Tarea 3 – diseñar compensadores según respuesta en frecuencia y sintonización de controladores.

Presentado por:

Maira Fernanda Lindarte Chacón Código: 1.004.817.576

Correo: mflindartec@unadvirtual.edu.co

Sergio Andrés Duarte Córdoba Código 1.093.777.012

Correo: saduartec@unadvirtual.edu.co

Jhon Sebastián Castellanos Carrera Código 1.054.226.939

Correo: jscastellanosc@unadvirtual.edu.co

Tutor: Jairo Alberto Cuellar Guarnizo

Curso. Control análogo

Grupo 203040_22

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

25 de octubre del 2023

 ii

Tabla de contenido

Introducción ................................................................................................................................1

Objetivos.....................................................................................................................................2

Objetivo general ......................................................................................................................2

Objetivos específicos ...............................................................................................................2

Desarrollo de la actividad ............................................................................................................3

Ejercicio 1 ...............................................................................................................................3

Ejercicio 2 ............................................................................................................................. 11

Ejercicio 3 ............................................................................................................................. 17

Conclusiones ............................................................................................................................. 22

Referencias ............................................................................................................................... 24
 1

Introducción

En este informe, abordamos la tarea 3 de la asignatura de control análogo, centrándonos

en la identificación de las propiedades de la respuesta transitoria de sistemas físicos y su

interconexión con un concepto clave, el Lugar Geométrico de las Raíces. Este proceso analítico

se vincula directamente con la comprensión de cómo los parámetros de la respuesta en

frecuencia influyen en el diseño de estrategias de control en tiempo continuo.

El estudio de las respuestas transitorias de sistemas físicos es fundamental en el campo

del control, ya que nos permite evaluar cómo un sistema se comporta en términos de estabilidad

y tiempo de respuesta. El Lugar Geométrico de las Raíces es una herramienta poderosa que nos

proporciona una representación gráfica de las ubicaciones de las raíces de la ecuación

característica de un sistema en función de los cambios en sus parámetros. Comprender esta

técnica es esencial para el diseño efectivo de sistemas de control, ya que nos permite ajustar

deliberadamente las características de la respuesta de un sistema, como la velocidad de respuesta

o la amortiguación, según las necesidades específicas de una aplicación. Además, la relación

entre la respuesta en frecuencia y los parámetros del sistema agrega una dimensión adicional al

análisis y diseño de estrategias de control en tiempo continuo, lo que resulta en un enfoque más

completo y efectivo para la ingeniería de control.

 2

Objetivos

Objetivo general

✓ Identificar propiedades de la respuesta transitoria de sistemas físicos y su relación con el

lugar Geométrico de las Raíces y los parámetros de su respuesta en frecuencia para el

diseño de estrategias de control en tiempo continuo.

Objetivos específicos

✓ Diseñar un compensador usando metodologías de respuesta en frecuencia

✓ Plantear un controlador PID usando el método de Ziegler-Nichols

 3

Desarrollo de la actividad

Ejercicio 1

Se debe diseñar un compensador usando metodologías de respuesta en frecuencia de tal

forma que al implementarlo sobre la planta representada en la Ecuación 1, el sistema en lazo

cerrado generado se desempeñe con un error menor al 3% y un margen de fase mayor a 55°. Para

esto, proponga una red “retraso-adelanto de fase”.

4
𝐺1 (𝑠) =
𝑠2 + 2𝑠 + 7

Se determina la ganancia K para un error de 3% en estado estacionario:

1
𝑒𝑠𝑠 = = 0.03
1 + 𝑘𝑝

1
1 + 𝑘𝑝 =
0.03

1 97
𝑘𝑝 = −1 =
0.03 3

Se calcula K

𝑘𝑝 = lim 𝐺1 (𝑠)𝑘
𝑠→0

97 4
= lim 2 𝑘
3 𝑠→0 𝑠 + 2𝑠 + 7

97 4
= 2 ∗𝑘
3 0 +2∗0+7
 4

97 4
= ∗𝑘
3 7

679
𝑘= = 42.43
16

Por tanto, la ganancia proporcional en lazo abierto es:

𝑘 = 42.43

Se grafica el diagrama de bode del sistema más la ganancia calculada:

 5

El compensador a diseñar tiene la forma:

1 + 𝑇𝑠
𝐶 (𝑠 ) = 𝛼
1 + 𝛼𝑇𝑠

Donde:

1−𝛼
𝑠𝑒𝑛(𝑝ℎ𝑖) =
1+𝛼

Despejando

1 + 𝑠𝑒𝑛(𝜙𝑚 )
𝛼= = 0.0736
1 − 𝑠𝑒𝑛(𝜙𝑚 )

Se calcula la frecuencia Wn:

1 1
−20 log ( ) = −20 log ( ) = −11.3288𝑑𝐵
√𝛼 √0.0736
 6

Se analiza el diagrama de bode obtenido en Matlab y se utiliza el indicador cuando la gráfica tenga

una ganancia de -11.3288 dB.

