UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE

MÉXICO

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE CONTROL Y ROBOTICA

LABORATORIO DE ANALISIS DE SISTEMAS Y

SEÑALES

Profesora: Dra. Verónica Iraís Solís Tinoco

PRACTICA N°3 “Función de transferencia y

sistemas de primer orden”

Número de Brigada: Grupo:

Gómez Jiménez Luis Gabriel

Semestre 2023-2 Fecha de entrega:03/Mayo/2023

OBJETIVOS DE LA PRACTICA
☞ El alumno estudiará el concepto de función de transferencia.

☞ El alumno caracterizará la respuesta de sistemas de primer orden a las

entradas impulso y escalón.

RESUMEN
Dentro del desarrollo de la practica 3 y como primer objetivo puntual analizamos y
estudiamos las funciones de transferencia como una de las formas más comunes
para representar sistemas lineales e invariantes en el tiempo; además, dentro del
desarrollo de este primer objetivo se hizo hincapié en el uso de la transformada de
Laplace como primer método para transformar una función de variable tiempo (t)
a una de variable compleja, normalmente denominada con la letra s. Otro concepto
con el cual se trabajo en clase fueron las gráficas de polos y ceros, en donde tos
aquello elementos que pertenecen al lado izquierdo de dicha grafica nos dicen que
el sistema se encuentra en equilibrio.

Lo primero que se llevó a cabo durante la practica fue calcular una grafica de polo
y ceros para una función de transferencia dada, lo cual nos brinda un panorama
sobre la naturaleza del sistema con el que se esta trabajando; luego de esto se
obtuvo de manera manual la ecuación característica de un bloque al que se le
aplica una fuerza horizontal asociada. Como parte de las últimas actividades
realizadas durante la practica tuvimos que encontrar la función de transferencia
de un circuito eléctrico proporcionado por el manual.

A mi punto de vista, los resultados más relevantes que obtuvimos durante la

practica fueron aquellos en los que tuvimos que utilizar el software MATLAB para
graficar una función de transferencia o para resolver una transformada de Laplace,
ya que de esta manera el proceso se hace mucho más rápido; además, otro
resultado relevante fue la obtención del modelo matemático, así como la función
de transferencia para el bloque siendo empujado.
INTRODUCCIÓN

Las funciones de transferencia fueron parte fundamental de esta practica a la hora

de caracterizar sistemas de entrada y salida en una misma ecuación, por lo que
podemos definirla como una expresión con relaciones de Entrada – Salida de
sistemas lineales invariantes en el tiempo, además de que se define como la
transformada de Laplace de la salida (respuesta), a la transformada de Laplace de
la entrada (excitadora). (Departamento de Ingenieria Mecanica, 2015).

Por lo que una vez despejada la relación entre la entrada (X) y la salida (Y),
tendremos un modelo como el siguiente.

𝑌(𝑠) 𝑏0 ∗ 𝑆 𝑚 + 𝑏1 ∗ 𝑆 (𝑚−1) + ⋯ + 𝑏(𝑚−1) ∗ 𝑆 + 𝑏𝑚

𝐺 (𝑠) = =
𝑋 (𝑠) 𝑎0 ∗ 𝑆 𝑛 + 𝑎1 ∗ 𝑆 (𝑛−1) + ⋯ + 𝑎(𝑛−1) ∗ 𝑆 + 𝑎𝑛

Otro de los conceptos fundamentales para la comprensión del tema y el cual debe
ser usado como primer paso para obtener la función de transferencia es la
transformada de Laplace, en donde esta se puede definir como una transformada
que convierte una función de variable real en el dominio del tiempo a una función
de variable compleja en el dominio de la frecuencia (s). (Universidad de Guanajuato,
2022).

Transformadas de Laplace de algunas funciones básicas

Figura 1. Tabla de las transformaciones de Laplace más comunes.

 (Zill, 2009, como se citó en, Universidad de Guanajuato 2022)

Polos y ceros

Un sistema es normalmente definido por sus polos y ceros de su función de

transferencia. Una vez teniendo la función de transferencia y factorizando los
términos del numerador y el denominador, tendremos un modelo como el siguiente:

(𝑠 − 𝑧1 )(𝑠 − 𝑧2 )
𝐻(𝑠) = 𝑘
(𝑠 − 𝑝1 )(𝑠 − 𝑝2 )(𝑠 − 𝑝3 )

En donde 𝑍𝑛 son los ceros de la función de transferencia y 𝑃𝑛 representan los polos.

La forma de representar a los polos dentro de un plano es con un símbolo “x”,
mientras que los ceros se representan como “o”, esto se lleva a cabo dentro de un
plano como el siguiente:

Figura 2. Plano para graficar polos y ceros.

MATERIALES

Software

a. MATLAB-Simulink 2022b

Figura 3. Software Matlab y simulink.

b. Computadora con 2GB RAM mínimo

Figura 4. Modelo de cómputo ocupado para la práctica.

