Objetivo

Diseñar un compensador en adelanto por el método del lugar de las raíces. Para la
obtención de dicho compensador será necesaria la metodología o procedimiento de
diseño planteada en el desarrollo.

Introducción
Para esta tercer practica del laboratorio de Control Clásico se tendrá como objetivo el
analizar un sistema de control por el método de lugar geométrico de las raíces con el
software de scilab como apoyo. Como podemos recordar, con el LGR se puede observar el
comportamiento del sistema (relativo a la respuesta transitoria y la estabilidad) a medida
que se varían varios parámetros a la vez, como el sobrepaso, el tiempo de asentamiento y
el tiempo pico. Luego, esta información cualitativa puede ser verificada mediante el análisis
cuantitativo.

Para compensar en adelanto el sistema debe de tener características de la respuesta

transitoria no satisfactorias. Esto es, que los polos dominantes de lazo cerrado no se
encuentran sobre el lugar de las raíces del sistema original.

Procedimiento de diseño de adelanto

1. A partir de las especificaciones de desempeño, determine la ubicación deseada para

los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Verifique si el punto deseado pertenece al lugar de las raíces, sino pertenece,
determine el ángulo necesario φ m que deberá contribuir el compensador en adelanto
para que el punto deseado pertenezca al lugar de las raíces.
3. Determine la ubicación del polo y del cero del compensador de adelanto, para que
este contribuya al ángulo φ m necesario.
4. Con la ubicación del polo y del cero del compensador se determina los parámetros α
y T.
5. La ganancia Kc del compensador se determina a partir de la condición de magnitud,
a fin de que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicación
deseada.
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Desarrollo

Procedimiento de diseño.
1. Con las especificaciones de funcionamiento se determina la posición deseada de las
raíces dominantes de lazo cerrado (punto deseado sd).
4 4 𝑡𝑠 = =
0.7 ; 𝜁𝜔𝑛 =
𝜁𝜔𝑛 0.7
5.7143 5.7143 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛
𝑠𝑒𝑔

𝑠𝑑

𝑠𝑑
𝑠𝑑 = −5.7143 ± 𝑗8.6770

2. Grafique e imprima el LGR del sistema sin compensar y determine de la gráfica si la

localización de las raíces deseadas, se encuentran sobre el LGR. Se puede calcular la
aportación del ángulo del sistema sobre el punto deseado de la siguiente manera.

(El ángulo será de – 180° si el punto deseado pertenece al lugar de las raíces).

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• Polo s con respecto sd= -5.7143 + j8.6770 (0-5.7143) + j8.6770 = 10.3896

∡123.3672°.
• Polo (s+9) con respecto sd=-5.7143 + j8.6770 (9-5.7143) + j8.6770 =
9.2783∡69.2599°.
• Polo (s+18) con respecto sd=-5.7143 + j8.6770 (18-5.7143) + j8.6770 =
15.0409∡35.2323°.

∑∡𝑃𝑠𝐺𝐻(𝑠) − ∑∡𝑍𝑠𝐺𝐻(𝑠)
(123.3672° + 69.2599° + 35.2323°) − (0°) = 227.8594°

3. Si el punto deseado no pertenece al lugar de las raíces, se calcula el ángulo faltante

𝑚. Este ángulo debe ser proporcionado por la red de adelanto.

𝑚 = − 𝐺(𝑠𝑑 ) −180°
(El ángulo que aporta el sistema sobre el punto deseado más el ángulo que aporta el
compensador en adelanto deberá ser igual a −180°).

∅𝑚 = −180° + ∑∡𝑃𝑠𝐺𝐻(𝑠) − ∑∡𝑍𝑠𝐺𝐻(𝑠)

∅𝑚 = −180° + 227.8594°

∅𝑚 = 47.8594°

4. Coloque el cero del compensador en adelanto 1/𝑇 abajo de la localización de la raíz

deseada. (se puede ubicar en otra posición).

− 𝟏/𝝉 = −𝟓. 𝟕𝟏𝟒𝟑

5. Determine la localización del polo del compensador 1 tal que el ángulo proporcionado
αT

por el compensador sobre la raíz deseada sea igual a 𝑚 (ángulo del cero menos el
ángulo del polo).

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𝒕𝒂𝒏 ∅𝑚 =
8.6770

𝒙 = 𝟖. 𝟔𝟕𝟕𝟎(𝒕𝒂𝒏 47.8594°) = 9.5893

1
𝑫𝒂𝒅𝒐 𝒒𝒖𝒆 − = −𝟓. 𝟕𝟏𝟒𝟑
T1
𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 − = −5.7143 − 𝑥 = −5.7143 − 9.5893 = −𝟏𝟓. 𝟑𝟎𝟑𝟔 αT

6. La función de transferencia del compensador sería:

1
(𝑠 +

𝐺𝑐12(𝑠) = 𝐾𝑐 𝑇1) = 𝐾𝑐
(𝑠 + )
α𝑇

7. Calcule la función de transferencia del sistema compensado G(S)* Gc(S)

𝑮𝒄𝑮(𝒔) = 𝟗𝟎𝟎𝑲𝒄(𝒔 + 𝟓. 𝟕𝟏𝟒𝟑)

𝒔(𝒔 + 𝟗)(𝒔 + 𝟏𝟖)(𝒔 + 𝟏𝟓. 𝟑𝟎𝟑𝟔)

8. Evalúe la ganancia del sistema compensado Kc en el punto deseado. Esto se logra

graficando el lugar de las raíces del sistema compensado y colocando el cursor sobre
el punto deseado Kc.

