UNIVERSIDAD TÉCNICA FEDERICO SANTA MARÍA

SEDE VIÑA DEL MAR, JOSÉ MIGUEL CARRERA

Ingeniería (E) en Control e Instrumentación Industrial, PIECII

PROYECTO DE CIERRE: CONTROL DE VELOCIDAD DE UNA MÁQUINA DE

CORRIENTE CONTINUA

FECHA / HORA LÍMITE DE ENTREGA: 18 DE DICIEMBRE / 23:59

I. CONSIDERACIONES
Para el desarrollo de esta evaluación tome en cuenta lo siguiente:

1. Está formada por 2 alumnos, quienes deben indicar sus nombres, RUT’s y rol USM en la
portada del trabajo.
2. Para uniformidad de la evaluación considere usar letra Times New Roman, tamaño 11,5 y 1,15
de interlineado y el formato de evaluación entregado por el profesor. Si no sigue el formato
entregado su nota tendrá descuento.
3. La evaluación debe ser entregada en formato PDF al correo del profesor Guelis Montenegro Z.,
cuyo correo es guelis.montenegro@usm.cl. El asunto de la tarea es “Proyecto Control de
Procesos”.
4. Para escribir expresiones matemáticas puede usar el Editor de Ecuaciones de Microsoft Word
o algún otro software como por ejemplo: Mathtype.
5. La copia está penalizada con nota mínima, reprobando inapelablemente la asignatura.

II. MÁQUINA DE CORRIENTE CONTINUA

El motor de corriente continua es una máquina eléctrica que convierte la energía eléctrica en mecánica,
generando un movimiento rotatorio. Esta máquina es una de las más versátiles de la industria, ya que
posee un fácil control de posición, detención y velocidad. A pesar de que su principal inconveniente es
lo laborioso y el alto valor del mantenimiento, se siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia
o precisión. La principal característica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la
velocidad desde vacío a plena carga, con tan sólo modificar la tensión/voltaje continuo aplicado entre
sus terminales, que podría provenir de algún rectificador controlado de AC/DC (convierte la tensión
alterna a continua).

El modelo de un motor de corriente continua se compone de 2 partes:

- El estator (circuito de campo) que entrega soporte a la máquina y que contiene devanados de
hilo de cobre sobre núcleo de hierro o contiene imanes permanentes.
- El rotor (circuito de armadura) tiene forma cilíndrica, también está conformado por un
devanado y un núcleo, pero este se alimenta con voltaje continuo a través de delgas que están
en contacto alternante con escobillas fijas.

Control de Procesos Profesor: Guelis Montenegro Z.

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Ingeniería (E) en Control e Instrumentación Industrial, PIECII

El modelo del motor DC se aprecia en la siguiente figura:

Donde:

- V f es el voltaje de campo.
- R f es la resistencia de campo.
- L f es la inductancia de campo.
- I f es la corriente de campo.
- Va es el voltaje de armadura.
- Ra es la resistencia de armadura.
- La es la inductancia de armadura.
- I a es la corriente de armadura.
- Vrot es el voltaje de rotación.
- Te es el torque eléctrico.
- Tcar ga es el torque de carga.
-  es la velocidad angular del eje del rotor.
Las ecuaciones que permiten modelar este motor son las siguientes:

- Ecuaciones eléctricas:
dI f
o Circuito de campo: Vf  I f Rf  Lf
dt
dI
o Circuito de armadura: Va  I a Ra  La a  Vrot
dt

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- Ecuaciones electromecánicas:
o Torque eléctrico: Te  kT I a , kT  G fq I f
o Voltaje de rotación: Vrot  kV  , kV  G fq I f
- Ecuaciones mecánicas:
d
o Balance de torques: Te  Tcar ga  J
dt
Los datos de placa del motor de corriente continua son:

 60nom  rad  
nom  1500  rpm  nom  , nom  157  
 2  s  
 Nm 
kT  0.1528 
 A 
 Vs 
kV  0.1528 
 rad 
Va _ nom  24 V 
La  100  mH 
Ra  2   
J  0.1  kg  m 2 

Una de las formas de controlar velocidad en un motor de corriente continua es permanecer

alimentado constantemente el circuito de campo y comenzar a variar la tensión de armadura
para controlar la velocidad del motor DC.

III. PREGUNTAS

1. Aplique la transformada de Laplace a cada una de las ecuaciones anteriores para implementar
el modelo de la máquina en diagramas de bloques que permita relacionar la velocidad angular
en [rpm] con el voltaje de armadura en [V]. Dibujar el diagrama de bloques.
2. Implemente el diagrama de bloques en Simulink, reemplazado los valores de las variables por
los datos de placa de la máquina. Adjuntar figura.
3. Determine si el sistema es lineal o no. Comente. Nota: no aplique torque de carga.
4. Determine la función de transferencia de lazo cerrado que relaciona la velocidad angular en
[rpm] con la tensión de armadura en [V].
5. Aplique, en Simulink, una tensión de 12[V] al sistema sin reducir y a la función de transferencia
de lazo cerrado para determinar el comportamiento dinámico de la velocidad angular en [rpm]
(Curva de Reacción). Comente. Nota: no considere el torque de carga.

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6. Con la función de transferencia de lazo cerrado obtenida en la pregunta 4, diseñe un controlador

PID utilizando el método de Ziegler and Nichols, aproximando de la curva de reacción por un
sistema de primer orden con retardo. Indique los parámetros del controlador y el modelo
aproximado.
7. Implemente en Simulink el controlador PID diseñado considerando un bloque de saturación
entre 0[V] y 24[V], una referencia de 750[rpm] y una vez que se haya estacionado la velocidad
aplique un escalón de torque de carga de 0.1[Nm]. Presente comportamientos dinámicos de la
respuesta y referencia, y actuación.

Se pide adjunte archivos de Matlab de la simulación.

Ayuda: Vea los videos alojados en AULA USM dirigidos al diseño de un controlador para un
sistema lineal y no lineal. Ambos videos servirán para realizar este proyecto.

Control de Procesos Profesor: Guelis Montenegro Z.