Sesion 8 - Diseño de Automatismos

Automatismos
Esquemas de mando
y
Diseño de automatismos
MSc. Jorge Duque
© Universidad Tecnológica de Bolívar
Facultad de Ingeniería – Cartagena

Schutzvermerk / Copyright-Vermerk
de Indias, 2021
Esquemas de mando y diseño de automatismos © J. Duque - UTB 2021
Esquemas de mando y diseño de automatismos
1. Esquemas de mando en automatismos
2. Realimentación
3. Metodología de diseño
Slide 2 Esquemas de mando y diseño de automatismos © J. Duque - UTB 2021

Esquemas de mando y control de automatismos
Normas aplicables
Automatización y Automática

Circuito de mando y de potencia

 En la industria, los automatismos cableados
pueden ser realmente complejos y por tanto, se
hace necesario separar gráficamente el circuito de
potencia del circuito de control o de mando.
 El esquema de potencia o de fuerza representa la

parte del circuito que alimenta el receptor o
receptores de potencia.
 El esquema de mando representa, entre las líneas

de alimentación, la combinación lógica de los
contactos de los sensores utilizados para gobernar
las bobinas de los diferentes órganos de control,
como contactores, temporizadores, relés auxiliares,
etc.

Circuito de mando y de potencia

 En el esquema de fuerza los interruptores y
protecciones de corte general se representan en la
parte superior, próximos a las líneas de la red de
alimentación.
 Los receptores o motores en la parte inferior. Y entre

ambos los contactores de potencia.
 En la práctica, el circuito de fuerza se realiza con

cable de mayor sección que el de mando, ya que debe
estar calculado para soportar el paso de corriente del
receptor de potencia, en este caso el motor.
 Sin embargo, el cableado de mando se realiza con

cable de menor sección (1,5 mm2 de color rojo), ya
que el consumo de las bobinas no es muy elevado

Conexión y protección del circuito de mando

 Automatización
El circuito de y
mando debe disponer de un elemento
Automática
protección contra cortocircuitos.
 Este puede ser el mismo que se utiliza en el circuito de

fuerza, según lo mostrado en el anterior circuito, o uno
exclusivo para él.
 Estas son algunas formas de proteger contra

sobrecargas y cortocircuitos el circuito de mando:
o Mediante un interruptor magnetotérmico monopolar

independiente (1).
o Mediante un fusible (2).
o Mediante un contacto auxiliar acoplado

mecánicamente al interruptor magnetotérmico de
fuerza (3).

Circuito de mando a tensiones reducidas

 Automatización
La tensión de alimentación
y Automáticade un circuito de potencia puede ser
de 440 V. Sin embargo, el circuito de mando trabaja a 110 V. Por
este motivo este circuito se conecta entre fase y neutro.
 Existen contactores, que si bien pueden controlar la carga de

potencia para tensiones de 220 o 440 V, sus bobinas están
diseñadas, por seguridad, para trabajar a tensiones reducidas
de 24 o 48 V, en corriente alterna o corriente continua.
 En estas ocasiones el circuito de mando debe estar conectado a

un transformador reductor de tensión en el primer caso, y a una
fuente de alimentación en el segundo.
 Los símbolos del transformador de mando y la fuente de

alimentación son los siguientes:

Señalización del estado de los contactores

 Automatización
En muchas ocasiones es necesario señalizar el estado de un
y Automática
contactor. Esto permite al operario detectar, de un simple vistazo
si una máquina, está en funcionamiento o no.
 Este tipo de señalización se puede realizar de varias maneras,

pero la más sencilla se hace mediante pilotos, ubicados en las
puertas de los cuadros eléctricos, o balizas luminosas.
 Las lámparas de señalización se conectan en paralelo con las

bobinas de los contactores o relés de los que se desea saber su
estado de funcionamiento

Realimentación
Automatización
Un circuito basado en el mando con interruptor monopolar, para el arranque de
y Automática
motores, tiene un gran inconveniente de seguridad. Si estando la máquina
funcionando, se produce un corte de la alimentación de la red eléctrica, cuando
esta se repone nuevamente, el motor arrancará de inmediato sin ningún control
para operario y si el motor está instalado en una máquina peligrosa (por ejemplo,
una sierra eléctrica), este arranque inesperado puede ser sumamente peligroso.
 Por este motivo, lo habitual para el arranque de motores es utilizar botoneras con
pulsadores de marcha y paro.
 Si en el circuito de mando anterior, se sustituye el interruptor por un pulsador

(S2), el motor solamente está en marcha cuando se mantiene la acción sobre él.
 Para que el motor siga funcionando una vez cesada la acción sobre el pulsador,
es necesario poner un contacto del propio contactor en paralelo con el pulsador,
esta conexión es lo que se denomina realimentación

