DC Drives: Automatismos

Automatismos
DC Drives
MSc. Jorge Duque
© Schutzvermerk
Universidad Tecnológica
/ Copyright-Vermerk
de Bolívar
Facultad de Ingeniería – Cartagena de Indias,
© J. Duque - UTB 2020
2012
DC Drives
1. Conceptos generales de los motores D.C.
2. DC drives
3. Convertidores AC-DC
4. Convertidores DC-DC
Slide 2 © J. Duque - UTB 2012

1. Conceptos generales de los motores DC
Motor D.C. de dos polos: Principio de funcionamiento
Motor DC
Rotor:
devanados de
Estator:
𝑖 armadura
devanados
𝐹
de campo 𝐹 = 𝑖𝒍 × 𝑩
Corriente de entrada
Corriente de salida
Motor D.C. : Reacción de armadura
Flujo en un lado del polo puede saturarse
La región de flujo cero se desplaza
Debido a la saturación el flujo efectivo

por polo disminuye
• La fmm de armadura distorsiona el flujo del campo

 Máquinas grandes emplean devanados de compensación e interpolos
Motor D.C. : Modelo matemático
Ra La Lf Rf
+ ia + if +
Va ea Vf
_ _ _
di di f
va  Ra ia  L a  ea v f  R f if  L
dt dt
Te  k t i a Torque motor
e a  k E  Fuerza contraelectromotriz
En estado estacionario,
Va  Ra I a  Ea
e a  k E  Fuerza contraelectromotriz
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝑘𝐸 𝜙𝜔
Te  k t i a Torque motor
𝑇𝐸 𝑘𝐸 = 𝑘 𝑇
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 + 𝑘𝐸 𝜙𝜔
𝑘𝑇 𝜙
𝑉𝑎 𝑇𝐸
𝜔= −𝑅𝑎 2
𝑘𝑇 𝜙 𝑘𝑇 𝜙
Motor D.C. : Modelo matemático
Circuito de armadura: dia

Va  Ra ia  L  ea
dt 𝑖𝑎
En estado estacionario,
Va  Ra I a  Ea
La velocidad en estado estacionario está dada por: 𝑡
Va RT
  a e2
kT  kT  
Tres métodos posibles para el control de velocidad:
 Flujo de campo 
 Voltaje de armadura Va
 Resistencia de armadura Ra © J. Duque - UTB 2012
Balance dinámico: Load
Motor D.C.
𝐽
𝑇𝐸 𝜔
𝑑𝜔
𝑇𝐸 − 𝑇𝐿 = 𝐽
𝑑𝑡

Motor D.C. : Ecuación del Torque
d d
Te  TL  J or Te  TL  J
dt dt
Te : Par motor (Nm) TL : Par de carga (Nm)
Te  TL  0 Aceleración
Te  TL  0 Desaceleration
Te  TL  0 Velocidad constante

 El accionamiento acelera o desacelera dependiendo de si Te es

mayor o menor que TL.
 Durante la aceleración, el motor debe suministrar no sólo el par de

carga, sino también par dinámico, ( Jd/dt ).
 Durante la desaceleración, el par dinámico ( Jd/dt ), tiene un signo

negativo. Por lo tanto, ayuda al par motor, Te.

Te
Speed
Forward Forward Reverse Reverse Reverse Forward

running braking acc. running braking acc.

El torque de carga, TL, es complejo dependiendo de las aplicaciones.

En general:
TORQUE
TL = k
TL = k
TL = k2
SPEED

Velocidad positiva
Motor Torque negativo
Contrapeso jaula

Convenciones:
 Movimiento hacia arriba de la jaula: Velocidad Positiva

 Peso de la caja vacía <Contrapeso
 Peso de la jaula con plena carga > Contrapeso
 Principio: que causa el movimiento?:

 Motor : motorizando P =T = +ve
 Carga (contrapeso) : frenando P =T = -ve

Motor D.C. : Operación en cuatro cuadrantes
Velocidad Motorización Adelante

Frenado Adelante
Te  TL Te  TL
FB FM
Ud. está en el Ud. está en el piso
piso 10 llamando 10 llamando la
la jaula vacía jaula llena desde el
desde el sótano sótano
II I Torque
Motorización Reversa
Te  TL III IV Te  TL Frenado Reversa
RM RB
Ud. está en el Ud. está en el
sótano llamando sótano llamando
la jaula vacía la jaula llena
desde el piso 10 desde el piso 10

