de salida, a
i
son n coeficientes
constantes (con a
n
? 0) y t el tiempo. Estamos interesados en definir la respuesta o
salida del sistema en el tiempo, para una entrada dada.

La funcin de transferencia (o transmitancia isomorfa
1
) de un sistema es el cociente de
la seal de salida y(t) entre la seal de entrada x(t), en transformada de Laplace, con
condiciones iniciales nulas.


Figura 1.- Diagrama de bloque de un sistema


Sean X(s) y Y(s) las transformadas de Laplace de x(t) y y(t), respectivamente, entonces
la funcin de transferencia del sistema, viene dada por P(s) en la ecuacin (1)


(1) P(s) = Y(s) / X(s)


Tpicamente se incluyen en los modelos, trminos diferenciales lineales de orden-n con
coeficiente a
n
constante

(2)
n
n
n
dt
x d
a

1
Es invertible: La inversa de la funcin de transferencia del sistema es nica y representa la respuesta del
sistema a la entrada impulso unitario.



La transformada de Laplace de (2) es


[ ] ) 0 ( ... ) 0 ( ' ) 0 ( ) (
) 1 ( 2 1

n n n n
n
sx x s x s s X s a

En donde x(0), x(0),, x
(n-1)
(0), representan n valores iniciales (= 0) de forma que el
trmino transformado correspondiente al (2) se reduce simplemente a

(3) ) (s X s a
n
n



Entonces, dada la ecuacin diferencial que describe a un sistema y su entrada, es posible
calcular la funcin de transferencia correspondiente, y viceversa, dada la funcin de
transferencia de un sistema, es posible calcular su ecuacin diferencial correspondiente,
como veremos en los siguientes ejemplos:

Ejemplo (A), un sistema est modelado por la ecuacin

x
dt
dx
y
dt
dy
dt
y d
2 6 3 8 3
2
2
+ +

En donde y es la seal de salida y x es la seal de entrada. La funcin de transferencia se
obtiene aplicando (3) trmino a trmino y factorizando:


( 3s
2
+ 8s 3 ) Y(s) = ( 6s + 2) X(s)


P(s) = Y(s) / X(s) =
3 8 3
2 6
2
+
+
s s
s



Ejemplo (B), la funcin de transferencia de cierto sistema es


3 8 3
2 6
) (
2
+
+

s s
s
s P

Su ecuacin diferencial correspondiente puede calcularse de la siguiente manera


3 8 3
2 6
) (
) (
) (
2
+
+

s s
s
s X
s Y
s P


De donde ) ( ) 2 6 ( ) ( ) 3 8 3 (
2
s X s s Y s s + + , por lo que podemos escribir la ecuacin
diferencial del mencionado sistema como:

x
dt
dx
y
dt
dy
dt
y d
2 6 3 8 3
2
2
+ +


La utilidad de la funcin de transferencia radica en que, una vez conocida P(s) para un
sistema dado, su respuesta ante diferentes perturbaciones o entradas X(s) puede
calcularse anti-transformando

Y(s) = P(s) X(s)


Es decir

(4) y(t) = L
-1
[ P(s) X(s) ] = p(t)*x(t)


Donde [p(t)*x(t) ] es la convolucin de las funciones p(t) y x(t), definida mediante la
integral de convolucin


(5)


t
d t x t p t x t p t y
0
) ( ) ( ) ( ) ( ) (

La funcin p(t-t ) es la funcin de peso (funcin de Green) del sistema.

Considere como seal de entrada el impulso unitario x(t) = d(t), definido como sigue:

(6)

'

0 0
0 1
) (
t si
t si
t


La transformada de Laplace de (6) es simplemente L( d(t) ) = 1 = X(s); en este caso, la
respuesta del sistema al impulso unitario (ecuacin 4) se reduce a

(7) y(t) = L
-1
[ P(s) ]

Es decir, la transformada inversa de la funcin de transferencia de un sistema, es su
respuesta al impulso unitario.

Por ejemplo (C), calculemos la respuesta de un sistema lineal de primer orden al
impulso unitario.


Figura 2. En este sistema la entrada es el impulso unitario

Considere la ecuacin diferencial lineal de primer orden

) ( 2 5 t y
dt
dy
+

En transformada de Laplace

(5s + 2) Y(s) = 1

Despejando Y(s) se obtiene la respuesta del sistema al impulso unitario (y tambin, en
este caso, la funcin de transferencia del sistema)


5 / 2
5 / 1
) (
2 5
1
) (
+

+

s
s P
s
s Y


Anti-transformando obtenemos la respuesta
2
del sistema al impulso unitario

t
e t y
5
2
5
1
) (



El coeficiente general (1/5) se denomina coeficiente de ganancia de rgimen
estacionario (o ganancia de corriente directa ) del sistema, mientras que el coeficiente
del tiempo en el trmino exponencial (-2/5) recibe el nombre de constante de tiempo
del sistema.

