CONTROL PID DE UN MOTOR DC

Mateo Cevallos. Javier Cali, Paul Torres

Ingeniería Mecatrónica
Universidad Politécnica Salesiana
Cuenca, Ecuador

Resumen- En el siguiente proyecto se va a realizar un control PID (control de posicionamiento integrador

derivador mediando el cual se pueda integrar los conocimientos adquiridos durante el presente ciclo en la materia
de teoría de control I. Se requiere conseguir un sistema que pueda se manipulado mediante un potenciómetro el
mismo que permita posicionar y controlar la velocidad de un motor DC para una próxima aplicación en la
industria. También vamos a poder observar ya en la circuito armado como al momento de aplicar un circuito
integrador todo el sistema va a varia volviendo inestable a la posición del motor es decir va a tener ciertas
oscilaciones cuando movamos el potenciómetro para dirigirnos hacia el Angulo que queremos que se posicione el
motor, de igual manera con el derivador vamos a tener un caso bastante similar donde se pueda observar la
variación que existe en el posicionamiento del motor.

Palabras Clave- Control, PID

Abstrac — In the following project, a PID control (bypass integrator positioning control) will be carried out,
mediating which the knowledge acquired during this cycle can be integrated in the control theory I test. It is
required to achieve a system that can be manipulated by a potentiometer the same that allows to position and
control the speed of a DC motor for a future application in the industry. We will also be able to observe already in
the armed circuit how at the time of applying an integrating circuit the whole system will vary becoming unstable
to the position of the motor, that is, it will have certain oscillations when we move the potentiometer to move
towards the Angle that we want the engine is positioned, in the same way with the shunt we will have a quite
similar case where you can observe the variation that exists in the positioning of the engine.

Keywords - Control, PID

 I. Introducción

La estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es también su debilidad, dado que limita el rango de plantas
donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas inestables que no pueden estabilizadas con ningún
miembro de la familia PID).
Este tipo de controles han ayudado en varias aplicaciones de la industria en los cuales se requiere mantener ciertos parámetros los
cuales ayudaran a poder controlar procesos relativamente simples pero que requieren un poco de conocimiento para saber cuál es
la manera correcta de controlarlos.
En este caso para el control del motor DC tenemos una clásica red de retroalimentación llamada PID la cual será responsable de
integrar 3 funciones al circuito de la señal de error del circuito como lo son la parte ‘integradora’, ‘derivadora’ y ‘proporcional’,
teniendo en cuenta que el principal problema para estos sistemas será obtener una estabilidad en el sistema y obtener el menor
error en estado estable para el sistema.

Así que se pretende diseñar e implementar un control PID para controlar la posición de un motor DC.

CIRCUITO DE CONTROL PID

Fig1 . Circuito del controlador PID

I. MARCO TEORICO

El diseño de un controlador continuo o discreto, ya sea mediante técnicas clásicas o en variables de estado, requiere de un modelo
de la planta a controlar que caracterice su comportamiento dinámico.

Las señales observables que son de interés para el observador se denominan salidas del sistema, mientras que las señales que
pueden ser manipuladas libremente por dicho observador son las entradas del mismo. El resto de señales que influyen en la
evolución de las salidas, pero no pueden ser manipuladas por el observador se denominan perturbaciones. [3]
 Fig 2. Sistema dinámico con entrada u(t), perturbación e(t) y salida y(t).

 Motor DC
- Los motores de corriente continua son máquinas que convierten la energía eléctrica en energía mecánica, provocando un
movimiento rotatorio.

- El motor se divide en dos partes principales la parte eléctrica de la armadura y la parte mecánica. La armadura se modela
como un circuito con resistencia Ra conectada en serie a un conductor La, una fuente de voltaje Va y constante Vb de
fuerza contra electromotriz (V=Vi=Vb) en la armadura, donde Ki es la constante del par. La parte mecánica del motor es
el rotor el cual al estar en movimiento presenta momento de inercia J, un par torque T, un coeficiente de fricción viscosa
b, una posición θ y una velocidad angular bθ= ω. [2]

- En este proyecto se usará el motor de corriente directa de excitación independiente para el control de posición.