Realimentación
 Operaciones lógicas:
 Operación Y (AND): Dos contactos en serie

a
a 𝑦 = 𝑎. 𝑏
b
y
b
 Operación O (OR): Dos contactos en paralelo

b 𝑦 =𝑎+𝑏
a
a
y
b
 Operación NO (NOT): Contacto cerrado

a 𝑦 = 𝑎ത
a y

Realimentación
Y
S
Y
R
𝑦 = 𝑠 + 𝑦 . 𝑟ҧ

Protección de motores en los esquemas de mando

 Automatización
La protección con el relé térmico, se representa en el esquema de fuerza entre el
y Automática
contactor y el motor. En el esquema de mando se representa lo más próximo a la
fase representada en la parte superior y debajo del dispositivo de protección, si es
que existe.
 El contacto cerrado se pone en serie con el circuito que alimenta la bobina del
contactor. El contacto abierto se conecta a un dispositivo de señalización (por
ejemplo, una lámpara).
 Si el relé térmico detecta sobrecarga o falta de una fase en el circuito de fuerza, el

dispositivo de protección se dispara. En esta situación, el contacto auxiliar cerrado
del relé térmico se abre, desconectando el circuito de alimentación de la bobina.
 Si esto ocurre, el contactor KM1 abre sus contactos en el circuito de fuerza y el

motor se detiene. En el mismo suceso, el contacto abierto del relé térmico se
cierra, alimentando la lámpara de señalización (H2), que se enciende indicando
que el relé térmico se ha disparado.
Protección de motores en los esquemas de mando: relé de ausencia de fase

Protección de motores en los esquemas de mando: relé de ausencia de fase

Inversión del sentido de giro

 Automatización
Para invertir el ysentido
Automática
de giro de un motor trifásico, se deben permutar
dos de las fases que lo alimentan.
 En ningún caso se pueden activar dos contactores a la vez, ya que se

produciría un cortocircuito. Esto se puede evitar:
 Utilizando un conjunto de dos contactores que disponga de

enclavamiento mecánico.
 Diseñando el circuito de mando de tal forma que si un contactor está

activado, el otro no pueda hacerlo y viceversa.
 En el primer caso, los fabricantes de material eléctrico disponen de

conjuntos de contactores con el enclavamiento mecánico ya montado,
o con un sistema de ensamblado rápido, que evita que los dos
contactores puedan «entrar» a la vez


 Automatización
La unión de y dos
Automática
contactores con enclavamiento mecánico, se
representa de la siguiente forma:
 En el segundo caso, en el circuito de mando es necesario insertar en

serie un contacto cerrado de uno de los contactores, en la rama que
alimenta la bobina del contrario y viceversa.
 Esta configuración, permite realizar un enclavamiento eléctrico, que

evita que un contactor pueda activarse si el otro sigue funcionando.

Inversión del sentido de giro mediante pulsadores pasando por paro

 Automatización
En este circuitoy se
Automática
utilizan dos pulsadores de marcha, uno para
cada sentido de giro, y un solo pulsador de parada. Cada vez
que se acciona un pulsador de marcha, se activa el contactor
correspondiente, realimentándose a través de un contacto
propio normalmente abierto.
 Como sistema de protección, es necesario el uso de

enclavamiento eléctrico, para evitar que se active un contactor
mientras esté en funcionamiento el otro.
 En este circuito es necesario activar previamente el pulsador de

paro (pasar por paro) para poder realizar la inversión del sentido
de giro.



Uso del temporizador en circuitos de mando

 Automatización y Automática
En los automatismos industriales es habitual realizar
tareas de conexión y desconexión después de un intervalo
de tiempo. Esta tarea está destinada al temporizador o
relé de tiempo.
 Los elementos de un temporizador (contactos y bobinas)

se identifican en el esquema con el símbolo literal KT. El
identificador principal K por ser un relé y el secundario T
por ser un dispositivo de tiempo.
 Un caso especial es el de los contactos temporizados que

pertenecen a una cámara de un contactor. Si bien el
símbolo de dichos contactos es el representado
anteriormente, el identificador asignado a la bobina es KM
(contactor principal) o KA (contactor auxiliar).

Arranque temporizado de un motor

 Automatización
El motor M1 yarranca
Automática
y se para de forma
manual mediante los pulsadores S2 y S1
respectivamente.
 La bobina del temporizador KT1 se conecta en

paralelo a la bobina de KM1. Por tanto, cada
vez que este contador se activa, KT1
temporiza.
 Cuando transcurre el tiempo programado, el

contacto cerrado de KT1 se abre,
interrumpiendo la alimentación de la bobina
KM1, desactivando dicho contactor y a su vez
el motor M1

Arranque temporizado de un motor


Automatismos Industriales
1. Esquemas de mando en automatismos
2. Realimentación
3. Metodología de diseño

Diseño de automatismos industriales
Estructura básica de un automatismo
Información
del exterior Circuito de Preactuador Circuito de Receptor
mando potencia

MÉTODOS DE DISEÑO
 Diseño por tabla de verdad: para sistemas combinacionales
 Diseño por autómatas finitos: para sistemas secuenciales síncronos
 Diseño razonado: para sistemas secuenciales asíncronos

DISEÑO RAZONADO
Para el diseño del automatismo, en primer lugar se definen las condiciones de funcionamiento del sistema,
tales como:
 Variables de entrada: (manuales: m, p, e, r,......., automáticas: f, f1, f2, s1, s2,...)
 Secuencia de funcionamiento del automatismo( con o sin ciclo de trabajo)
 Variables o elementos de salida (M, M1, M2,....)
 En este caso, las variables de entrada se definen como variables “creadoras” si son las que hacen que
se produzca la activación de una o más funciones de salida y se definen como variables “anuladoras”
si la activación de ellas, desactivan las salidas activadas por las variables “creadoras”.