Grficamente se tiene el comportamiento indicado en la figura 3.



2
Recordando que { }

s
K
Ke L
t


Figura 3. Respuesta de un sistema de primer orden al impulso unitario. E = entrada; R = respuesta; puede demostrarse que la
tangente de la respuesta en t = 0 intersecta el eje de abcisas en t = 2/5 = Constante de tiempo.


Otro tipo de entrada muy comn en estudios de dinmica de sistemas es la entrada
escalon, (t), definida como


(8)

'

<

0 0
0 1
) (
t si
t si
t


La transformada de Laplace del escaln unitario es L[(t)]=1/s.




Por ejemplo (D), consideremos la respuesta de un sistema lineal de primer orden al
escaln unitario
) ( 2 5 t y
dt
dy
+


En transformada de Laplace

(5s + 2) Y(s) = 1/s

Despejando Y(s)

) 5 / 2 (
5 / 1
) 2 5 (
1
) (
+

s s s s
s Y


Antitransformando Y(s) se tiene la respuesta al escaln unitario

,
_


t
e t y
5
2
1
2
1
) (

Grficamente se tiene el comportamiento indicado en la figura 4.



Figura 4. Respuesta de un sistema de primer orden al escaln unitario. E = entrada; R = respuesta.


Consideremos el siguiente ejemplo (E): La respuesta al impulso unitario de un sistema
lineal es y(t) = e
-t
, calcule 1) la respuesta de dicho sistema a una entrada escaln
unitario, 2) obtenga la funcin de transferencia de dicho sistema.

Hemos visto que la transformada inversa de la funcin de transferencia es la
respuesta al impulso unitario, por lo tanto

{ }
t
e t p s P L

) ( ) (
1


Para calcular 1) La respuesta al escaln, usaremos la integral de convolucin (ecuacin
5) La funcin de peso es p(t-t) = e
-(t t )
= e
-t + t
. Por lo tanto, la respuesta al escaln
unitario es

) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) (
0
0 0 0 0

+ +

t t t t
t
t
t
t
t
t
t
t
e e e e d e e d e e d e d t e t y



Entonces la respuesta al escaln unitario es

t
e t y

1 ) (



En cuanto a 2) La funcin de transferencia del sistema, sencillamente es la transformada
de la respuesta al impulso unitario, como se ver

( )
1
1
) (
+


s
e L s P
t


Una forma alternativa de calcular la respuesta del sistema al escaln unitario, conocida
la funcin de transferencia, sera a partir de la ecuacin 4

t
t t
e
e e
s s
L t y

1
]
1

,
_

,
_

+
1
1 0
1
1
1
) (
0
1



Consideremos ahora el ejemplo (F) de un reactor completamente mezclado con carga
escaln, definido por la siguiente ecuacin

dC/Dt + ?C = t
-1
Ce (t) , C(0) = 0

En donde el significado de la ecuacin y sus parmetros ha sido bien definido en otras
partes; la solucin (respuesta el escaln de amplitud t
-1
Ce) es:

C(t) = t
-1
Ce/ ? - t
-1
Ce/ ? exp(-?t)

Sabiendo que la funcin de transferencia de este sistema viene dada por

+

s
s P
1
) (

La solucin o respuesta al escaln, puede calcularse mediante las tcnicas aqu
descritas. Se tiene

) 1 (
0
1
) (
1 0
1
1
1 t e
t t
e
e
e
C e e
C
s
C
s
L t C

,
_

'

,
_

,
_

+


Cul sera la respuesta del mismo sistema a un impulso de rea K? Podemos escribir
directamente :

t
Ke
s
K
L t C

'

1
) (


Como hemos visto, la funcin de transferencia nos proporciona un potente mtodo para
evaluar la respuesta de sistema.


Anlisis del sistema de primer orden

Ya hemos mencionado que muchos procesos pueden ser modelados como un sistema de
primer orden. La ecuacin diferencial para un proceso lineal de primer orden se escribe
generalmente de la siguiente forma:

u k y
dt
dy
p p
+



Donde los parmetros (t
p
, k
p
) y las variables (y, u) tienen los siguientes nombres:

t
p
= Constante de tiempo del proceso (unidades de tiempo) = t para que ocurra un
63.2% del cambio (0.632 ? y) ante una entrada escaln.
kp = Ganancia del proceso (unidades de salida/entrada)
y = variable de salida (respuesta) = funcin de l tiempo
u = variable de entrada = funcin del tiempo

Tomando la transformada de Laplace en cada trmino y asumiendo que la condicin
inicial es y(0) = 0,

[ ] [ ]
( ) ) ( ) ( 1 s U k s Y s
u L k y L
dt
dy
L
p p
p p
+
+
1
]
1



Resolviendo para Y(s) encontramos

) ( ) ( ) (
1
) ( s U s F s U
s
k
s Y
p
p




Siendo F(s) la transmitancia isomorfa (funcin de transferencia) del sistema de primer
orden

