Objetivo

Diseñar un compensador en adelanto-atraso por el método del lugar de las raíces. Para
la obtención de dicho compensador será necesaria la metodología o procedimiento de
diseño planteada en el desarrollo.

Introducción
Para esta tercer practica del laboratorio de Control Clásico se tendrá como objetivo el
analizar un sistema de control por el método de lugar geométrico de las raíces con el
software de scilab como apoyo. Como podemos recordar, con el LGR se puede observar el
comportamiento del sistema (relativo a la respuesta transitoria y la estabilidad) a medida
que se varían varios parámetros a la vez, como el sobrepaso, el tiempo de asentamiento y
el tiempo pico. Luego, esta información cualitativa puede ser verificada mediante el análisis
cuantitativo.

A partir de las especificaciones de desempeño proporcionadas, determine la ubicación

deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.

1. Use la función de transferencia en lazo abierto no compensado G(s), para determinar

la deficiencia de ángulo φm para que los polos dominantes en lazo cerrado estén en
la posición deseada. La parte de adelanto de fase del compensador de atrasoadelanto
debe contribuir con este ángulo.
2. Determine la ganancia necesaria para que los polos de lazo cerrado del sistema
compensado en adelanto estén en la posición deseada. Con esta ganancia se
determine el coeficiente estático de error y se determine la ganancia faltante para
cumplir con el coeficiente estático de error deseado, la ganancia faltante es la
ganancia que deberá proporcionar el compensador en atraso,
3. Determine la ganancia necesaria para que los polos de lazo cerrado del sistema
compensado en adelanto atraso estén en la posición deseada.

Primero se deberá compensar en adelanto para mejorar las características transitorias, ya

que este compensador también afecta el estado estable, luego se compensará en atraso
para mejorar el estado estable ya que este compensador modifica muy ligeramente la
característica transitoria ya cumplida.
 2

Desarrollo

Procedimiento de diseño.
1. Con las especificaciones de funcionamiento, se determina la posición deseada de las
raíces (polos) dominantes de lazo cerrado (punto deseado sd).
4 4
𝑡𝑠 = = 0.7 ; 𝜔𝑛 =
𝜁𝜔𝑛 𝜁 ∗ 𝑡𝑠
4 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛
𝑠𝑒𝑔

𝑠𝑑

𝑠𝑑
𝒔𝒅 = −𝟓 ± 𝒋𝟖. 𝟔 𝟔𝟎𝟐𝟓

2. Grafique e imprima el LGR del sistema sin compensar y determine de la gráfica si la

localización de las raíces deseadas, se encuentran sobre el LGR.

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 3

La trayectoria esta fuera del punto deseado.

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 4

3. Si el punto deseado no se encuentra sobre el lugar geométrico de las raíces, calcule

el ángulo faltante 𝑚, este ángulo debe ser proporcionado por la red de adelanto.

= ( ) + 180°

s con respecto sd= -5 + j8.6s025 (0-5) + j8.66025 = 10 120°

s+9 con respecto sd= -5 + j8.6s025 (9-5) + j8.66025= 9.53939 65.20871°
S+18 con respecto sd= -5 + j8.6s025 (18-5) + j8.66025= 15.62050 33.67048°

= 120° + 65.20871°+33.67048°-180°
= 48.87919°

4. Coloque el cero del compensador 1/𝑇 abajo de la localización de la raíz deseada.

1
− = 𝑅𝑒𝑎𝑙 (𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜)
𝑇
1
− = −5
𝑇

5. Determine la localización del polo del compensador tal que el ángulo proporcionado
T

por el compensador sobre la raíz deseada sea igual a 𝑚 (ángulo del cero menos el
ángulo del polo del compensador).

𝑥
𝒕𝒂𝒏 =
8.

𝒙 = 8.66025 (𝒕𝒂𝒏 38.87919°) = 6.9827

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 5

𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 − = −5 − 𝑥 = −5.7143 − 6.9827 = −11.9827