Formas de funcionamiento de un automatismo
 Automatismos sin ciclo de trabajo: las salidas se activan sin seguir un orden
preestablecido, obedeciendo las informaciones presentes en la entrada del automatismo.
Por tanto no existe secuencia de trabajo.
 Automatismos con ciclo de trabajo: las salidas se activan secuencialmente siguiendo un
orden preestablecido. El paso de un estado de salida al siguiente se produce al activarse
una determinada entrada del automatismo

Automatismos con ciclo de trabajo único
 En esta forma de trabajo, el automatismo comienza su funcionamiento al producirse una
orden de marcha, realizando toda su secuencia de trabajo según se va produciendo la
activación de la entrada oportuna. El automatismo se detiene por sí solo al final del ciclo de
trabajo.
 Estos automatismos poseen los siguientes tipos de entradas:
o Entrada de <<marcha>>.
o Entrada de secuencia o cambio de fase.
o Entrada de <<emergencia>>. Esta entrada detiene instantáneamente la secuencia de
trabajo allí donde se produce.

Automatismos con ciclo de trabajo automático
 En este caso, el automatismo realiza el ciclo de trabajo al recibir la orden de marcha.
Cuando llega al fin del ciclo comienza uno nuevo sin necesidad de orden de marcha,
efectuando ciclos de manera indefinida hasta la recepción de una orden de parada. Tienen
los siguientes tipos de entradas:
 *Entrada de <<marcha>>.
 *Entradas de secuencia o cambio de fase.
 *Entrada de <<parada>>. Hay que destacar que esta entrada no para instantáneamente el
automatismo, sino que desmemoriza el trabajo en ciclo automático, causa por la cual el
automatismo se para el final del ciclo de trabajo en curso.

Automatismos con ciclo de trabajo automático
 *Entrada de <<emergencia>>.Produce la parada
instantánea en cualquier punto del ciclo de trabajo
 *Entrada de <<rearme>>. La orden de emergencia no
debe desactivarse con la simple activación de la orden de
marcha por simples razones de seguridad. En la práctica
es, por tanto, conveniente añadir una nueva entrada, cuya
activación anule la memorización de emergencia con lo
cual se desbloquee la entrada de marcha; a esta entrada
se la denomina rearme.

DISEÑO RAZONADO
≥
s & y
r
e
𝑦 = 𝑟ഥ. (𝑠 + 𝑦) 𝑦 = 𝑟ഥ. 𝑒ഥ. (𝑠 + 𝑦)

DISEÑO RAZONADO
Teorema:
La salida de un circuito de mando es igual a la suma de las variables
creadoras (sin negar), multiplicada por el producto de las variables
anuladoras negadas
𝑦 = 𝑟ഥ. 𝑒ഥ. (𝑠 + 𝑦)

Implementación de Automatismos
Para la implementación de un automatismo mediante relés, contactores y cableado, se deben
tener en cuenta los siguientes pasos:
 Cada una de las salidas de las ecuaciones lógicas se implementa con contactores o relés.
 Los productos de variables en una ecuación lógica equivalen a contactos en serie que
representan a las variables involucrada
 La suma lógica de variables en una ecuación equivale contactos en paralelo que
representan a esas variables.

Implementación de Automatismos
 Las variables de entrada externas pueden provenir de pulsadores,
contactos auxiliares o sensores tipo on-off.
 Cuando en una ecuación aparece como entrada una variable de
salida, dicha entrada se obtiene con un contacto auxiliar
proveniente del contactor o relé que implementa dicha salida.

A1
A2

Ejemplo de diseño
 Automatización y Automática
Realizar el circuito para el arranque de tres motores (M1, M2 y M3)
mediante pulsadores (S1, S2, S3 ,S4), cuyo funcionamiento es el
S4
siguiente:
 M1 se activa con S1, M2 con S2 y M3 con S3.

S1 S2 S3
 Todos los motores se paran con S4.
 Se debe cumplir que M3 no arranque si no está funcionando M2 y

este no lo haga si previamente no lo está M1. Es decir, la activación
de los tres motores debe hacerse en «cascada» siguiendo el orden
de funcionamiento M1-M2-M3.
 Cada motor debe estar protegido por su propio relé térmico.
 La protección magnetotérmica en el circuito de fuerza es única para

todos los motores.
 • Si se dispara alguno de los relés térmicos, paran todos

Ejemplo 1
M1 M2 M3
𝑆1 𝑆2 . 𝐾𝑀1 𝑆3 . 𝐾𝑀2
V.C. V.C. V.C.
𝐾𝑀1 (memoria de estar 𝐾𝑀2 (memoria de estar 𝐾𝑀3
activada) activada)
V.A. 𝑆4 V.A. 𝑆4 V.A. 𝑆4
𝐾𝑀1 = 𝑆1 + 𝐾𝑀1 ∙ 𝑆4 𝐾𝑀2 = 𝑆2 𝐾𝑀1 + 𝐾𝑀2 ∙ 𝑆4 𝐾𝑀3 = 𝑆3 𝐾𝑀2 + 𝐾𝑀3 ∙ 𝑆4

Ejemplo 1
𝐾𝑀1 = 𝑆1 + 𝐾𝑀1 ∙ 𝑆4 𝐾𝑀2 = 𝑆2 𝐾𝑀1 + 𝐾𝑀2 ∙ 𝑆4 𝐾𝑀3 = 𝑆3 𝐾𝑀2 + 𝐾𝑀3 ∙ 𝑆4

Ejercicio
Diseñar un automatismo para el mando de tres motores 𝑀1 , 𝑀2 y 𝑀3 a través de 𝑀1

𝑀2
sus respectivos pulsadores de parada y marcha 𝑚1 , 𝑝1 , 𝑚2 , 𝑝2 y 𝑚3 , 𝑝3 .
𝑀3
El diseño se realizará de tal forma que no puedan activarse dos otros dos
motores cuando uno esté activado.
Sol:
𝑚1 𝑚2 𝑚3
𝑝1 𝑝2 𝑝3

Ejemplo 2
 Un automatismo para el control de dos cintas transportadoras C1 y C2 funciona cumpliendo el ciclo de
trabajo que sigue a continuación:
 Al activar el pulsador de marcha m comenzará a funcionar la cinta C1, que transportará piezas sobre ella
hasta el comienzo de la resbaladera 1.