Motor D.C. : Característica Torque-velocidad del motor DC
Velocidad
Velocidad sin carga
Máximo par de carga

Velocidad a plena carga
Torque

Motor D.C. : Control de velocidad
Variando Va
Va RaTe
 
 kT  kT  2
Va
kT  TL
Va ↓
Te
Requiere fuente DC variable
 Va RT Variando Va
  a e2
kT  kT   TL
Máximo
Incremento de Va
Torque
Te
 Buena regulación de velocidad
 Mantiene el torque máximo
 Requiere fuente DC variable
RaTe
Va   (kT  )  Variando Va
kT  
Va   (kT  )  I a Ra
Vt
Va ,rated TL constante
Ia R a
base 

 Va RaTe Variando Ra
 
Va kT  kT  2
TL
kT 
Incremento de Ra
Máximo
Torque
Te
 Control simple
 Pérdidas en el resistor externo
 No se mantiene la capacidad de torque máximo.
 Pobre regulación de velocidad © J. Duque - UTB 2012

 Va RT Variando 
  a e2
kT  kT  
Va TL
kT 
Decrecimiento de flujo
Máximo torque
Tnominal
Te
 No es posible para motor de imanes permanentes
 Reduce capacidad de máximo torque
 Lenta respuesta transitoria © J. Duque - UTB 2012
 Control por voltaje de armadura: mantiene la capacidad de torque máximo

 Control por flujo (e.d. reducir flujo) : reduce la capacidad de torque máximo
 Para un rango amplio de control de velocidad:

0 a base  voltaje de armadura, Arriba de base  reducción del flujo
Te
Linea de límite de torque máximo
Control por voltaje de armadura

Control por flujo de campo
base  © J. Duque - UTB 2012

Torque constante Potencia constante

P Te
Pmax Potencia
Torque
base 
0 < base  voltaje de armadura,
> base  reducción de flujo
P = EaIa,max = kaIa,max Pmax = EaIa,max = kabaseIa,max
Placa de Motor: 250 / 1000 RPM

Torque constante Potencia constante
CAMPO CAMPO DEBILITADO
NOMINAL
% RANGO 4 : 1
PAR CONSTANTE POTENCIA CONSTANTE
100
PAR & POTENCIA
75
PAR @ 100% ARMADURA AMPS

50 2 : 1 CAMPO
DEBILITADO
3 : 1 CAMPO DEBILITADO
25
4 : 1 CAMPO DEBILITADO
250 500 750 1000

Base Max. Velocidad
VELOCIDAD (RPM) © J. Duque - UTB 2012

DC Drives
2. Convertidores electrónicos de potencia

Motor D.C. : Métodos de control de voltaje de armadura
1. Esquema Ward-Leonard

2. Rectificador de fase controlada (AC–DC)

3. Convertidor DC-DC ( Chopper)

Objetivos
A1
Armadura
A2
F1
Campo
F2
LÍNEA ENTRADA SALIDA AL MOTOR
Los Drives de CD convierten el voltaje de línea de CA en voltaje variable de CD

con un puente rectificador de fase controlada (SCR), para alimentar la
ARMADURA del motor de CD. Una fuente separada suministra al motor la
excitación al CAMPO de CD
Power Switches
El SCR: (Rectificador Controlado de Silicio) “Tiristor”
• Interruptor de estado solido extremadamente robusto / 40+ años de

trayectoria probada
• Elemento clave en los circuitos de potencia de Drives de CD
• Un simple pulso activa el flujo de corriente
• El dispositivo tiene autoapagado cuando se polariza inversamente

Problemas : Cortes en la Línea de CA con Drives CD
Entrada
CA
Los cortes por conmutación son causados

por la transferencia de corriente desde un
SCR hacia otro.
V ph-ph Estos cortes pueden causar fallos de disparo

en drives comunes a la misma línea de
energía.
Solución: Instalación de un pequeño reactor (25-50 uH rango), 3-fases sobre
cada controlador de CD puede prevenir “cross-talk” y otros problemas
relacionados.