Polo: (s+15.3036) con respecto sd= -5.7143 + j8.6770 (15.3036-5.7143) + j8.6770 =

12.9323 ∡42.1408°.

Cero: (s+5.7143) con respecto sd= -5.7143 + j8.6770 (5.7143-5.7143) + j8.6770 =

8.6770∡90°.

Para calcular la ganancia se utiliza la condición de magnitud:

|1 + 𝐺𝑐𝐺𝐻(𝑠)| = 0

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𝟗𝟎𝟎𝑲𝒄(𝒔 + 𝟓. 𝟕𝟏𝟒𝟑)
| | = |−𝟏| = 𝟏
𝒔(𝒔 + 𝟗)(𝒔 + 𝟏𝟖)(𝒔 + 𝟏𝟓. 𝟑𝟎𝟑𝟔)

𝑠(𝑠 + 9)(𝑠 + 18)(𝑠 + 15.3036 ls||s + 9||s + 18||s + 5.7143|

𝐾𝑐 = | |=
900(𝑠 + 5.7143) 900|s + 5.7143|

𝐾𝑐 =
𝑲𝒄 = 𝟐. 𝟒𝟎11

Comprobando en scilab:

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9. Determine todas las raíces de lazo cerrado del sistema compensado con la ganancia
determinada Kc.

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10. Imprima el Lugar de las raíces del sistema compensado.

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11.Obtenga la respuesta en el tiempo del sistema compensado con la ganancia

determinada Kc y determine sus características (ζ Mp, tp, Wn, ts) de la gráfica.
Compare estos valores con los valores de diseño, especificados al inicio.

Sistema Compensado

Sistema diseñado:

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12.Determine el coeficiente estático de error de velocidad Kv del sistema sin compensar

y del sistema compensado.

Sistema sin compensar:

𝑠(900)
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝐻(𝑠) = lim 𝑠→0
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 9)(𝑠 + 18)

Kv =

𝑲𝒗 = 𝟓. 𝟓𝟓𝟓

Sistema compensado:
𝑠(900)(2.4(𝑠 + 5.7143))
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐𝐺𝐻(𝑠) = lim
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 9)(𝑠 + 18)(𝑠 + 15.3036)

Kv =

𝑲𝒗 = 𝟒. 𝟗𝟕

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Conclusión.
La elaboración de este reporte consistió en la aplicación de un compensador en
adelanto mediante cálculos, a la vez que se realizaron ciertas comprobaciones y
análisis mediante scilab. En la clase de la materia se analizó a fondo la forma de
hacer estos procedimientos y a decir verdad es realmente largo y tedioso, en este
caso me pude apoyar un poco en el software scilab, el cual nos permite visualizar
con mayor facilidad el LGR, por ejemplo, además de realizar cálculos de manera
inmediata ya sea como comprobación o como parte del procedimiento. Aunque estos
temas se vieron antes de medio curso, es interesante volverlos a tratar y sobre todo
agregando el uso de un software, ya que en mi opinión ayuda a hacer todo más
sencillo y sirve como herramienta de comprobación para lo realizado de manera
analítica. Con este proceso además aprendí a utilizar comandos específicos de scilab
para el cálculo de los parámetros requeridos en el problema.
Sin duda fue una practica de mucho valor, para poder incrementar aún más mis
conocimientos sobre control y el uso de scilab, con el apoyo principal del maestro
todo esto fue posible, además de apoyo de fuentes externas y problemas realizados
en clase, como bien se mencionó.

Bibliografía.
Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna (5.a ed.). DF, México: Pearson
Educación.
Sulbaran, J. (s. f.). Análisis de la respuesta transitoria. sistemas de segundo orden.
Recuperado 21 de abril de 2021, de
https://www.slideshare.net/jeicksonsulbaran1/anlisisde-la-respuesta-transitoria-sistemas-
de-segundo-orden

El lugar geométrico de las raíces de un sistema de control – 1era parte. (2021, 6 febrero).
Recuperado 14 de abril de 2021, de https://dademuch.com/2018/05/16/el-
lugargeometrico-de-las-raices/

Perfil, V. T. M. (s. f.). Lugar Geométrico de las Raíces. Recuperado 14 de abril de 2021, de
https://leobravocontrol1.blogspot.com/2012/06/lugar-geometrico-de-las-raices.html

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