Ejemplo 2
 Al llegar a este punto, las piezas caen por gravedad por dicha resbaladera y al pasar por el
sensor luminoso f_1 lo activan, produciendo la parada de la cinta C_1 y la puesta en
marcha de la cinta C_2.
 Las piezas caídas en la cinta C_2 se desplazan por ella hasta llegar a la resbaladera 2, por
donde caerán .

Ejemplo 2
 Al pasar las piezas por delante del sensor luminoso f_2 se para la cinta C_2 .
 Diseñar el automatismo para que trabaje en ciclo único.

Ejemplo 2
 Solución: (ciclo de trabajo único)

C1 C2
𝑓1
𝑚. 𝐶2
V.C. V.C.
𝐶1 (memoria de 𝐶1 activada) 𝐶2 (memoria de 𝐶2 activada)
𝑓1 V.A. 𝑓2
V.A.
𝐶1 = 𝑚. 𝐶2 + 𝐶1 ∙ 𝑓ഥ1 𝐶2 = 𝑓1 + 𝐶2 ∙ 𝑓ഥ2

Ejemplo 2
 Solución: (ciclo de trabajo único) 𝐶1 = 𝑚. 𝐶2 + 𝐶1 ∙ 𝑓ഥ1
𝐶2 = 𝑓1 + 𝐶2 ∙ 𝑓ഥ2

Ejemplo 2: Con ciclo de trabajo automático
 Diseñar el automatismo anterior para que trabaje en ciclo automático (realice ciclos de forma indefinida
sin necesidad de activar cada vez el pulsador de marcha m). Así mismo se dispondrá de un pulsador de
parada p que al ser activado detendrá el automatismo al final del ciclo en ejecución y desmemorizará el
funcionamiento en ciclo automático.
m
p

Se necesita una variable auxiliar X, que memorice del ciclo automático

X C1 C2
𝑚. 𝑝ҧ 𝑋. 𝐶2 𝑓1
V. V. V.
C. 𝑋 (memoria de C. (memoria C. (memoria de
ciclo 𝐶1 de 𝐶1 𝐶2 𝐶2 activada)
automático)
activada)
V. 𝑝 V. 𝑓1 V. 𝑓2
A. A. A.
m 𝑋 = 𝑚. 𝑝ҧ + 𝑋 ∙ 𝑝ҧ 𝐶1 = 𝑋. 𝐶2 + 𝐶1 ∙ 𝑓ഥ1
p Seguridad:
1. Las personas 𝑋 = 𝑚. 𝑝.ҧ 𝑝ҧ + 𝑋𝑝ҧ
2. El medio ambiente 𝐶2 = 𝑓1 + 𝐶2 ∙ 𝑓ഥ2
3. Los equipos 𝑋 = 𝑚. 𝑝ҧ + 𝑋𝑝ҧ
𝑋 = (𝑚 + 𝑋)𝑝ҧ
Ejemplo 3: Cepilladora de vaiven con ciclo de trabajo automático
m
p
Una cepilladora automática de vaivén realiza el siguiente ciclo básico de trabajo:

1. Al activar su pulsador de marcha m el carro portaherramientas, que se encuentra en el extremo derecho,
comienza su desplazamiento hacia la izquierda al hacer girar el eje sinfín acoplado al motor R.
2. Cuando se llega al extremo izquierdo, se activa el final de carrera fi, lo que provoca la parada del carro y la
inversión del sentido de desplazamiento.
3. Al llegar el carro al extremo derecho, la activación del fin de carrera fd determina la parada del carro, e inicio de
un nuevo ciclo

m
p
Diseñar el automatismo de mando para que el motor que mueve el eje sinfín trabaje en ciclo automático,
para lo cual se debe agregar un pulsador de parada p que al ser activado detendrá el automatismo al final
del ciclo en ejecución y desmemorizará el funcionamiento en ciclo automático.