Fig 4. Circuito equivalente de un motor DC

 Resistencia
 Inductancia
 Voltaje de armadura
 Fuerza Contra electromotriz
 Inercia
ó C  Constante de Amortiguamiento
 Torque de Carga
 Densidad del Campo

Analizando cada sección del circuito por separado, según su naturaleza física, se obtienen los siguientes resultados:

PARTE ELECTRICA.

Constituida por voltaje de armadura, la resistencia del alambre enrollado, la inductancia del enrollado y el voltaje inducido sobre
el conductor. [Va, Ra, La, Vb, respectivamente]

Considerando el voltaje inducido por la rotación:

[1]
Donde B es la densidad del campo y v la velocidad
Y la relación entre la velocidad lineal v y la velocidad rotacional:

[2]

Entonces, sustituyendo [2] en [1]:

[3]

Aplicando la Ley de voltajes de Kirchoff

[4]

Sustituyendo [3] en [4]:

[5]

Ahora utilizamos Laplace y reemplazos para facilitar el desarrollo

Dónde: y

PARTE MECANICA.

Fig 6. Parte mecánica de un motor DC

Aplicando las leyes de Newton

[7]

Uniendo las ecuaciones (6) y (7) obtenemos el diagrama de bloques de la función de transferencia del motor.

Fig 11. Diagrama de bloque de un motor DC

 [8]

Fig 12. Reduccion de digrama de bloque del motor DC primer paso

Fig 13. Reduccion de digrama de bloque del motor DC segundo paso

Fig 14. Reduccion de digrama de bloque del motor DC tercer paso

[79]

[80]

Fig 15. Diagrama de bloque de un motor DC

A. Control PID

 Los controladores PID son una clase de controladores, cuya técnica de diseño busca minimizar la diferencia entre la
señal de referencia y la variable de proceso controlada, ajustando solo tres parámetros o constantes. Esta técnica es usada
ampliamente en la industria debido a su relativa facilidad a la hora de ajustar los parámetros del controlador [5].
 Lleva el nombre PID debido a que los tres parámetros a ajustar en el controlador son conocidos como: constante
proporcional, constante integral y constante derivativa. A continuación, se detalla qué característica particular le imprime
cada término al controlador PID.

 Control PID simulado en Proteus.

Fig.8 Circuito PID simulado en Proteus

 Circuito PI simulado en Proteus

z
 Fig.9 Circuito PI simulado en Proteus

 Circuito P simulado en Proteus

Fig.10 Circuito P simulado en Proteus

 CONTROLADOR PROPORCIONAL.

 Con la acción proporcional podemos decir de forma sencilla que es un amplificador de ganancia ajustable, el cual
permite ajustar la sensibilidad del controlador al error.

 Se debe considerar el siguiente problema: con un control proporcional puro siempre habrá un error en estado estable
debido a que la acción proporcional depende del error; y si el error fuera cero la señal de control es también es cero. Sin
la señal de control el actuador no realiza ninguna acción y rápidamente pierde control sobre la variable del proceso,
debido a las perturbaciones que afectan a los sistemas reales. Por lo tanto, siempre existe un error en estado estable o
error estacionario u offset que se puede minimizar, pero no eliminar del todo [5, 6, 7].

Fig 16. Configuracion del proporcional

[9]
 1. PROPORCIONAL

Fig 17. Configuracion del proporcional

Consideraciones:

En el nodo i

[20]

[21]
Este bloque es un amplificador inversor y la ganancia está dada por:

[22]

Para este método, se cancela las partes Integral y Derivativa del controlador PID y se procede a calcular la función de
transferencia de lazo cerrado del sistema:

Fig 18. Diagrama de bloque de un motor DC con la parte proporcional

Según la tabla del segundo Método de Ziegler Nichols
Controlador Kp Ki Kd
P 0,5Kcr 0 0
Tabla 1. Método Ziegler Nichols
 Controlador P

[51]
Componente del circuito con control proporcional

[57]

[58]

 CONTROLADOR P
Función de transferencia

Fig 27. Diagrama de bloque de un controlador P.