METODOLOGÍA EXPERIMENTAL Y DISCUSIÓN DE RESULTADOS

Actividad 1. Encontrar la representación mediante el patrón de polos y ceros,

así como el término constante del sistema cuya función de transferencia es:

𝟔𝒔𝟐 + 𝟏𝟖𝒔 + 𝟏𝟐
𝑯(𝒔) =
𝟐𝒔𝟑 + 𝟏𝟎𝒔𝟐 + 𝟏𝟔𝒔 + 𝟏𝟐
Teniendo esta función de transferencia, para encontrar la representación
mediante el patrón de polos y ceros, tenemos:

𝟔𝒔𝟐+𝟏𝟖𝒔+𝟏𝟐
1.- 𝑯(𝒔) = 𝟐𝒔𝟑+𝟏𝟎𝒔𝟐 +𝟏𝟔𝒔+𝟏𝟐

𝟔(𝒔𝟐+𝟑𝒔+𝟏𝟐)
2.- 𝑯(𝒔) = 𝟐(𝒔𝟑+𝟓𝒔𝟐+𝟖𝒔+𝟔)

𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟏𝟐
𝟑. − 𝑯(𝒔) = 𝟑
𝒔𝟑 + 𝟓𝒔𝟐 + 𝟖𝒔 + 𝟔

𝟑+𝒊√𝟑𝟗 𝟑−𝒊√𝟑𝟗
(𝒔+ )(𝒔+ )
𝟐 𝟐
4.- 𝑯(𝒔) = 𝟑
(𝒔+𝟑)(𝟏+𝒊)(𝟏−𝒊)

Actividad 2. Con ayuda de un equipo de cómputo y un software especializado,

obtenga la representación gráfica de los polos y de los ceros de la función de
transferencia anteriormente mencionada. ¿Qué puede decir sobre la
estabilidad del sistema?

Ocupando el método 1 que vimos en clase para calcular gráficos de polos y ceros,
tenemos:

Figura 5. Modelo de polos y ceros para el sistema de la actividad 1.

Por los conceptos vistos en clase, podemos decir que el sistema se encuentra en
equilibrio ya que todos los polos se encuentran en el semiplano izquierdo como se
muestra en la figura.

Actividad 3. De la Figura obtenga la ecuación diferencial que represente la

dinámica del sistema.

Figura 6. Modelo físico de la actividad 3.

Primero hacemos el análisis de fuerzas, y ya que es un sistema en reposo la

sumatoria de las fuerzas debe ser igual a 0.

1.- ∑ 𝐹 = 0

2.- 𝑈 − 𝑀𝑋̈ − 𝐵𝑋̇ = 0

3.- 𝑈 = 𝑀𝑋̈ − 𝐵𝑋̇

𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
4.- 𝑈(𝑡) = 𝑚 +𝑏
𝑡 𝑡

Actividad 4. Obtenga la función de transferencia del sistema y determine la

expresión matemática de la respuesta al impulso unitario (considere
condiciones iniciales nulas).

De la actividad anterior tenemos:

𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑈(𝑡) = 𝑚 +𝑏
𝑡 𝑡

𝑈(𝑠) = 𝑚(𝑠 2 𝑋[𝑠]) + 𝑏(𝑠𝑋[𝑠])

𝑈(𝑠) = 𝑋(𝑠)(𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠)

 𝑋(𝑠) 1
= 2
𝑈(𝑠) (𝑚𝑠 + 𝑏𝑠)

Una vez obtenida la función de transferencia calculamos la expresión matemática

para la respuesta del impulso unitario, tenemos:

1
𝑌𝜆 = 𝐻(𝑠)
𝑠

1 1
𝑌𝜆 = ( 2 )
𝑠 𝑚𝑠 + 𝑏𝑠

1
𝑌𝜆 =
𝑚𝑠 3 + 𝑏𝑠 2

Actividad 5. Bosqueje la respuesta al impulso cuando la magnitud de este es

dos, considere m = b = 1.

Para bosquejar la respuesta impulso, tomamos:

𝑋(𝑠) 1
= 2
𝑈(𝑠) (1)𝑠 + (1)𝑠 + 0

Figura 7. Respuesta de posición para el modelo de la actividad 3.

Actividad 6. Considere un sistema cuya función de transferencia es
representada como:

𝐬 + 𝟏
𝑭(𝒔) =
𝐬(𝐬 + 𝟐)

Utilice el método de fracciones parciales para encontrar la transformada

inversa de Laplace y corrobore sus resultados con ayuda de un software
especializado.

De acuerdo con el método de fracciones parciales, tenemos:

Figura 8. Cálculo de la transformada inversa de Laplace para el modelo

Actividad 7. Considere el circuito
mostrado en la Figura 9. Si la entrada
de voltaje, ein(t) es un escalón,
encuentre la salida eout(t). Considere
R1 = 2 [Ω], R2 = 3 [Ω] y C = 1 [F].

Figura 9. Modelo de esta actividad.