m
p
X RI RD
𝑚. 𝑝ҧ (pulsar m y no
𝑋. 𝑓𝑑 𝑓𝑖
parada)
V.C. V.C. V.C.
(memoria de (memoria marcha
𝑋 ciclo 𝑅𝐼 (memoria marcha
izquierda activada) 𝑅𝐷 derecha activada)
automático)
𝑓𝑖 𝑓𝑑
V.A. 𝑝 (parada) V.A. V.A.
𝑅𝐷 (si se activa marcha
𝑅𝐼 (si se activa marcha
derecha) izquierda)
X RI RD
𝑚. 𝑝ҧ (pulsar m y no
𝑋. 𝑓𝑑 𝑓𝑖
parada)
V.C. V.C. V.C.
(memoria de (memoria marcha
𝑋 ciclo 𝑅𝐼 (memoria marcha
izquierda activada) 𝑅𝐷 derecha activada)
automático)
𝑓𝑖 𝑓𝑑
V.A. 𝑝 (parada) V.A. V.A.
𝑅𝐷 (si se activa marcha
𝑅𝐼 (si se activa marcha
derecha) izquierda)
𝑋 = 𝑚. 𝑝ҧ + 𝑋 ∙ 𝑝ҧ
𝑋 = 𝑚. 𝑝.ҧ 𝑝ҧ + 𝑋𝑝ҧ 𝑅𝐼 = 𝑋. 𝑓𝑑 + 𝑅𝐼 ∙ 𝑓ഥ𝑖 . 𝑅𝐷 𝑅𝐷 = 𝑓𝑖 + 𝑅𝐷 ∙ 𝑓ഥ𝑑 . 𝑅𝐼
𝑋 = 𝑚. 𝑝ҧ + 𝑋𝑝ҧ
𝑋 = 𝑚 + 𝑋 ∙ 𝑝ҧ
Circuito de mando
𝑋 = 𝑚 + 𝑋 ∙ 𝑝ҧ 𝑅𝐼 = 𝑋. 𝑓𝑑 + 𝑅𝐼 ∙ 𝑓ഥ𝑖 . 𝑅𝐷 𝑅𝐷 = 𝑓𝑖 + 𝑅𝐷 ∙ 𝑓ഥ𝑑 . 𝑅𝐼
𝐾𝑥
𝐾𝑥 𝐾𝐼 𝐾𝐷
𝑚
𝑓𝑑
𝑝 𝑓𝑖
𝑓𝑑
𝐾𝐷 𝐾𝐼
𝐾𝑥 𝐾𝐼 𝐾𝐷

Circuito de potencia
−𝐾𝐷 −𝐾𝐼

Ejemplo 4: Cepilladora de vaiven con ciclo de trabajo automático y parada de emergencia
m
p
r
 Diseñar el automatismo de mando para la cepilladora de vaivén, de forma tal que al activar un pulsador
de emergencia e, detenga inmediatamente la cepilladora por razones de seguridad.
 La anulación de la situación de emergencia s realizará por la activación de un pulsador de rearme r, y la
del pulsador de marcha m, con lo cual reanudará el funcionamiento en el lugar donde se produjo la
emergencia

Ejemplo 4: Cepilladora de vaiven con ciclo de trabajo automático y parada de ememergencia
m
p
r
Solución:
• La adición de la emergencia se conseguirá añadiendo la variable e en todas las ecuaciones
como variable anuladora.
• Se añadirá la variable Z que memoriza la situación de emergencia.
• La variable Z será creada por la activación de e y se anulará con el rearme r
• Para que se reinicie la marcha en el lugar donde se produjo la emergencia es necesaria una
variable Y, que será gobernada por fi y fd

m
Diseño de automatismos industriales p
r
e
m
p
r
e
X (ciclo automático) Y (fase ciclo activa) Z (emergencia) RI (izquierda) RD (derecha)
(ciclo (ciclo
(pulsar m y 𝑋. 𝑌 automático 𝑋. 𝑌ഥ automático
𝑓𝑑 (activa 𝑒 (pulsar y 2da fase)
𝑚. 𝑝.ҧ 𝑍ҧ no parada ni emergencia)
y 1era fase)
V.C.
1era fase V.C.
emergencia) (memoria
V.C. V.C. del ciclo) V.C. (memoria marcha
(memoria (memoria 𝑅𝐼 marcha 𝑅𝐷
𝑋 𝑌 (memoria 𝑍 emergencia)
derecha
de ciclo de 1era izquierda activada)
automático) fase) activada)
𝑓𝑑
𝑝 (parada) 𝑓𝑖
V.A. (si se activa
V.A. 𝑒 (pulse V.A.
𝑓𝑖 (activa la 𝑟 (rearme) (si se activa 𝑅𝐼
emergencia) 2da fase V.A. 𝑅𝐷 marcha V.A. marcha
𝑍 izquierda)
(que esté del ciclo) derecha)
activa la (pulsar 𝑒 (pulsar
emergencia) 𝑒 emergencia)
emergencia)