Partes de un DC Drive
ENTRADA AL Field Supply

DC DRIVE
3 Phase AC
Power T1 T3 T5 Gate
V +
L1
T
L2
L3
SCR M
-
DC Armature Shunt
T2 T4 T6
Alternating Field
Voltage
Current
Firing Circuit Feedback
Voltage
Regulator Feedback
Operator
Control Station
Field Supply
3 Phase AC
Power T1 T3 T5 Gate
+
L1
L2
L3
SCR M
-
SCR’s T2 T4 T6
DC Armature Shunt
Field
 Permiten que la corriente fluya en una sola dirección Current

 La señales de puerta permiten la conducción
Voltage
V Feedback
Regulator
Operator
Direct Voltage T Control Station
Field Supply
3 Phase AC
Power T1 T3 T5 Gate
+
L1
L2
L3
SCR M
-
Fuente de campo T2 T4 T6
DC Armature Shunt
Field
 Utilizada para control de campo Current

voltaje/corriente
Voltage
Regulator Feedback
Operator
Control Station
Field Supply
3 Phase AC
Power T1 T3 T5 Gate
+
L1
L2
L3
SCR M
-
DC Armature Shunt
T2 T4 T6
Field
Current
Feedback
Estación de control del Firing Circuit
operador Voltage
Regulator Feedback
 Envia instrucciones al
Operator
regulador Control Station
Field Supply
3 Phase AC
Power T1 T3 T5 Gate
+
L1
L2
L3
SCR M
-
DC Armature Shunt
T2 T4 T6
Regulador Field
Current
 Compara la referencia con las señales de Feedback
Firing Circuit
realimentación y envía la señal apropiada Voltage
Regulator Feedback
al circuito de disparo
 Realimentación de corriente (Torque) Operator

Control Station
 Voltaje (Velocidad)
Field Supply
3 Phase AC
Power T1 T3 T5 Gate
+
L1
L2
L3
SCR M
-
DC Armature Shunt
T2 T4 T6
Field
Current
Circuito de disparo
Voltage
Regulator Feedback
Suministra los pulsos de puerta
que disparan los SCR’s Operator
Control Station
DC Drive : Tipo No-regenerativo
A1
F1
Entrada
CA
Retroalimentación
F2 por Tacómetro
(lazo cerrado)
Señales
control
A2
Señales Disparo campo Retroalimentación
SCR voltaje de motor
Retroalimentación
corriente de linea
Microprocesador
controlador
Referencia
Velocidad ó Par
Interface
Slide 39 Operador © J. Duque - UTB 2012
DC Drive: Tipo Regenerativo
A1
Entrada R
F R F R F
CA
F1
Retroalimentación
por Tacometro
R R R F2
F F F (Lazo Cerrado)
Señales A2
Control
Señales Disparo SCR Campo Retroalimentación
Voltaje de Motor
FWD/MOT REGEN/REV
Retroalimentación
Corriente de Linea
Microprocessor
controller
AC MOTOR DRIVE
0.75 200 V v 1.3
Referencia
KW
HEALTH LO
S CA REF
E L
EQ
Par ó Velocidad
PROG
M L
R
F
JOG
W
RE
D
V
RUN STOP
RESET
RESET
Interface
Operador
Frenado Dinámico en Drives CD
M
Potencia de Frenado
A1
M
F1
DBR
F2
A2
Tiempo
M
• Las Resistencias de Frenado Dinámico están derivadas a través de la armadura

de motor en modo de STOP.
• Motor FCEM (voltaje de regreso desde el motor, actuando como generador)
aparece a través de la red de resistencias.
• El voltaje disminuye a medida que las resistencias disipan la energía.
• La potencia de frenado disminuye exponencialmente con la desaceleración del
motor: P = V2/R
Generalidades
CONVERTIDORES ELECTRÓNICOS DE POTENCIA
 Usados para obtener un voltaje de armadura variable

 Eficientes: (Idealmente sin pérdidas)
 Rectificadores de fase controlada (AC  DC)
 Convertidores conmutados DC-DC (DC  DC)

Generalidades DC Drives
Fuente AC disponible para el control DC motor (con escobillas)
AC-DC AC-DC-DC
Rectificador no controlado
Monofásico Control
Control
Trifásico
Rectificador controlado Modo conmutado DC-DC
Monofásico 1- cuadrante, 2-cuadrantes
Trifásico 4-cuadrantes

Generalidades DC Drives
AC-DC 400
200
+ 2Vm
Vo  cos 
-200

-400
0.4 0.405 0.41 0.415 0.42 0.425 0.43 0.435 0.44
50Hz Vo 10
1-phase Average voltage

 over 10ms 5
0
0.4 0.405 0.41 0.415 0.42 0.425 0.43 0.435 0.44
500
50Hz
+ -500
3-phase 0.4 0.405 0.41 0.415 0.42 0.425 0.43 0.435 0.44
3VL L,m
Vo Vo  cos 

