UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE

NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y

ELÉCTRICA

LABORATORIO DE CONTROL
CLÁSICO

BRIGADA 416 HORA V6

PRÁCTICA 4

Docente: Andrés Eduardo Rivas Cisneros

María Fernanda Ozuna Martínez 1898912 IEA

Megan Atenas Cortez Romero 1857747 IEA

A 09 de diciembre de 2022
Objetivo

Diseñar un compensador en adelanto por el método del lugar de las raíces. Para
la obtención de dicho compensador será necesaria la metodología o
procedimiento de diseño planteada en el desarrollo.

Desarrollo

Procedimiento de diseño.
1.-Con las especificaciones de funcionamiento se determina la posición deseada
de las raíces dominantes de lazo cerrado (punto deseado sd).
𝜁𝜔𝑛 5.7143
𝜔𝑛 = = = 10.3896𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝜁 0.55

𝑆𝑑 = −5.7143 ± 𝑗10.3896√1 − 0.552

𝑆𝑑 = −5.7143 ± 𝑗8.6770
2.-Grafique e imprima el LGR del sistema sin compensar y determine de la gráfica
si la localización de las raíces deseadas, se encuentran sobre el LGR. Se puede
calcular la aportación del ángulo del sistema sobre el punto deseado de la
siguiente manera.

(El ángulo será de – 180° si el punto deseado pertenece al lugar de las raíces).
• Polo s con respecto sd= -5.7143 + j8.6770 (0-5.7143) + j8.6770 = 10.3896
∡123.3672°.
• Polo (s+9) con respecto sd=-5.7143 + j8.6770 (9-5.7143) + j8.6770 =
9.2783∡69.2599°.
• Polo (s+18) con respecto sd=-5.7143 + j8.6770 (18-5.7143) + j8.6770 =
15.0409∡35.2323°.
 ∑ ∡ 𝑃𝑠𝐺𝐻(𝑠) − ∑ ∡ 𝑍𝑠𝐺𝐻(𝑠)

(123.3672° + 69.2599° + 35.2323°) − (0°) = 227.8594°

3.-Si el punto deseado no pertenece al lugar de las raíces, se calcula el ángulo
faltante 𝑚. Este ángulo debe ser proporcionado por la red de adelanto.
𝑚 = −𝐺(𝑠𝑑) − 180°
(El ángulo que aporta el sistema sobre el punto deseado más el ángulo que aporta
el compensador en adelanto deberá ser igual a −180°).

∅𝑚 = −180° + ∑ ∡ 𝑃𝑠𝐺𝐻(𝑠) − ∑ ∡ 𝑍𝑠𝐺𝐻(𝑠)

∅𝑚 = −180° + 227.8594°
∅𝑚 = 47.8594°
4.-Coloque el cero del compensador en adelanto 1/𝑇 abajo de la localización de la
raíz deseada. (se puede ubicar en otra posición).
1
− = −5.7143
𝑇
5.-Determine la localización del polo del compensador 1 tal que el ángulo
proporcionado αT por el compensador sobre la raíz deseada sea igual a 𝑚 (ángulo
del cero menos el ángulo del polo).

𝑡𝑎𝑛∅𝑚 = 8.6770
𝑥 = 8.6770(tan 47.8594°) = 9.5893
1
𝐷𝑎𝑑𝑜 𝑞𝑢𝑒 − = −5.7143
𝑇
𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠; 𝛼𝑇 = −5.7143 − 𝑥 = −5.7143 − 9.5893 = −15.3036
6.-La función de transferencia del compensador sería:

1
𝑠+𝑇 (𝑠 + 5.7143)
𝐺𝑐 (𝑠) = (𝐾𝑐 ) = 𝐾𝑐
1 (𝑠 + 15.3036)
𝑠 + 𝛼𝑇

7.-Calcule la función de transferencia del sistema compensado G(S)* Gc(S).