Fig 19. Diagrama de bloque de un controlador P considerando los paramatros.

Fig 20. Diagrama de bloque de un controlador P considerando los datos anteriores.

1. # De trayectorias directas N=1

[93]

2. # Mallas L=2

[94]
 1. PROPORCIONAL

[116]

Reemplazamos los valores en la ecuación

[117]

Reducción por diagrama de bloques

Fig 21. Diagrama de bloque de un motor DC reduccion.

[35]

[35]

Graficas del controlador P.

Root Locus
2000

1500

1000
System: M System: M
Gain: 0 Gain: 0
Imaginary Axis (seconds -1 )

500 Pole: -636 Pole: -58.2

Damping: 1 Damping: 1
Overshoot (%): 0 Overshoot (%): 0
Frequency (rad/s): 636 Frequency (rad/s): 58.2
0
System: M
Gain: 0
Pole: -0.982
-500 Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/s): 0.982
-1000

-1500

-2000
-2500 -2000 -1500 -1000 -500 0 500 1000

Grafica de las raíces. Real Axis (seconds-1 )

 Fig.22. Lugar Geométrico de las Raíces, con controlador Proporcional (P)

Grafica del controlador P en el osciloscopio.

Fig 23. Grafica de la planta funcionando con la parte proporcional

Vpp Vmax Vmin
10.24V 5.28V -4.96V

Grafica del controlador P en matlab.

Step Response
18

16

14

12

10
Amplitude

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (seconds)

Fig 24. Comportamiento del Circuito de control de Posición del Motor DC, con controlador Proporcional

Fig 25. Grafica proporcional con variación del parámetro Kp

  CONTROLADOR INTEGRADOR.

 CONTROL INTEGRAL

Se puede apreciar que con la acción integral provee de memoria al controlador, pues ahora la señal de control es dependiente del
error acumulado a través del tiempo. La constante le permite ajustar qué tan sensitivo al error acumulado estará el controlador.

A la acción integral también se la conoce como “reset” o “ajuste automático”. Esto se debe a que con esta acción es posible
eliminar el error estacionario u offset cuando es usada en conjunto con la acción proporcional [6, 7].

Fig 26. Configuracion del integrador

[10]
 CONTROL INTEGRAL

Fig 27. Configuracion del integrador

Consideraciones:
 En el nodo i

[23]

[24]
El bloque integral se consigue usando esta configuración, que es una modificación del amplificador diferenciador, y la
ganancia del circuito es

[25]

[26]

4Controlador Kp Ki Kd
P 0,5Kcr 0 0
PI 0,45Kcr 0,54 0

Controlador PI

[52]
Componentes del circuito con control Proporcional Integrador

[59]

[60]

[61]
 [62]

CONTROLADOR PI
Funcion de Transferencia.

Fig 28. Diagrama de bloque de un controlador PI.

Fig 29. Diagrama de bloque de un controlador PI Iconsiderando los paramatros.

Considerando resultados anteriores

Fig 30. Diagrama de bloque de un controlador PI considerando los datos anteriores.

[83]

[84]

CONTROLADOR PI

Fig 31. Diagrama de bloque de un controlador PI considerando los datos anteriores.

1. # De trayectorias directas N=1

[99]
 2. # Mallas L=2

[100]

PROPORCIONAL INTEGRADOR.

[117]

Reemplazamos los valores en la ecuación

[118]

 Graficas del Controlador PI

Grafica de las raíces.