1
) (
+

s
k
s F
p
p




La respuesta del sistema es la solucin de la ecuacin diferencial, y(t)

[ ] ) ( ) ( ) (
1
s U s F L t y




Respuesta al escaln

Considere el caso en donde la salida es inicialmente cero, y la entrada es repentinamente
cambiada por una cantidad fija ? u (escaln). La transformada de Laplace de esta
entrada U(s) = ?u/s, de forma tal que podemos escribir la respuesta del sistema como


1
1
]
1


s
u
s
k
L t y
p
p
1
) (
1



Usando una expansin de fracciones parciales (factores lineales distintos) e invirtiendo
al dominio de tiempo se puede encontrar

( )
p
t
p
e u k t y
/
1 ) (



Ganancia del proceso. En esta ecuacin la nocin de ganancia del proceso es muy
clara. Despus de un periodo de tiempo sustancial (t >> t
p
) encontramos (considerando
y(0) = 0 )

y(t ? 8) = k
p
? u = ? y

De forma tal que

k
p
= ? y/ ? u = cambio de la salida a largo plazo / cambio de la entrada

Constante de tiempo del proceso. Podemos pensar en la constante de tiempo del proceso
como la cantidad de tiempo requerido para que ocurra un 63.2% del cambio ltimo, ya
que cuando y = t
p
se tiene

( ) ( ) y u k e u k e u k t y
p p p
p p

632 . 0 632 . 0 1 1 ) (
1
/



Se muestran a continuacin frmulas calculadas por el autor para conocer la respuesta
del sistema de primer orden a las seales de entrada ms comunes as como otros
parmetros de identificacin relevantes.


Especificaciones del Sistema de 1er Orden

Ecuacin diferencial

(i) x y
k dt
dy
k
+
1

Donde:
x(t) = funcin de entrada
y(t) = funcin de respuesta
t = constante de tiempo del sistema
k = ganancia de rgimen estacionario

Funcin de transferencia

(ii)
S
k
S P
+

1
) (


Respuesta al impulso de rea A

(iii) Entrada: ) ( ) ( t A t x

Donde:
A = amplitud
(iv) Respuesta:

t
e
kA
t y

) (

(v) Respuesta en t = t:

kA
y
3678 . 0
) (

(vi) Tangente a la respuesta:

t
e
kA
t y


2
) ( '


Respuesta al escaln de amplitud A

(vii) Entrada: ) ( ) ( t A t x

Donde:
A = amplitud

(viii) Respuesta:
1
]
1

t
e kA t y 1 ) (

(ix) Respuesta en t = t: kA y 6321 . 0 ) (

(x) Tangente a la respuesta:

t
e
kA
t y

) ( '


Respuesta a la rampa con pendiente m

(xi) Entrada: mt t x ) (

Donde: m = pendiente

(xii) Respuesta:

,
_

+

t e km t y
t


) (

(xiii) Respuesta en t = t:
e
km
y

) (

(xiv) Error de arrastre = -kmt

(xv) Error del sistema: ) 1 ( ) (

t
e km t e



Respuesta al senoide de amplitud A y frecuencia

(xvi) Entrada: ) cos( ) ( t A t x

Donde:
A = amplitud
? = frecuencia circular

(xvii) Respuesta:
( )

,
_

,
_

t
e t sen t kA t y cos
1
1
) (
2



APNDICE
Enfoque de modelado Simulink mediante la funcin de transferencia

Sistema de primer orden

1. Active la librera SIMULINK de MATLAB tecleando simulink en el prompt del sistema (>>)

2. Inserte un bloque Transfer (librera Continuous ), un bloque Step y un bloque Clock (librera Sources ), dos bloques To-
Workspace y dos bloques XY-Graph (librera Links ) en el espacio del modelo.

3. Considere los siguientes valores de los parmetros (correspondientes a un tanque calentador agitado de un proceso qumico)

t p = 5 min
kp = 1.434 C/kW

De forma tal que el numerador de la funcin de transferencia es [1.434] y el denominador es [5 1]

4. Considere que ?u = 10 (escaln) y se inicia en tiempo 0, de forma tal que los parmetros del bloque Step son

inicial = 0
max = 10
step time = 0

5. Alimente los valores de los bloques XY-Graph para que 0 < x < 50, 0 < y < 15

6. Cambie en el men Simulation > Configuration parameters los valores de

Stop time = 50
Solver type = fixed step
Step = 0.02

7. Denomine t a un bloque workspace y y al otro bloque workspace.

8. Establezca las conexiones entre las seales de acuerdo al siguiente diagrama de bloques:
XY Graph1
XY Graph
1.434
5s+1
Transfer Fcn
t
To Workspace1
y
To Workspace Step
50
Clock


9. Comproblacin del modelo: debe demostrarse que y(t ? 8 ) = kp ? u = ?y = (1.434)(10) =14.34 y que y(5) = (0.632)(14.34) =
9.063

10. Grficamente:
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
5
10
15
t
y


[