 7

La frecuencia más cercana es de 9.25 rad/s, por tanto:

1
𝑤𝑐 =
√𝛼𝑇

1
𝑇= = 0.1555
√𝛼𝑤𝑐

El compensador propuesto es:

1 + 0.1555𝑠
𝐶 (𝑠) = 0.0736 ∗
1 + 0.01145𝑠

Se realiza la gráfica de bode del sistema junto con el compensador diseñado:

 8

Se compara el bode del sistema original con el sistema compensado:

 9

Comparación BODE PLANTA + BODE PLANTA COMPENSADA

En la imagen anterior se tiene en azul el diagrama de bode del sistema original y en el verde el

del sistema con el compensador y se observa cómo se cumple la condición de diseño de tener un

margen de fase de más de 55°.

Se analiza la respuesta al escalón en lazo abierto del sistema original y del sistema compensado

para corroborar que se cumple con la condición de error en estado estable.

10
 11

Ejercicio 2

Diseñar un controlador PID para la planta representada en la ecuación 2, usando el método de

Ziegler-Nichols, seguidamente analice la respuesta del sistema controlado y varíe algunos

parámetros para mejorarla.

1
𝐺2 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

El primer paso es graficar la respuesta al escalón del sistema:

La gráfica exhibe un patrón de crecimiento continuo, indicando así la necesidad de aplicar el

Método 2 de sintonización de controladores PID, desarrollado por Ziegler-Nichols. Este

procedimiento implica la introducción de una ganancia proporcional y la representación gráfica

de la respuesta del sistema bajo retroalimentación ante un escalón. El objetivo es identificar una

ganancia que permita lograr una respuesta estable con oscilaciones regulares.
 12

Grafica del sistema retroalimentado con una ganancia de K = 6

Como se observa en la gráfica anterior se obtuvieron oscilaciones constantes con una ganancia K

= 6 siendo esta la ganancia limite 𝑘𝑢 , el siguiente paso es encontrar el periodo critico 𝑃𝑢 que es el

tiempo entre una cada pico de la señal:

 13

De los dos puntos obtenidos se calcula 𝑃𝑢

𝑃𝑢 = 𝑡2 − 𝑡1 = 11.3 − 6.97 = 4.33

Calculadas las constantes de ganancia y periodo crítico, se calculan los coeficientes del

controlador PID:

𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 𝑘𝑢 = 3.6

𝜏𝑖 = 0.5 ∗ 𝑃𝑢 = 2.16

𝜏𝑑 = 0.125 ∗ 𝑃𝑢 = 0.54

Siendo el controlador PID:

1
𝑃𝐼𝐷(𝑠) = 3.6 (1 + + 0.54𝑠)
2.16𝑠
 14

1
𝑃𝐼𝐷(𝑠) = 3.6 + 1.66 + 1.94𝑠
𝑠

Con el PID diseñado se calcula la respuesta al escalón del sistema junto con el controlador y se

calculan las constantes que definen el comportamiento transitorio y estacionario del sistema:
 15

La anterior grafica representa el sistema compensado por el PID calculado por el método de

Ziegler-Nichols, ahora como se indica en la guía se se realiza una mejora en el PID calculado

utilizando la herramienta PID tunner.

Parámetros originales del PID diseñado:

PID actualizado
 16

Como se observa en la gráfica anterior, se tiene en amarillo el sistema compensado por el PID

original y en fucsia se tiene el sistema compensado por el PID modificado y se observa cómo

tiene un mejor comportamiento transitorio ya que el sobre impulso se reduce como también el

tiempo de asentamiento.
 17

Ejercicio 3

Diseñar un controlador PID para la planta representada en la ecuación 2, usando el método de

Ziegler-Nichols, seguidamente analice la respuesta del sistema controlado y varíe algunos

parámetros para mejorarla.

1
𝐺2 (𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)

Como en el ejercicio anterior se realiza la gráfica de la respuesta al escalón del sistema:

La respuesta al escalón en esta instancia exhibe un patrón de comportamiento en forma de 's', lo

que requiere que la sintonización según el método de Ziegler-Nichols utilice una metodología

diferente. El primer paso en este proceso implica trazar una línea tangente en la curva, como se

muestra en la imagen adjunta.