Root Locus
2000

1500

1000
System: M System: M
Gain: 0 Gain: 0
Imaginary Axis (seconds )
-1

500 Pole: -636 Pole: -58.3

Damping: 1 Damping: 1
Overshoot (%): 0 Overshoot (%): 0
Frequency (rad/s): 636 Frequency (rad/s): 58.3
0
System: M
Gain: 0
Pole: -0.882
-500 Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/s): 0.882
-1000

-1500

-2000
-2500 -2000 -1500 -1000 -500 0 500 1000
Real Axis (seconds -1)

Fig 32. Lugar Geométrico de las Raíces con controlador Proporcional-Integrador (PI)
 Graficas del Controlador PI en el osciloscopio.

Fig 33. Grafica de la planta funcionando con la parte proporcional-integrador

Vpp Vmax Vmin

12V 7V -5V

 Grafica del Controlador PI en Matlab.

Step Response
30

25

20
Amplitude

15

10

0
0 5 10 15
Time (seconds)

Fig 34. Comportamiento del Circuito de control de Posición del Motor DC, con controlador Proporcional-Integrador (PI)

Fig 35. Grafica proporcional-integrador con variación del parámetro Ki

  CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO
 Se determina que la acción derivativa provee de capacidad anticipativa o de previsión al controlador, pues ahora la señal
de control es dependiente de la tasa de cambio del error. La constante le permite ajustar qué tan sensitivo a la velocidad
de cambio del error el controlador estará sometido. La acción de control derivativo también es conocida como “control
de velocidad”.
 Se debe notar que, si el error en estado estable es independiente del tiempo, entonces la acción derivativa no tiene efecto
alguno sobre la variable de proceso. Es decir, el efecto de la acción derivativa es transitorio; por lo tanto, la acción
derivativa nunca se usa sola y es siempre acompañada por la acción proporcional [5, 6].

Fig 36. Configuracion del derivador

[11]

 DERIVADOR

Fig 37. Configuracion del derivador

Consideraciones:

En el nodo i

[27]
 [28]
El término derivativo se consigue usando esta configuración, que es una modificación del amplificador diferenciador, y
la ganancia del circuito es

[29]
[30]

Controlador Kp Ki Kd
P 0,5Kcr 0 0
PI 0,45Kcr 0,54 0
PID 0,6Kcr 1,2 0,075KcrPcr

CONTROLADOR PD

[53]

 Componentes del circuito con control Proporcional Integrador Derivador

[63]

[64]

[65]

[66]

[67]
 [68]

 CONTROLADOR PD

Función de transferencia

Fig 38. Diagrama de bloque de un controlador PID.

Fig 39. Diagrama de bloque de un controlador PID considerando los paramatros.

Considerando los resultados anteriores

Fig 40. Diagrama de bloque de un controlador PID considerando los paramatros.

Fig 41. Diagrama de bloque de un controlador PID

 CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVADOR.

Función de transferencia por Diagrama de flujo de señales

Fig 42. Diagrama de bloque de un controlador PID considerando los datos anteriores.
 1. # De trayectorias directas N=1

[112]

2. # Mallas L=2

 CONTROL PD

[121]

Reemplazamos los valores en la ecuación

[122]

 GRAFICAS DEL CONTROLADOR PD.

Grafica de las racies.

 Fig 43. Lugar Geométrico de las Raíces del Circuito de control de Posición del Motor DC, con controlador Proporcional-
Integrador-Derivador (PD)

 Graficas del controlador PD en el osciloscopio.

Fig 44. Grafica de la planta funcionando con la parte proporcional-integrador

Vpp Vmax Vmin
12.64V 7.92V -4.72V

Graficas del controlador PD en Matlab.

Fig 45. Comportamiento del Circuito de control de Posición del Motor DC, con controlador Proporcional-Integrador-Derivador
(PD)
 Fig 46. Grafica proporcional-derivador con variación de parámetro Ki

 CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRADOR DERIVATIVO.

Fig 47. Circuito PID

Controlador PID

[54]

[55]

[56]

 CONTROLADOR PID
Función de transferencia
 Fig 48. Diagrama de bloque de un controlador PID.