T

6. La función de transferencia del compensador en adelanto sería:

𝐺𝐴(𝑠) = ( ) 𝐾´𝑐

s+5 con respecto sd= -5 + j8.66025 (5-5) +j8.66025 = 8.66025∠90°

s+11.9827 respecto sd=-5+j8.66025 (11.9827-5) +j8.66025 = 11.12466∠51.12101°

7. Calcule la función de transferencia del sistema compensado en adelanto G(S)* 𝐺𝐴(S)

𝟗𝟎𝟎 𝒔+𝟓
𝑮𝑨(𝒔) ∗ 𝑮(𝒔) = 𝒔 (𝒔 + 𝟗)(𝒔 + 𝟏𝟖)
∗ (𝒔 + 𝟏𝟏. 𝟗𝟖𝟐𝟕) 𝑲´𝒄

𝟗𝟎𝟎(𝒔 + 𝟓) ∗ 𝑲´𝒄
𝑮𝑨(𝒔) ∗ 𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟗)(𝒔 + 𝟏𝟖)(𝒔 + 𝟏𝟏. 𝟗𝟖𝟐𝟕)

8. Grafique el LGR del sistema compensado en adelanto y evalúe la ganancia K´c en el

punto deseado sd.
|𝐺(𝑠) ∗ 𝐺𝐴(𝑠) + 1| = |𝐺(𝑠) ∗ 𝐺𝑐 (𝑠)| = |1|

| 𝐾´𝑐| = 1
𝑠(𝑠 + 9)(𝑠 + 18) (𝑠 + 11.9827)

𝐾´𝑐

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𝑲´𝒄 = 𝟐.𝟏𝟐𝟔𝟖𝟏

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 8

9. Con la K’c determinada evalúe el coeficiente estático de error de velocidad K'v del
sistema compensado en adelanto y calcule el incremento necesario para obtener el
coeficiente estático de error deseado.

𝐾´𝑣 = lim 𝑠𝐺𝐻(𝑠) ∗ 𝐺𝐴 𝑠 ∗ 900(𝑠 + 5) ∗ 𝐾𝑐´ (𝑠)

= lim 𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 9)(𝑠 + 18)(𝑠 + 11.9827)

𝐾´𝑣
𝑠→0 (𝑠 + 9)(𝑠 + 18)(𝑠 + 11.9827)

𝐾´𝑣

𝑲´𝒗 = 𝟒. 𝟗𝟑𝟎𝟕𝟐 𝒔𝒆𝒈−𝟏

𝐾𝑣 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜
=β
𝐾´𝑣

=β
4.
𝜷 = 𝟖. 𝟏𝟏𝟐𝟒𝟎

Esta sería la ganancia (β) que debe de proporcionar el compensador en atraso

10.Ubique al cero del compensador en atraso a una decima parte de la parte real del
punto deseado, este seria:

𝟏 𝟓
= = 𝟎. 𝟓
𝑻𝟐 𝟏𝟎

11.Ubique al polo del compensador en atraso en:

𝟎. 𝟓
= 𝟎. 𝟎𝟔𝟏𝟔𝟑

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 9

𝟖. 𝟏𝟏𝟐𝟒𝟎

12. Calcule el ángulo de retardo de fase que proporciona el compensador en atraso sobre
el punto deseado. Este debería ser menor a 5°.

s+0.5 con respecto sd= -5 + j8.66025 (0.5-5) +j8.66025 = 9.75961∠117.45709°

s+0.06163 respecto sd=-5+j8.66025 (0.06163-5) +j8.66025 = 9.96932∠119.69326°

∅ = 𝟏𝟏𝟕. 𝟒𝟓𝟕𝟎𝟗° − 𝟏𝟏𝟗. 𝟔𝟗𝟑𝟐𝟔° = −𝟐.𝟐𝟑𝟔𝟏𝟕°

13.La función de trasferencia del compensador en atraso sería:

𝒔 + 𝟎. 𝟓
𝑮𝑹 (𝒔) = ( ) 𝑲𝒄
𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟔𝟏𝟔𝟑

14. La función de trasferencia del compensador atraso-adelanto sería 𝐺𝑐(𝑠) = 𝐺𝐴(𝑠) ∗

𝐺𝑅(𝑠).

𝒔+𝟓 𝒔 + 𝟎. 𝟓
𝑮𝒄 (𝒔) = ( )( ) 𝑲𝒄
𝒔 + 𝟏𝟏. 𝟗𝟖𝟐𝟕 𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟔𝟏𝟔𝟑

15. Calcule la función de trasferencia del sistema compensado en atraso-adelanto.

𝐺𝐴𝑅(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∗ 𝐺𝑐(𝑠)
900 𝑠+5 𝑠 + 0.5
(𝑠) = ( )( )( )
𝐺𝐴𝑅 𝑠(𝑠 + 9)(𝑠 + 18) 𝑠 + 11.9827 𝑠 + 0.06163 𝐾𝑐