 18

Basándose en la imagen anterior, se trazan las líneas correspondientes:

Por tanto:

𝐾 = 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜 = 0.1

𝐿 = 0.0737

𝑡 = 1.05

𝜏 = 𝑡 − 𝐿 = 1.05 − 0.0737 = 0.9763

 19

El PID tiene los siguientes valores:

𝜏 1.05
𝐾𝑝 = 1.2 = 1.2 = 170.9633
𝐾𝐿 0.1 ∗ 0.0737

𝜏𝑖 = 2𝐿 = 0.1474

𝜏𝑑 = 0.5𝐿 = 0.03685

El PID seria:

1
𝑃𝐼𝐷(𝑠) = 170.9633 (1 + + 0.03685𝑠)
0.1474𝑠

1
𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 170.9633 + 1159.85 + 6.2999𝑠
𝑠

Se realiza el mismo procedimiento que en el punto anterior, se realiza la simulación en simulink:

 20

En la imagen anterior se tiene la respuesta del sistema compensado por el PID, se procede a

utilizar PID tuner para mejorar la respuesta:

 21

Al modificar el PID se obtiene una mejor respuesta en la que se reduce el tiempo de

asentamiento y el sobreimpulso.
 22

Conclusiones

Hemos alcanzado un logro significativo al diseñar e implementar con éxito los

compensadores en tiempo continúo utilizando la poderosa herramienta del Lugar Geométrico de

las Raíces. Este enfoque nos ha permitido optimizar y ajustar las características de respuesta de

los sistemas, lo que es esencial para el control efectivo de procesos y sistemas dinámicos.

Sin embargo, en el segundo ejercicio, hemos observado que no se cumplen todas las

condiciones de diseño inicialmente planteadas. Esto se debe a que el procedimiento en su

totalidad se basa en una aproximación, y no garantiza en todos los casos una respuesta precisa o

exacta. Esto subraya la importancia de reconocer las limitaciones de cualquier método de diseño

y la necesidad de adaptar nuestras estrategias de control a situaciones variables y a menudo

complejas en el mundo real. A pesar de estas limitaciones, el uso del Lugar Geométrico de las

Raíces sigue siendo una herramienta valiosa para el análisis y diseño de sistemas de control.

La construcción y análisis del diagrama de bode de la planta de un sistema permite

conocer el comportamiento de la magnitud y fase del mismo ante un barrido de frecuencias y

hace posible que se determine qué tipo de compensación necesita un sistema y para modificar su

margen de fase o margen de ganancia.

Cuando se modifica el diagrama de bode, por adición de un polo, un cero o ambos, se está

modificando automáticamente la respuesta transitoria del sistema en el dominio del tiempo y esto

fue validado en el ejercicio 1 cuando se modificó el diagrama de bode con un compensador de

adelanto para lograr obtener una respuesta transitoria deseada en el dominio del tiempo, ya que el

margen de fase está relacionado con el porcentaje de sobrepaso.

 23

La reglas de sintonización de Ziegler–Nichols determinan los parámetros de un

controlador Proporcional, Proporcional – Integral o Proporcional – Integral – Derivativo, por

medio de las ecuaciones empíricas determinadas en sus experimentos que la respuesta del

sistema mejorara tras la aplicación de controlador con dichos parámetros calculados y solo

requerirá un ajuste fino para su modificación y mejorar al control de la respuesta deseada, que

generalmente es de porcentaje de sobrepaso cercano al 25% y tiempo de establecimiento cercano

a los 3 segundos y esto fue validado en los ejercicios 2 y 3 cuando se sintonizaron los

controladores PID por las reglas de sintonización y se realizó un ajuste fino de los parámetros del

controlador PID para lograr obtener una respuesta transitoria deseada en el dominio del tiempo.
 24

Referencias

Arnáez, E. (2014). Análisis de sistemas de control en el dominio de la frecuencia. Obtenido de

Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas: https://elibro-

net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/41319?page=66

Kamran, I. (2017). Compensator Design via Frequency Response Modification. Obtenido de

https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=https://search.ebscohost.com/login.aspx?d

irect=true&db=nlebk&AN=1800582&lang=es&site=eds-

live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_131

Muñoz, J., Muñoz, L., & Rivera, C. (2014). Sintonización de controladores PID. Obtenido de

Universidad del Tolima: https://elibro-

net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/71028?page=184

Ñeco, R., Reinoso, O., & García, N. (2013). Consideraciones sobre el diseño y acciones básicas

de control. Obtenido de https://elibro-

net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/62263?page=157