Como primer paso para encontrar la salida tenemos que encontrar la función de
transferencia, por lo cual realizamos:

1
𝑅2 + 𝑠𝐶
𝐻 (𝑠) =
1
𝑅1 + 𝑅2 + 𝑠𝐶

Una vez sustituyendo los valores dados, tenemos:

1 1
3 + 3 +
𝐻 (𝑠) = =𝑠 𝑠 = 3𝑠 + 1
1 1 5𝑠 + 1
2+ 3+ 𝑠 5 + 𝑠

Ahora, como la entrada se trataba de un escalón, lo único que nos resta es

multiplicar la función obtenida por la función escalón.

1 3𝑠 + 1
𝑌𝜆 = ( )
𝑠 5𝑠 + 1

3𝑠 + 1
𝑌𝜆 = ( )
5𝑠 2 + 𝑠

Actividad 8. Encuentre la expresión matemática que determina la respuesta

a una entrada escalón y bosqueje sus resultados con ayuda de un software
especializado.
Para representar la respuesta a una entrada escalón, tenemos la siguiente
expresión:

1
𝑠

Donde una vez encontrada la función de transferencia, deberá ser multiplicada

por la expresión anterior para encontrar la respuesta a una entrada escalón; por
otro lado, al utilizar Matlab, una vez declarada la función de transferencia como
una variable utilizable se tendrá que utilizar el comando step(x), siendo x la
función antes dicha.

Graficando en Matlab, tenemos:

Figura 10. Respuesta escalón

Actividad 9. De una forma alternativa, considerando el teorema del valor final
y el teorema del valor inicial determine la respuesta al escalón. ¿Qué puede
decir con respecto a lo realizado en la actividad 8?

Tomando la siguiente ecuación como referencia, partimos de esta hasta encontrar

un sistema de primer orden.

1
𝑦(𝑠) 𝑅2 +
= 𝑠𝐶
𝑥(𝑠) 1
𝑅1 + 𝑅2 + 𝑠𝐶

1 1
𝑥(𝑠) [𝑅2 + ] = 𝑦(𝑠) [𝑅1 + 𝑅2 + ]
𝑠𝐶 𝑠𝐶

𝑑𝑉𝑐 1 1
= − 𝑉𝑐
𝑑𝑡 (𝐶𝑅1 + 𝐶𝑅2 ) (𝐶𝑅1 + 𝐶𝑅2 )

Ocupando simulink, tenemos:

Figura 11. Respuesta escalón calculada con simulink.

Como podemos apreciar, las gráficas son exactamente las mismas, por lo que
podemos concluir que se trata de la respuesta escalon; sin embargo, no debemos
olvidar que si ocupamos la ecuación diferencial del sistema, calculamos su modelo
de primer orden y después graficamos, conoceremos la respuesta de su entrada
escalón, pero no conoceremos sus polos y ceros, por lo que no podrimos decir si el
sistema se encuentra en equilibrio o no, cosa que si vamos a poder conocer si
obtenemos la función de transferencia y después graficamos, ya que la función de
transferencia nos muestra los polos y los ceros de esta función.

CONCLUSIONES

Como pudimos observar durante el desarrollo de la práctica podemos decir que se

cumplieron los objetivos de conocer el concepto de función de transferencia, ya que
pudimos darnos cuenta la importancia que tiene está a la hora de conocer los polos
y ceros de una función; de esta misma manera, pudimos apreciar la notoria
diferencia entre modelar y utilizar sistemas de primer orden para conocer la
respuesta de un sistema y hacer esto mismo, pero con funciones de transferencia.

Otro factor de estudio de esta práctica que influyo de gran manera en la obtención
de resultados dentro de las distintas actividades lo fue la transformada de Laplace
y su inversa, ya que con esta pudimos transformar un sistema natural en función
del tiempo a uno de variable compleja con el cual pudimos trabajar dentro del
software Matlab; cabe recalcar que la transformada de Laplace fue el camino que
nos llevó desde las ecuaciones de primer orden hasta la función de transferencia.

Por último, quisiera mencionar que lo más interesante dentro de estas variadas
actividades fue trabajar con un modelo físico real, como lo fue le cubo siendo
empujado por una fuerza, además de conocer distintas formas de calcular una
respuesta escalón, la explicación física de esta entrada y cómo se comporta con las
funciones de transferencia.
 BIBLIOGRAFÍA
Departamento de Ingenieria Mecanica. (Marzo de 2015). https://catedras.facet.unt.edu.ar/.
Obtenido de https://catedras.facet.unt.edu.ar/:
https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2015/12/CL03_Funci%C3%B3n_Transferencia_Modelado_y_an
%C3%A1lisis_de_sistemas_2015.pdf

Universidad de Guanajuato. (19 de Enero de 2022). https://blogs.ugto.mx/. Obtenido de

https://blogs.ugto.mx/: https://blogs.ugto.mx/rea/clase-digital-5-la-transformada-de-
laplace/

ANEXOS

Código de Matlab utilizado en la actividad 1 y 2.

Código utilizado en la actividad 4 y 5 para encontrar la respuesta al sistema físico
del bloque.

Código utilizado en la actividad 7 y 8 para encontrar la respuesta a la entrada

escalón del sistema dado por la práctica.
Modelo de Simulink utilizado en la actividad 9