900𝐾𝑐 (𝑠 + 5.7143)
𝐺𝑐 𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 9)(𝑠 + 18)(𝑠 + 15.3036)
8.-Evalúe la ganancia del sistema compensado Kc en el punto deseado. Esto se
logra graficando el lugar de las raíces del sistema compensado y colocando el
cursor sobre el punto deseado Kc.
Polo: (s+15.3036) con respecto sd= -5.7143 + j8.6770 (15.3036-5.7143) + j8.6770
= 12.9323 ∡42.1408°.
Cero: (s+5.7143) con respecto sd= -5.7143 + j8.6770 (5.7143-5.7143) + j8.6770 =
8.6770∡90°.
Para calcular la ganancia se utiliza la condición de magnitud:
|1 + 𝐺𝑐 𝐺𝐻(𝑠)| = 0
900𝐾𝑐 (𝑠 + 5.7143)
| | = |−1| = 1
𝑠(𝑠 + 9)(𝑠 + 18)(𝑠 + 15.3036)
𝑠(𝑠 + 9)(𝑠 + 18)(𝑠 + 15.3036) |𝑠||𝑠 + 9||𝑠 + 18||𝑠 + 5.7143|
𝐾𝑐 = | |=| |
900(𝑠 + 5.7143) 900|𝑠 + 5.7143|
(10.3896)(9.2783)(15.0409)(12.9323)
𝐾𝑐 =
900(8.677)
𝐾𝑐 = 2.4011
Comprobando en scilab:
9.-Determine todas las raíces de lazo cerrado del sistema compensado con la
ganancia determinada Kc.
10.-Imprima el Lugar de las raíces del sistema compensado.
11.-Obtenga la respuesta en el tiempo del sistema compensado con la ganancia
determinada Kc y determine sus características (ζ Mp, tp, Wn, ts) de la gráfica.
Compare estos valores con los valores de diseño, especificados al inicio.
4 4
𝑡𝑠 = = = 0.7001 𝑠𝑒𝑔
𝜁𝜔𝑛 5.7132
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 0.3620 𝑠𝑒𝑔
𝜁𝜔𝑛 8.6788
5.7132
𝜔𝑛 =
𝜁

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 8.6788
5.7132
𝜔𝑑 = √1 − 𝜁 2 = 8.6788
𝜁
8.6788 ∗ 𝜁
= √1 − 𝜁 2
5.7132
1.5191𝜁 = √1 − 𝜁 2
2.3077𝜁 2 = 1 − 𝜁 2
3.3077𝜁 2 = 1

1
𝜁=√
3.3077

5.7132
𝜁 = 0.5498; 𝜔𝑛 =
𝜁
5.7132
𝜔𝑛 = = 10.3914 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
0.5498
−𝜋𝜁
( )
2
𝑀𝑝 % = 100𝑒 √1−0.5498

𝑀𝑝 % = 12.6460%

Sistema Compensado
𝑆𝑑 = −5.7143 ± 𝑗8.6770

𝑆𝑝 = −𝜁𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2

𝑡𝑠 = 0.7 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 = 10.30 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
 𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 0.3621 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑑 8.677
𝜁 = 0.55
−𝜋𝜁
( )
𝑀𝑝 % = 100𝑒 √1−𝜁 2

−𝜋∗0.55
( )
𝑀𝑝 % = 100𝑒 √1−0.552

𝑀𝑝 % = 12.6324%

12.-Determine el coeficiente estático de error de velocidad Kv del sistema sin

compensar y del sistema compensado.
Sistema sin compensar:
𝑠(900)
𝐾𝑣 = lim 𝑠 𝐺𝐻(𝑠) = lim
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 9)(𝑠 + 18)

(900)
𝐾𝑣 =
(0 + 9)(0 + 18)
𝐾𝑣 = 5.555
Sistema compensado:
𝑠(900)(2.4(𝑠 + 5.7143))
𝐾𝑣 = lim 𝑠 𝐺𝑐 𝐺𝐻(𝑠) = lim
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 9)(𝑠 + 18)(𝑠 + 15.3036)

(900)(2.40)(5.7143))
𝐾𝑣 =
(0 + 9)(0 + 18)(0 + 15.3036)
𝐾𝑣 = 4.97

Conclusiones.
En esta práctica estuvimos tratando con los compensadores en adelanto, se
calcularon mediante las formulas y realizamos las comprobaciones por medio de
Scilab también, cosa que nos ayudo mucho a verfificar que nuestro trabajo
estuviera correcto,que en nuestro caso fue así, además de que nos ayudo a
reafirmar nuestro conocimiento sobre el tema y dejarlo más en claro, ya que
tuvimos ejemplos gráficos para nota ren que nos ayudan los compensadores.