X (ciclo automático) Y (fase ciclo activa) Z (emergencia) RI (izquierda) RD (derecha)
(pulsar m y (pulsar
𝑚. 𝑝.ҧ 𝑍ҧ 𝑓𝑑 (activa 𝑒 (ciclo (ciclo
no parada ni 1era fase emergencia) 𝑋. 𝑌 automático 𝑋. 𝑌ഥ automático
emergencia) del ciclo) y 1era fase)
V.C. V.C. V.C. V.C. V.C. y 2da fase)
(memoria (memoria
𝑋 𝑌 (memoria 𝑍 emergencia) (memoria
de ciclo de 1era 𝑅𝐼 marcha 𝑅𝐷
(memoria
automático) fase) izquierda marcha
activada) derecha
𝑝 (parada) activada)
𝑒 (pulse V.A. 𝑓𝑖 (activa la V.A. 𝑟 (rearme) 𝑓𝑖 𝑓𝑑
V.A.
emergencia) 2da fase
𝑍 V.A. (si se activa
(que esté del ciclo) 𝑅𝐷 marcha V.A. 𝑅𝐼 (si se activa
activa la marcha
derecha)
emergencia) izquierda)
𝑒 (pulsar
𝑍 = 𝑒 + 𝑍 . 𝑟ҧ 𝑒 (pulsar
𝑋 = 𝑚. 𝑝.ҧ 𝑍ҧ + 𝑋 . 𝑝.
ഥ 𝑒.ҧ 𝑍ҧ 𝑌 = 𝑓𝑑 + 𝑌 . 𝑓ഥ𝑖 emergencia)
emergencia)
𝑋 = 𝑚. 𝑝.ҧ 𝑍ҧ 𝑝.
ഥ 𝑒.ҧ 𝑍ҧ + 𝑋. 𝑝.
ഥ 𝑒.ҧ 𝑍ҧ 𝑅𝐼 = 𝑋. 𝑌 + 𝑅𝐼 ∙ 𝑓ഥ𝑖 . 𝑅𝐷 . 𝑒ҧ
ഥ 𝑒.ҧ 𝑍ҧ
𝑋 = 𝑚 + 𝑋 . 𝑝. 𝑅𝐷 = 𝑋. 𝑌ത + 𝑅𝐷 ∙ 𝑓ഥ𝑑 . 𝑅𝐼 . 𝑒ҧ
Ejercicio
 Diseñar el circuito de mando de dos motores M1 y M2 por medio de sus pulsadores de parada y
marcha m1,p1, m2 y p2 de forma que el motor M1 se active y desactive independiente del motor M2,
mientras que el motor M2 solo pueda activarse o desactivarse cuando M1 esté activado.
 Es decir, que si estando activados los dos motores se desactiva M1, el motor M2 no podrá desactivarse
con su pulsador de parada hasta que vuelva a activarse M1.

Asignación
1. Grupos de 5 Gru Integrantes Tema

po
2. Diseño de un automatismo 1 Galeano-Padilla-Ponce-Murillo Taladradora automática
2 Muñoz-Torres-Torrenegra-Quintero Bascula
3. Ecuaciones
3 Genes –Tovar-Hernandez -Madero Taladradora de columna
4. Circuito de mando y potencia
4 Botero-Aragon-Orozco-Buelvas-Gomez-Restrepo Plataforma
5. Protecciones 5 Zapardiel-Diz-Vidal-Macea-Ramirez Grua
6. Seleccionar los equipos 6 Blanco-Consuegra-Herazo Plataforma para giro de

piezas
Sustentación: Miércoles 9 de Marzo

Examen: Jueves 10 de Marzo

Asignación: Problema 1
Máquina taladradora automática
a) Un motor M2 acciona un husillo “2” que
desplaza al carro porta-herramientas. Cuando el
motor, por orden del contactor Cd, gira a
derechas el carro avanza, y cuando gira a
izquierdas por orden de Ci, el carro retrocede.
b) Un motor Ml , montado sobre el carro, acciona
al husillo “1” y además de hacerle girar le hace
avanzar o retroceder según el sentido de giro de
Ml , el cual está gobernado por los contactores
Ri y Rd.

Programa de trabajo
1. Al pulsar M se activa el contactor Cd si están accionados los finales de carrera a y c. Si el motor arranca y abre
el final de carrera c, sigue activado Cd; pero si no arranca, se debe desactivar Cd al soltar M (así se evitan daños
al motor).
2. Al pisar el carro el final de carrera d se desactiva Cd y entra Rd.
3. Cuando se accione el final de carrera b se desactiva Rd y seguidamente entra Ri.
4. Al accionarse el final de carrera a se desactiva Ri y entra Ci.
5. Al accionarse el final de carrera c se desactiva Ci, quedando la maquina en reposo hasta nueva orden de M.
6. Como los motores son de doble sentido de giro, deben enclavarse para evitar toda posibilidad de activación
simultánea de los contactores correspondientes.
7. Con un pulsador de emergencia P se podrá parar la máquina en cualquier instante del avance, debiendo
regresar a la posición de comienzo de ciclo. Potencia de los motores 10 hp
Báscula
Una báscula recibe producto de una tolva a través de
dos conductos, uno de suministro abundante y otro
de afinado. Las compuertas de los conductos son
accionadas por los motores El y E2, los cuales están
gobernados por dos sensores fotoeléctricos Ll y L2
que darán el valor “1” lógico cuando la aguja de la
báscula pase por delante de cada una de ellas.
Se dispone de un pulsador de puesta en marcha M,
otro de parada de emergencia P, y otro de rearme “r”.