Fig 49. Diagrama de bloque de un controlador PID considerando los paramatros.

Considerando resultados anteriores

Fig 50. Diagrama de bloque de un controlador PID considerando los datos anteriores.

[85]

 CONTROLADOR PID

Función de transferencia por Diagrama de flujo de señales

Fig 51. Diagrama de bloque de un controlador PID considerando los datos anteriores.

1. # De trayectorias directas N=1

[105]
 2. # Mallas L=2

GRAFICAS DE CONTROLADOR PID

Grafica de las raices

Root Locus
2000

1500

1000
System: M
Gain: 1.2
Imaginary Axis (seconds )
-1

500 Pole: -9.18

Damping: 1
X: -240.8 Overshoot (%): 0
Y: 0 Frequency (rad/s): 9.18
0
System: M System: M
Gain: 0 Gain: 0.0705
Pole: -58.4 Pole: -1.2 + 3.91i
-500 Damping: 1 Damping: 0.293
Overshoot (%): 0 Overshoot (%): 38.2
Frequency (rad/s): 58.4 Frequency (rad/s): 4.09
-1000

-1500

-2000
-700 -600 -500 -400 -300 -200 -100 0 100
Real Axis (seconds -1 )

Fig 52. Lugar Geométrico de las Raíces del Circuito de control de Posición del Motor DC, con controlador Proporcional-
Integrador-Derivador (PID)

Fig 53. Grafica de la planta funcionando con la parte proporcional, diferencial e integrador.
Vpp Vmax Vmin
10.72V 5.76V -4.96V
 Step Response
30

25

20

Amplitude
15

10

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)

Fig 54. Comportamiento del Circuito de control de Posición del Motor DC, con controlador Proporcional-Integrador-Derivador
(PID)

Fig. 55. Grafica proporcional-integrador-derivador con variación de los parámetros Kp, Ki, Kd para ajuste del controlador

II. CONCLUSIONES
 El circuito de control diseñado permite el control de la posición del motor con un pequeño error debido a la vibración
que puede ser minimizado variando los parámetros del controlador PID.

 Además, los conocimientos de electrónica y control nos permitieron diseñar un circuito PID que busca modificarlas
siguientes características de la respuesta del sistema a la entrada escalón: Mejora el amortiguamiento, Disminuye el
sobre nivel porcentual, Reduce el tiempo de levantamiento, Reduce el tiempo de asentamiento.

 Cabe mencionar que con el software Proteus se logró simular el circuito, y Matlab nos otorgó facilidades en el cálculo de
los distintos valores del controlador PID, como la Ecuación Característica, Número de ramas, Puntos de inicio y
finalización, lugar en el eje real y otros parámetros de interés.

XI. REFERENCIAS
[1] Garces, L. A. G., Angel, L., & Rincón Gaviria, J. L. (2014). Control PID para el control de velocidad de un motor DC (Doctoral dissertation, Universidad
Tecnológica de Pereira. Facultad de Tecnologías. Tecnología Eléctrica)
[2] AVILA, Fernando, et al. Control de velocidad y dirección de un robot de carrera autónomo. [En línea].
<http://tesis.ipn.mx/dspace/bitstream/123456789/10787/1/43.pdf>
[3] LÓPEZ GUILLEN, María Elena. Identificación de sistemas, aplicación de modelado de un motor de continua. Departamento de electrónica.

[5] Ogata, K., Ingeniería de Control Moderna, Pearson 3ª Ed, 1998

[6] Dorf, R. y Bishop, R., Sistemas de Control Moderno, Pearson Prentice Hall 10ª Ed, 2005
[7] Kuo, B., Sistemas de Control Automático, Prentice Hall 7ª Ed, 1996
ANEXOS
Circuito armado en el protoboard.

Fig 1.1. Circuito armado del control PID

Armazon del proyecto
Fig 1.2. Armazon del Proyecto final.