30
20

Average voltage 10
over 3.33 ms
0
0.4 0.405 0.41 0.415 0.42 0.425 0.43 0.435 0.44

Convertidores AC-DC
ia
Fuente 
+
trifásica o
monofásica Q2 Q1
Vt Q3 Q4 T

Convertidores AC-DC
Operación en 4Q
+
3-
phase 3-phase
supply Vt supply
Q2 Q1
Q3 Q4 T

Convertidores AC-DC
Operación en 4Q
F1 R1
3-phase
supply
+ Va -
R2 F2
Q2 Q1
Q3 Q4 T

Convertidores DC-DC
Convertidores conmutados

T1
+ Q2 Q1
Vt Q3 Q4 T

Convertidores DC-DC
Convertidores conmutados
T1 Q1
Q2
D1
Q3 Q4 T
+
T2 Vt
D2 - Q1  T1 y D2
Q2  D1 y T2

DC DRIVES
AC-DC-DC
control

DC DRIVES
AC-DC-DC DC-DC: Two-quadrant Converter
Va
T1 D1
+
ia
Vdc Q2 Q1
+ Ia
 D2
T2
Va
T1 conducts  va = Vdc

DC DRIVES
Va
T1 D1
+
ia
Vdc Q2 Q1
+ Ia
 D2
T2
Va
D2 conducts  va = 0 T1 conducts  va = Vdc
Va Eb
Quadrant 1 The average voltage is made larger than the back emf

DC DRIVES
Va
T1 D1
+
ia
Vdc Q2 Q1
+ Ia
 D2
T2
Va
D1 conducts  va = Vdc

DC DRIVES
Va
T1 D1
+
ia
Vdc Q2 Q1
+ Ia
 D2
T2
Va
T2 conducts  va = 0 D1 conducts  va = Vdc
Va Eb
Quadrant 2 The average voltage is made smallerr than the back emf, thus
forcing the current to flow in the reverse direction
DC DRIVES
vc
2vtri
+
vA Vdc
-
+
vc

DC DRIVES
AC-DC-DC DC-DC: Four-quadrant Converter
leg A leg B
+ D1 D3
Q1 Q3
+ Va 
Vdc
 D4 D2
Q4 Q2
Positive current
va = Vdc when Q1 and Q2 are ON

DC DRIVES
leg A leg B
+ D1 D3
Q1 Q3
+ Va 
Vdc
 D4 D2
Q4 Q2
Positive current
va = Vdc when Q1 and Q2 are ON

va = -Vdc when D3 and D4 are ON
va = 0 when current freewheels through Q and D

DC DRIVES
leg A leg B
+ D1 D3
Q1 Q3
+ Va 
Vdc
 D4 D2
Q4 Q2
Positive current Negative current
va = Vdc when Q1 and Q2 are ON va = Vdc when D1 and D2 are ON

va = -Vdc when D3 and D4 are ON
va = 0 when current freewheels through Q and D

DC DRIVES
leg A leg B
+ D1 D3
Q1 Q3
+ Va 
Vdc
 D4 D2
Q4 Q2
Positive current Negative current
va = Vdc when Q1 and Q2 are ON va = Vdc when D1 and D2 are ON

va = -Vdc when D3 and D4 are ON va = -Vdc when Q3 and Q4 are ON
va = 0 when current freewheels through Q and D va = 0 when current freewheels through Q and D

DC DRIVES
Bipolar switching scheme – output
AC-DC-DC swings between VDC and -VDC
vc
2vtri
Vdc
Vdc
+ + vA
vA vB 0
- - Vdc
vB
0
vc Vdc
+ vAB
_ -Vdc

DC DRIVES
Unipolar switching scheme – output
AC-DC-DC swings between Vdc and -Vdc
vc
Vtri
-vc
Vdc
+ + Vdc
vA vB
vA
-
0
-
Vdc
vc vB
0
+
Vdc
_
vAB
0
-vc