Programa de trabajo
1. Una pulsación en M debe provocar la apertura de las dos compuertas (activación de E1 y E2).
2. Cuando la aguja de la báscula llegue a L1 debe desactivarse E1, cerrando la compuerta correspondiente.
3. Cuando la aguja llegue a L2 deberá desactivarse E2 cerrándose la compuerta de afinado.
4. Vaciado el contenido de la báscula, por medio de un basculante, ésta vuelve a la posición de reposo, sin que el
paso de la aguja por delante de L1 deba provocar efecto alguno.
5. Pulsando de nuevo M se inicia un nuevo ciclo.
6. Al accionar un pulsador de emergencia P se deberán cerrar las dos compuertas en cualquier momento del
ciclo. Para reanudar éste bastará pulsar el rearme “r”. El ciclo deberá continuar en la fase en la que se
interrumpió.
7. Si durante el ciclo se pulsa M no deberá alterarse aquél.
Potencia de los motores: 5 Hp
Taladradora de columna
Diseñar las ecuaciones del automatismos de control de una
taladradora de columna, que funciona según el siguiente ciclo:
1. Al activar el pulsador de marcha m se activará el descenso
del portabrocas PD y el giro de la broca GB. La taladradora
continuará su descenso taladrando el material hasta que la
plataforma del portabrocas accione un fin de carrera f1. Este
fin de carrera se podrá posicionar a voluntad sobre la
columna para definir la profundidad del taladrado realizado.
2. Al activarse f1 se detendrán el descenso de la plataforma y
el giro de la broca, activándose el ascenso de la plataforma
PA.
Taladradora de columna
3. Cuando la plataforma llegue al final de carrera f2, situado
en la parte superior de la columna, la plataforma se
detendrá y el ciclo de trabajo habrá concluido.
4. Por razones de seguridad, la mordaza que sujeta las
piezas para taladrar dispondrá de un contacto de
seguridad cp, que en caso de desactivarse parará
automáticamente todo el sistema, así como el pulsador
de parada p que al ser pulsado hará retornar todo el
automatismo a la posición de inicio del ciclo por el
sistema más rápido.
Potencia de los motores: 10 HP
Plataforma de descenso
Diseñar un sistema para descender cajas desde una cinta transportadora
C hasta un depósito empleando una plataforma de subida y de bajada
basculante. El automatismo funcionará de la siguiente manera: al activar el
pulsador de marcha m la cinta C se activara y se desplazará cajas hasta la
plataforma que lleva un sensor de posición d; cuando este sensor se
active por el peso de la caja se detiene la cinta C y se activa el descenso
de la plataforma PD. La plataforma en su descenso choca contra un pivote
vertical y se gira, provocando la caída por gravedad de la caja, la cual, al
pasar por un sensor luminoso f, para el descenso de la plataforma PD y
activa su subida PS. Al llegar a la parte superior choca contra el final de
carrera g, se detiene y el ciclo de trabajo termina

Diseñar las ecuaciones de funcionamiento del circuito de
mando para que el sistema trabaje en ciclo automático con
un pulsador de parada p que detenga el sistema al final del
ciclo básico de trabajo. Incluir un pulsador de emergencia
que detenga el automatismo inmediatamente. La anulación
de la acción de emergencia se realizará por la simple
activación del pulsador de marcha, reanudándose el
funcionamiento en el lugar del ciclo donde se produjo la
emergencia.
Potencia de los motores: 7 HP

Grua
Se trata de llevar a cabo la automatización de unos ciclos fijos de una grúa, los ciclos
están representados en la siguiente figura.

Grua
Para realizar los movimientos de la grúa se cuenta con dos motores de doble sentido de giro, los
cuales se controlarán mediante contactores. Un motor será controlado por los contactores de arriba y
abajo (KM1 y KM2 respectivamente), y el otro motor será controlado por los contactores izquierda y
derecha (KM3 y KM4 respectivamente). Para detectar las posiciones extremas, se utilizarán tal y
como se indica en la figura, finales de carrera (FC1, FC2, FC3 y FC4).

CICLO1:
Partiendo de la posición FC1 y FC3 (es decir abajo y a la izquierda), primero sube la grúa hasta FC2, y una vez
hecho esto se mueve la grúa hacia la derecha, hasta FC4. Una vez llegado ahí, baja la grúa hasta FC1 de nuevo.
Finalizando aquí el ciclo1.
CICLO2:
Partiendo de la posición FC1 y FC4 (es decir abajo y a la derecha), sube la grúa hasta FC2, y una vez hecho esto
se mueve la grúa hacia la izquierda, hasta FC3. Una vez llegado ahí, baja la grúa hasta FC1 de nuevo.
Finalizamos el ciclo2. Entre el ciclo 1 y el ciclo 2 hay que esperar un tiempo determinado (mediante un
temporizador o en forma manual)
El ciclo comenzará dándole a un pulsador de marcha o inicio.
Motores: 5 HP c/u
Giro de piezas
La figura representa el automatismo para el giro de piezas que se
desplazan sobre dos cintas transportadoras CA y CB colocadas a 90
grados.
El ciclo de trabajo básico es el siguiente: Al activar el pulsador de
marcha m se pondrá en funcionamiento la cinta CA que transporta
piezas. Cuando una de éstas choque con el final de carrera f1 se
parará la cinta CA y se activará el giro hacia la derecha del
dispositivo girador RD. Cuando el tope del dispositivo girador active
el fin de carrera f2, el sistema girador invertirá su sentido de giro
desactivando RD y activando RI. Simultáneamente se pondrá en
marcha la cinta CB. El sistema girador en su retorno activará el final
de carrera f3, con lo que se detendrán la cinta CB y el giro hacia la
izquierda RI. Potencia de los motores: 10 HP
Ejercicio 1
Diseñar un automatismo que controla el encendido y apagado de motores 𝑀1

𝑀2
𝑀1 , 𝑀2 y 𝑀3 por medio de sus respectivos pulsadores de parada y marcha 𝑚1 , 𝑝1
𝑀3
, 𝑚2 , 𝑝2 y 𝑚3 , 𝑝3 .
Las condiciones de funcionamiento son las siguientes:
 El motor 𝑀1 , se puede arrancar y parar cuando se desee.
 El motor 𝑀2 , sólo puede encenderse cuando lo esté 𝑀1 , y se apagará si 𝑀1 , 𝑚1 𝑚2 𝑚3

𝑝1 𝑝2 𝑝3
se apaga.
 El motor 𝑀3 , sólo puede arrancar si lo está 𝑀2 , y se apaga si 𝑀2 , se apaga.
Sol: 𝑀1 = 𝑝1 . (𝑚1 + 𝑀1 ), 𝑀2 = 𝐿1 . 𝑝2 . (𝑚2 + 𝑀2 ), 𝑀3 = 𝐿2 . 𝑝3 . (𝑚3 + 𝑀3 )

Ejercicio 3
Una máquina estampadora de chapas de características para
electrodomésticos está formada por una plataforma giratoria con
dos cavidades donde se colocan las chapas a estampar.
En el lateral de la plataforma y delante de las cavidades existen
levas o salientes que accionan un fin de carrera f.