𝟗𝟎𝟎(𝒔 + 𝟓)(𝒔 + 𝟎. 𝟓)𝑲𝒄

𝑮𝑨𝑹(𝒔) = ( )

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𝒔(𝒔 + 𝟗)(𝒔 + 𝟏𝟖)(𝒔 + 𝟏𝟏. 𝟗𝟖𝟐𝟕)(𝒔 + 𝟎.𝟎𝟔𝟏𝟔𝟑

16. Evalúe la ganancia Kc del sistema compensado en atraso-adelanto en el punto
deseado utilizando el lugar de las raíces del sistema compensado.

|𝐺(𝑠) ∗ 𝐺𝑐(𝑠) + 1| = |𝐺(𝑠) ∗ 𝐺𝑐(𝑠)| = |1|

| 𝐾𝑐| = 1
𝑠(𝑠 + 9)(𝑠 + 18) (𝑠 + 11.9827) ∗ (𝑠 + 0.06163)

ls||s + 9||s + 18||s + 11.9827||𝑠 + 0.06163|

𝐾𝑐 =
900|s + 5||𝑠 + 0.5|

𝐾𝑐 =
𝑲𝒄 = 2.17251

Comprobando en scilab:

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 11

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Kc≈2.102

17. Determine todas las raíces de lazo cerrado del sistema compensado con la ganancia
determinada Kc.

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 13

18. Imprima el Lugar Geométrico de las Raíces del sistema compensado en

atrasoadelanto.

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 14

19. Obtenga la respuesta en el tiempo del sistema compensado en atraso-adelanto en

lazo cerrado ante una entrada escalón unitario con la ganancia determinada Kc.
Determine sus características.

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 15

tp= 0.47 s

ts= 3.265 s

Mp = 10.5%

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𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐𝐺𝐻(𝑠) = lim 𝑠 ∗ 2.106 ∗

900 ∗ (𝑠 + 5) ∗ (𝑠 + 0.5)
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 9)(𝑠 + 18)(𝑠 + 11.9827)(𝑠 + 0.06163)

𝐾𝑣
𝑲𝒗 = 𝟑𝟗.𝟔𝟎𝟕𝟔 𝒔𝒆𝒈 − 𝟏

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 17

Comparando resultados de diseño y obtenidos, respectivamente:

ζ=0.5039
ζ=0.5 𝑟𝑎𝑑
𝑟𝑎𝑑 𝜔𝑛 = 9.7495
𝜔𝑛 = 10 𝑠
𝑠 𝑘𝑣 = 39.6076 𝑠𝑒𝑔 − 1
𝑘𝑣 = 40 𝑠𝑒𝑔 − 1

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Conclusión.
La elaboración de este reporte consistió en la aplicación de un compensador en
adelanto-atraso mediante cálculos, a la vez que se realizaron ciertas
comprobaciones y análisis mediante scilab. En la clase de la materia se analizó a
fondo la forma de hacer estos procedimientos y a decir verdad es realmente largo y
tedioso, en este caso me pude apoyar un poco en el software scilab, el cual nos
permite visualizar con mayor facilidad el LGR, por ejemplo, además de realizar
cálculos de manera inmediata ya sea como comprobación o como parte del
procedimiento. Aunque estos temas se vieron antes de medio curso, es interesante
volverlos a tratar y sobre todo agregando el uso de un software, ya que en mi opinión
ayuda a hacer todo más sencillo y sirve como herramienta de comprobación para lo
realizado de manera analítica.
Con este proceso además aprendí a utilizar comandos específicos de scilab para el
cálculo de los parámetros requeridos en el problema. Sin duda fue una practica de
mucho valor, para poder incrementar aún más mis conocimientos sobre control y el
uso de scilab, con el apoyo principal del maestro todo esto fue posible, además de
apoyo de fuentes externas y problemas realizados en clase, como bien se mencionó.

Bibliografía.
Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna (5.a ed.). DF, México: Pearson
Educación.
El lugar geométrico de las raíces de un sistema de control – 1era parte. (2021, 6 febrero).
Recuperado 14 de abril de 2021, de https://dademuch.com/2018/05/16/el-
lugargeometrico-de-las-raices/
Perfil, V. T. M. (s. f.). Lugar Geométrico de las Raíces. Recuperado 14 de abril de 2021, de
https://leobravocontrol1.blogspot.com/2012/06/lugar-geometrico-de-las-raices.html
compensador adelanto-atraso | ingen.cajael.com. (s. f.). Recuperado 28 de abril de 2021,
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