Tarea 2: Diseño LGR de sistemas de control en tiempo continuo

Presentado a:
Carlos Augusto Fajardo

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería

Programa de ingeniería electrónica
28 de septiembre de 2021
 Introducción

El presente trabajo “Tarea 1 – Diseño LGR de sistemas de control de tiempo

continuo” se desarrolla con el fin de adquirir nuevos conocimientos en general de
los ejercicios planteados en la tarea 2 del curso de control análogo, resolviendo
problemas de requerimiento de desempeño de sistemas físicos, representados
por su respectivo modelo matemático, a través del diseño de sistema de control
en tiempo continuo.

De igual manera emplear la herramienta de software especializado de

tratamiento matemático, como soporte para los dueños de sistema de control y
su validación de acuerdo con los requerimientos, También en forma colaborativa
con los compañeros del curso 203040_36, realizar aportes de manera
colaborativa para lograr aclarar las posibles dudas que puedan surgir durante el
desarrollo de la guía de activades, ya que estos nuevos conocimientos serán de
gran valor para el resto de nuestra vida educativa y posterior vida profesional.
 Objetivos

 Poder desarrollar los ejercicios planteados en la guía de actividades para

posteriormente discutir sus soluciones con los compañeros del curso
203040_36 y de esta manera lograr consolidar un producto final de entrega
correctamente desarrollado.

 Entregar los aportes de manera oportuna en el foro designado a la

actividad, con el fin de lograr debatirlos con los compañeros.

 Lograr resolver la totalidad de ejercicios, siguiendo los lineamientos

indicados en la guía de actividades.

 Consolidar el producto final de entrega, con el fin de lograr obtener la mejor

nota posible de manera grupal.
 Ejercicios:

1. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de

las raíces de tal forma que al implementarlo sobre la planta representada en
la Ecuación 1, el sistema en lazo cerrado 2 generado, frente a la aplicación
de una entrada escalón unitario de magnitud 10, se desempeñe con un
porcentaje de sobre pasamiento no mayor al 20%, un tiempo de
establecimiento menor a 3 segundos y un error de estado estable menor al
1%.

Primero debemos analizar lo que se nos pide en nuestro diseño:

 Se pide que el sistema de laso cerrado se estabilice en un tiempo menor

a 3 segundos.
  Que se desempeñe con un porcentaje de sobre pasamiento no mayor a
20%
 Que el sistema de laso cerrado llegue a las constantes con un error de
estado estable menor al 1%.

Graficamos desde donde partimos:

Reconociendo que nuestro sistema es de tipo 1, es decir que en nuestra función
general de transferencia y con el sobrepaso se calcula el coeficiente de
amortiguamiento:

Sabiendo que Mp=0.2

𝑀𝑝
−𝑙𝑛 ( )
ζ = 100
𝑀𝑝
𝜋 + 𝑙𝑛 ( )
100

𝑙𝑛 (𝑀𝑝)
ζ =
𝜋 + 𝑙𝑛 (𝑀𝑝)

𝑙𝑛 (0.2)
ζ = = 0.4515
9,86 + 𝑙𝑛 (0.2)

Con el tiempo de estabilización se calcula la frecuencia natural: teniendo en

cuenta que nos piden un Ts menor a 3 segundos vamos a tomar Ts=2
4
𝜔 =
ζ ∗ 𝑇
4
𝜔 = = 4.4296 /
(0.4515) ∗ (2)

La función de transferencia en laso cerrado es:

5
𝐺 (𝑆) =
𝑆 + 3𝑆 + 7

Los polos de laso cerrado:

-1.5000 + 2.1794i
-1.5000 - 2.1794i
Los polos deseados de nuestro sistema:

𝑃 = −𝜁𝜔 ± 𝑗𝜔 1−𝜁

𝑃 = −1.9999 ± 𝑗3.9524

Dibujamos los polos deseados 𝑃 sobre el plano complejo junto con los polos y
ceros de la planta. Y calculamos los ángulos generados por los vectores desde
los polos y ceros desde la planta teniendo en cuenta la condición de Angulo.

∡(s + a) − ∡(s + b) − ∡(s + 1) − ∡ (s + 2) − ∡(s + 3) = ± 180 (2 + 1)

Compensador Planta
Realizamos la verificacion dibujando los polos deseados sobre el plano complejo,
junto con el lugar geometrico de las reices, y con ello hallamos el angulo 𝜃

1,73
𝛼 = tan
1,4

𝛼 = 50,53°

Por lo tanto:

𝜃 = 180° + 𝛼

𝜃 = 180° + 50,53°

𝜃 = 230,53°

Ahora podremos hallar el Angulo 2 𝜃 ;

3,9
𝛼 = tan
1,4
 𝛼 = 70,25°

𝜃 = 180° − 𝛼

𝜃 = 180° − 70.25°

𝜃 = 109.75°

La sumatoria de los ángulos debe ser ±180°

𝜃 =𝜃 +𝜃

𝜃 = 230,53° + 109,75°

𝜃 = 340.28°

𝑋 = 340.28° − 180°

𝑋 = 160,28

3,9
𝛼 = tan
2,9

𝛼 = 53,37°

Por lo tanto:

𝜃 = 180° − 𝛼

𝜃 = 180° − 53,37°

𝜃 = 126,63°

𝑋 = 160.28° + 126,63°

𝑋 = 286.91°
 𝑋 = 540 − 286.91

𝑋 = 253,09°

Nos queda hallar Kc por el criterio de la magnitud:

𝑆+𝐶 5
𝐺 (𝑆)𝐺 (𝑆) = 𝐾
𝑆 + 𝑃 (𝑆 + 𝑃 )(𝑆 + 𝑃 )

Nuestra función proporcional es:

|𝐾 | |𝑆 + 𝐶| |5|
| = 1
|𝑆 + 𝑃 | |𝑆 + 𝑃 | |𝑆 + 𝑃 |

|𝑆 + 𝑃 | |𝑆 + 𝑃 | |𝑆 + 𝑃 |
|𝐾 | = | = 1
5 |𝑆 + 𝐶|

𝛼= 𝐾 = −1

∗ ∗ ∗
𝐾 =

𝐾 ∗ 𝐶 ∗ 5 ∗ 𝑎
𝑏=
𝑃 𝑃 𝑃 𝐾
2. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de
las raíces de tal forma que al implementarlo sobre la planta representada en
la Ecuación 2, el sistema en lazo cerrado generado, frente a la aplicación de
una entrada escalón unitario de magnitud 10, se desempeñe con un
porcentaje de sobre pasamiento no mayor al 15%, un tiempo de
establecimiento menor a 3 segundos y un error de estado estable menor al
1%.

3
𝑉𝑓 lim
→ 𝑆(7𝑆 + 3)

1
𝐸 =
1+𝐾
 lim 3
→
𝐾 =
𝑆 ( 7𝑆 + 3)

lim 5
→
𝐾 = =∞
𝑆 + 3𝑆 + 7

Lo graficamos en Matlab:

El porcentaje de Overshot del sistema:

%𝑀𝑝 = 15%

𝑀𝑝
−𝑙𝑛 (100)
ζ =
𝑀𝑝
𝜋 + 𝑙𝑛 (100)

0.15
−𝑙𝑛 ( )
ζ = 100
0.15
𝜋 + 𝑙𝑛 ( )
100
 ζ = 0,5169

Ahora el porcentaje de tiempo establecido:

𝑇 = 3 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

lim 4
→
𝑇 =
ζ 𝜔𝑛

lim 4
→
3=
ζ 𝜔𝑛

4
𝜔 =
0,5169 ∗ 3

𝜔 = 2,58
Bueno ahora el polo en el origen:

𝜎 = ζ ∗ 𝜔𝑛

𝜎 = 0,5169 ∗ 2,58

𝜎 = −1.33
Polo imaginario:

𝜔 =𝜔 ∗ 1 −ζ

𝜔 = 2,21
Procedemos a hallar los ángulos:

2,21
𝛼 = tan
1,33

𝛼 = 58,96°

Debemos hallar el Angulo 1 𝜃

𝜃 = 180° − 𝛼

𝜃 = 180° − 58,96°

𝜃 = 121,04°

Procedemos a hallar el Angulo 2 𝜃

2,21
𝛼 = tan
1,33 − 0,22

2,21
𝛼 = tan
1,11
 𝛼 = 63,23°

𝜃 = 180° − 63,23

𝜃 = 116,77

Realizamos la sumatoria de los ángulos de los polos:

𝜃 =𝜃 + 𝜃

𝜃 = 237,81
Y añadimos el cero:
∡𝑐𝑒𝑟𝑜 − 237,81 = −180°

∡𝑐𝑒𝑟𝑜 = 57,81°
Teniendo el ángulo del cero, con el calculamos la distancia a la cual se va a poner
el cero:

2,21
𝐿=
tan(∡𝑐𝑒𝑟𝑜)

2,21
𝐿=
tan(57,81)

𝐿 = 0,707

Ahora la distancia del cero:

𝑍 = 1,33 + 𝐿

𝑍 = −1,84
Y tenemos el derivador:

𝐷 = 𝑆 + 1,84

Con ello sabemos que la ganancia en el LGR K=7,2 respuesta al escalón de laso
cerrado:
 Conclusiones

Con la realización del trabajo correspondiente a “Tarea 2 – Diseño LGR de

sistemas de control en tiempo continuo” adquirí nuevos conocimientos en general
del curso Control Análogo entre ellos la solución de problemas de requerimientos
de desempeño en sistemas físicos representados por su modelo matemático y
ser capaz de diseñar un compensador idóneo en el sistema de laso cerrado
generado usando el lugar geométrico de las raíces.

Logre usar la herramienta de software especializado Matlab para graficar los

comportamientos del diseño.
 Bibliografías

 Ñeco, R., Reinoso, O. y García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos de

control realimentados: Técnica del lugar de las raíces. En: Apuntes de
sistemas de control (1 ed) (pág. 46-59). Alicante, España: Ed ECU.
Recuperado de https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/unad/titulos/62263

 Ñeco, R., Reinoso, O. y García, N. (2013). Diseño de sistemas continuos de

control: Método del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de control (1
ed) (pág. 156-171). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/unad/titulos/62263

 Bolívar, F.(2016). Compensador en adelanto por lgr [OVI]. Recuperado

de http://hdl.handle.net/10596/10054

 H., G. (2020). Introducción a simulink. [OVI] Recuperado

de: https://repository.unad.edu.co/handle/10596/35929