Ejercicio 3
La máquina funciona de la siguiente forma:
 Un operario coloca en la cavidad más cercana al final de carrera (que se encuentra
pulsado) una chapa a estampar.
 Seguidamente acciona el pulsador de marcha m, con lo cual la plataforma gira 180
grados hasta que la leva de la otra cavidad vuelve a accionar el final de carrea f.
 En dicho momento se para y desciende el estampador.
 El operario vuelve a accionar el pulsador de marcha m, después de retirar la
anterior chapa y poner una nueva en la cavidad que se encuentra delante del fin de
carrera En este momento el ciclo se vuelve a repetir.
Obtener las ecuaciones funcionamiento

Sol: 𝑃𝐿 = 𝑓. 𝑋. (𝑚. 𝑋ത + 𝑃𝐿 ), 𝑋 = (𝑃𝐿 . 𝑚). (𝑓.ҧ 𝑃𝐿 + 𝑋)


Sesion 8 - Diseño de Automatismos

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Automatismos

MSc. Jorge Duque

© Universidad Tecnológica de Bolívar

Facultad de Ingeniería – Cartagena

1. Esquemas de mando en automatismos

Slide 2 Esquemas de mando y diseño de automatismos © J. Duque - UTB 2021

Slide 3 Esquemas de mando y diseño de automatismos © J. Duque - UTB 2021

Circuito de mando y de potencia

 El esquema de potencia o de fuerza representa la

 El esquema de mando representa, entre las líneas

Slide 4 Esquemas de mando y diseño de automatismos © J. Duque - UTB 2021

Circuito de mando y de potencia

 Los receptores o motores en la parte inferior. Y entre

 En la práctica, el circuito de fuerza se realiza con

 Sin embargo, el cableado de mando se realiza con

Slide 5 Esquemas de mando y diseño de automatismos © J. Duque - UTB 2021

Conexión y protección del circuito de mando

 Este puede ser el mismo que se utiliza en el circuito de

 Estas son algunas formas de proteger contra

o Mediante un interruptor magnetotérmico monopolar

o Mediante un fusible (2).

o Mediante un contacto auxiliar acoplado

Slide 6 Esquemas de mando y diseño de automatismos © J. Duque - UTB 2021

Circuito de mando a tensiones reducidas

 Existen contactores, que si bien pueden controlar la carga de

 En estas ocasiones el circuito de mando debe estar conectado a

 Los símbolos del transformador de mando y la fuente de

Slide 7 Esquemas de mando y diseño de automatismos © J. Duque - UTB 2021

Señalización del estado de los contactores

 Este tipo de señalización se puede realizar de varias maneras,

 Las lámparas de señalización se conectan en paralelo con las

Slide 8 Esquemas de mando y diseño de automatismos © J. Duque - UTB 2021

 Si en el circuito de mando anterior, se sustituye el interruptor por un pulsador

Slide 9 Esquemas de mando y diseño de automatismos © J. Duque - UTB 2021

 Operación Y (AND): Dos contactos en serie

 Operación O (OR): Dos contactos en paralelo

 Operación NO (NOT): Contacto cerrado

Slide 10 Esquemas de mando y diseño de automatismos © J. Duque - UTB 2021

Slide 11 Esquemas de mando y diseño de automatismos © J. Duque - UTB 2021

Protección de motores en los esquemas de mando

 Si el relé térmico detecta sobrecarga o falta de una fase en el circuito de fuerza, el

 Si esto ocurre, el contactor KM1 abre sus contactos en el circuito de fuerza y el

Protección de motores en los esquemas de mando: relé de ausencia de fase

Slide 13 Esquemas de mando y diseño de automatismos © J. Duque - UTB 2021

Protección de motores en los esquemas de mando: relé de ausencia de fase

Slide 14 Esquemas de mando y diseño de automatismos © J. Duque - UTB 2021

Inversión del sentido de giro

 En ningún caso se pueden activar dos contactores a la vez, ya que se

 Utilizando un conjunto de dos contactores que disponga de

 Diseñando el circuito de mando de tal forma que si un contactor está

 En el primer caso, los fabricantes de material eléctrico disponen de

Slide 15 Esquemas de mando y diseño de automatismos © J. Duque - UTB 2021

Inversión del sentido de giro

 En el segundo caso, en el circuito de mando es necesario insertar en

 Esta configuración, permite realizar un enclavamiento eléctrico, que

Slide 16 Esquemas de mando y diseño de automatismos © J. Duque - UTB 2021

Inversión del sentido de giro mediante pulsadores pasando por paro

 Como sistema de protección, es necesario el uso de

 En este circuito es necesario activar previamente el pulsador de

Slide 17 Esquemas de mando y diseño de automatismos © J. Duque - UTB 2021

Inversión del sentido de giro

Slide 18 Esquemas de mando y diseño de automatismos © J. Duque - UTB 2021

Uso del temporizador en circuitos de mando