DC DRIVES
Armature
200
current 200
150 150 Armature

Vdc 100 Vdc 100
current
50 50
0 0
-50 -50
Vdc -100 -100
-150 -150
-200 -200
0.04 0.0405 0.041 0.0415 0.042 0.0425 0.043 0.0435 0.044 0.0445 0.045 0.04 0.0405 0.041 0.0415 0.042 0.0425 0.043 0.0435 0.044 0.0445 0.045
Bipolar switching scheme Unipolar switching scheme
• Current ripple in unipolar is smaller

• Output frequency in unipolar is effectively doubled

DC Drives

Rectificador controlado monofásico
 La tensión Va se varía con el ángulo de retardo del convertidor de a.
 Para a bajos, la corriente del inducido puede ser discontinua, y esto

aumenta las pérdidas en el motor.
 Un inductor de suavizado, Lm, reduce el rizado en la corriente Ia
 Un convertidor también se aplica al circuito de campo y se controla If

 Dependiendo del tipo de convertidores monofásicos, los variadores

monofásicos pueden subdividirse en:
 Convertidor monofásico de media onda.
 Convertidor monofásico.
 Convertidor monofásico completo.
 Convertidor dual.

 Convertidor monofásico de media onda:

 La corriente de armadura es normalmente discontinua a menos que

un gran inductor se conecte en el circuito del inducido.
 Un diodo es necesario para una carga de motor de corriente continua

y operación en un cuadrante.
 Las aplicaciones de este tipo se limitan a 0,5 kW.
 Un convertidor de media onda en el circuito de campo aumentaría las

pérdidas magnéticas del motor debido a un alto contenido de rizado
en la corriente de excitación de campo

 Convertidor monofásico de media onda
Va
Ia
Formas de onda para una carga altamente inductiva. Cuadrante.

 Voltaje de armadura promedio
 Voltaje de campo promedio:

Rectificador totalmente controlado monofásico

Convertidor de onda completa monofásico
 Es un driver de dos cuadrantes, y se limita a aplicaciones de hasta 15

kW.
 El convertidor del inducido entrega + o Va - Va, y permite la operación

en el primer y cuarto cuadrantes.
 Durante la regeneración para invertir la dirección del flujo de

potencia, la fuerza contraelectromotriz del motor puede invertirse
mediante la inversión de la excitación de campo

Rectificador totalmente controlado monofásico
Va
Ia
Cuadrante.

Rectificador monofásico totalmente controlado

Rectificador monofásico de fase controlada:
• Control del angulo de disparo

Control lineal del angulo de disparo
vt vc vc
  180
180  vt
2Vm v 
Va  cos c 180 
  vt 

Rectificador monofásico totalmente controlado

Rectificador trifásico totalmente controlado

 Es un driver de dos cuadrantes, sin ninguna inversión de campo, y se

utiliza en aplicaciones de gran potencia
 La frecuencia de rizado de la tensión del inducido es mayor que en

los monofásicos y se requiere menos inductancia en el circuito de
inducido para reducir el rizado de corriente del inducido.
 La corriente de armadura es en su mayoría continua, y por lo tanto el

rendimiento del motor es mejor en comparación con la de drivers
monofásicos

 Forma de onda tensión de salida con una carga inductiva (motor):

3 3Vm v 
Va  cos  a para 0   a    a   c 180 
  va 
3 3Vm v 
Vf  cos  f para 0   f    a   c 180 
  va 

DC Drives

Modulación PWM
 La señal de comando proporcional al

error de corriente se compara con una
onda triangular. Mientras la señal Vc
sea mayor que la onda triangular la
salida es high o 1 cuando Vc es menor
entonces es low o cero.
 La señal de salida será de dos niveles
con un duración proporcional al error.
 Este tipo de modulación se conoce
como modulación de ancho de pulso.

Convertidor conmutado - modelo
+
T1 Vdc
Vdc
T2
−
vtri
q 1 cuando vc > vtri, T1 ON

vc q
0 cuando vc < vtri, T2 ON

Ecuaciones

Ecuaciones
El voltaje de armadura promedio:
Va  kVs
La potencia suministrada al motor es:
Po  Va I a  kVs I a

Ecuaciones
El valor promedio de la corriente de entrada es:
I s  kI a
La resistencia de entrada equivalente vista por la fuente es:
Vs Vs
Req  
I s kI a
Control del flujo de potencia por ajuste del ciclo de trabajo

Ecuaciones
La máxima corriente de rizado pico-pico:
Vs Rm
I max  tanh
Rm 4 fLm

Ejemplo
 Un motor de corriente continua con excitación

independiente es alimentado por un convertidor DC-DC, a
partir de una fuente DC de 600V.
 La resistencia de la armadura es Ra = 0.05Ω.
 La constante de fcem es Kv = 1.527V / A rad / s.
 La corriente de armadura media es Ia = 250A.
 La corriente de campo es If = 2,5.
 La corriente de armadura es continua y tiene ondulación
insignificante.
 Si el ciclo de trabajo del convertidor de DC-DC es 60%,
determinar: Potencia de entrada de la fuente, Resistencia
de entrada equivalente del drive dc-dc, Velocidad del
motor y Torque desarrollado
Ejemplo
 Datos: Vs  600V
I a  250 A
k  0.6
Rm  Ra  0.05
 Potencia de entrada de la fuente:
Po  Va I a  kVs I a
Po  (0.6)(600V )(250 A)  90kW
 Resistencia de entrada equivalente del drive dc-dc
Vs Vs 1
Req  
Is Ia k
600V
Req   4
(250 A)(0.6) © J. Duque - UTB 2012
Ejemplo
 Velocidad del motor:

E g  K v I f
Eg  Va  Rm I m
Va  kVs  (0.6)(600V )  360V
Eg  360V  (0.05)(250 A)  347.5V
Eg 347.5V
   91.03rad / s
Kv I f (1.527V / Arad / s )(2.5 A)
 30 
  91.03    869.3rpm

 
 Torque desarrollado
Td  Kt I f I a  Kv I f I a
Td  (1.527V / Arad / s)(250 A)(2.5 A)  954.38 N  m

DC Drives: Automatismos

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MSc. Jorge Duque

1. Conceptos generales de los motores D.C.

Slide 2 © J. Duque - UTB 2012

Motor D.C. de dos polos: Principio de funcionamiento

Motor D.C. : Reacción de armadura

Flujo en un lado del polo puede saturarse

La región de flujo cero se desplaza

Debido a la saturación el flujo efectivo

• La fmm de armadura distorsiona el flujo del campo

Motor D.C. : Modelo matemático

Motor D.C. : Modelo matemático

Circuito de armadura: dia

La velocidad en estado estacionario está dada por: 𝑡

Tres métodos posibles para el control de velocidad:

Slide 9 © J. Duque - UTB 2012

Motor D.C. : Ecuación del Torque

Te : Par motor (Nm) TL : Par de carga (Nm)

© J. Duque - UTB 2012

Motor D.C. : Ecuación del Torque

 El accionamiento acelera o desacelera dependiendo de si Te es

 Durante la aceleración, el motor debe suministrar no sólo el par de

 Durante la desaceleración, el par dinámico ( Jd/dt ), tiene un signo

© J. Duque - UTB 2012

Motor D.C. : Ecuación del Torque

Forward Forward Reverse Reverse Reverse Forward

© J. Duque - UTB 2012

Motor D.C. : Ecuación del Torque

El torque de carga, TL, es complejo dependiendo de las aplicaciones.

© J. Duque - UTB 2012

Motor D.C. : Ecuación del Torque

Motor Torque negativo

© J. Duque - UTB 2012

Motor D.C. : Ecuación del Torque

 Movimiento hacia arriba de la jaula: Velocidad Positiva

 Principio: que causa el movimiento?:

© J. Duque - UTB 2012

Motor D.C. : Operación en cuatro cuadrantes

Velocidad Motorización Adelante

© J. Duque - UTB 2012

Motor D.C. : Característica Torque-velocidad del motor DC

Velocidad sin carga

Máximo par de carga

© J. Duque - UTB 2012

Motor D.C. : Control de velocidad

Motor D.C. : Control de velocidad

Motor D.C. : Control de velocidad

© J. Duque - UTB 2012

Motor D.C. : Control de velocidad

Motor D.C. : Control de velocidad

Motor D.C. : Control de velocidad

 Control por voltaje de armadura: mantiene la capacidad de torque máximo

 Para un rango amplio de control de velocidad:

Control por voltaje de armadura

base  © J. Duque - UTB 2012

Motor D.C. : Control de velocidad

Torque constante Potencia constante

Motor D.C. : Control de velocidad

Placa de Motor: 250 / 1000 RPM

PAR @ 100% ARMADURA AMPS

250 500 750 1000

VELOCIDAD (RPM) © J. Duque - UTB 2012

1. Conceptos generales de los motores D.C.