UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE

NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y

ELÉCTRICA

LABORATORIO DE CONTROL
CLÁSICO

BRIGADA 416 HORA V6

PRÁCTICA 5

Docente: Andrés Eduardo Rivas Cisneros

María Fernanda Ozuna Martínez 1898912 IEA

Megan Atenas Cortez Romero 1857747 IEA

A 09 de noviembre de 2022
 PRÁCTICA 5

OBJETIVO

Diseñar un compensador en adelanto-atraso por el método del lugar de las raíces. Para la
obtención de dicho compensador será necesaria la metodología o procedimiento de diseño
planteada en el desarrollo.

REPORTE

Procedimiento de diseño.

1. Con las especificaciones de funcionamiento, se determina la posición deseada de las raíces

(polos) dominantes de lazo cerrado (punto deseado sd).

4
𝑡𝑠 =
𝜁𝑊𝑛

4 4
𝑊𝑛 = = = 10
𝑡𝑠 ∗ 𝜁 0.8 ∗ 0.5

𝑠𝑑 = −𝜁𝑊𝑛 ± 𝑗𝑊𝑛 √1 − 𝜁 2

𝑠𝑑 = −0.5 ∗ 10 ± 𝑗10√1 − 0.52

𝑠𝑑 = −5 ± 𝑗 8.66
2. Grafique e imprima el LGR del sistema sin compensar y determine de la gráfica si la
localización de las raíces deseadas, se encuentran sobre el LGR.

Se llega a la conclusión
de que la trayectoria
esta fuera del punto
deseado.
3. Si el punto deseado no se encuentra sobre el lugar geométrico de las raíces, calcule el
ángulo faltante 𝑚, este ángulo debe ser proporcionado por la red de adelanto.

−< (𝑠) −< (𝑠 + 9) −< (𝑠 + 18) = −120° − 65.2° − 33.67°

𝜙𝑚 = −218.87° + 180°

𝜙𝑚 = −38.87°

4. Coloque el cero del compensador 1/𝑇 abajo de la localización de la raíz deseada.

1
− = −5
𝑇

5. Determine la localización del polo del compensador tal que el ángulo proporcionado T por
el compensador sobre la raíz deseada sea igual a 𝑚 (ángulo del cero menos el ángulo del polo
del compensador).

𝑥 = 8.66 tan(38.87°) = 6.87

38.87° 8.66

El polo del compensador estaría ubicado en 6.87 + 5

1
− = − 11.87
𝛼𝑇

6. La función de transferencia del compensador en adelanto sería:

𝑠+5
𝐺𝑎𝑑 (𝑠) = ( )𝐾
𝑠 + 11.87 𝑎𝑑
7. Calcule la función de transferencia del sistema compensado en adelanto G(S)* 𝐺𝐴(S)

900 𝑠+5
𝐺(𝑠)𝐺𝑎𝑑 (𝑠) = ( )( )𝐾
𝑠(𝑠 + 9)(𝑠 + 18) 𝑠 + 11.87 𝑎𝑑

8. Grafique el LGR del sistema compensado en adelanto y evalúe la ganancia Kad en el punto
deseado sd.
 |𝑠||𝑠 + 9||𝑠 + 18||𝑠 + 11.87| (9.99)(9.53)(15.62)(11.05)
𝐾𝑎𝑑 = =
900|𝑠 + 5| 900(8.66)

𝐾𝑎𝑑 = 2.10

Las ganancias en adelanto calculadas son relativamente iguales.

9. Con la Kad determinada evalúe el coeficiente estático de error de velocidad K'v del sistema
compensado en adelanto y calcule el incremento necesario para obtener el coeficiente estático
de error deseado.

900 𝑠+5
𝐾𝑣 = lim 𝑠 𝐺(𝑠𝑑)𝐺𝑎𝑑 (𝑠) = lim 𝑠 (( )( ) 2.10)
𝑠(𝑠 + 9)(𝑠 + 18) 𝑠 + 11.87

𝐾𝑣 = 4.91 𝑠𝑒𝑔−1

Se necesita aumentar la ganancia a un factor de

40
= 8.14
4.91

𝛽 está dentro del rango permitido 𝛽 < 17

10.Ubique al cero del compensador en atraso a una décima parte de la parte real del punto
deseado, este seria:

1
− = −0.5
𝑇2

11.Ubique al polo del compensador en atraso en:

1
− = −0.061
𝛽𝑇2

12. Calcule el ángulo de retardo de fase que proporciona el compensador en atraso sobre el
punto deseado. Este debería ser menor a 5°.

𝑠 + 0.5
𝐺𝑎𝑡 (𝑠) = 𝐾
𝑠 + 0.061 𝑐

𝜙 = < (𝑠 + 0.5) − < (𝑠 + 0.61)

𝜙 = 117.45° − 119.69°

𝜙 = −2.24°

13.La función de trasferencia del compensador en atraso sería:

𝑠 + 0.5
𝐺𝐺𝑎𝑡 (𝑠) = ( )𝐾
𝑠 + 0.61 𝑐

14. La función de trasferencia del compensador atraso-adelanto sería 𝐺𝑐(𝑠) = 𝐺𝐴(𝑠) ∗ 𝐺𝑅(𝑠).

𝑠+5 𝑠 + 0.5
𝐺𝑎𝑑 (𝑠)𝐺𝑎𝑡 (𝑠) = ( )( )𝐾
𝑠 + 11.87 𝑠 + 0.61 𝑐
15. Calcule la función de trasferencia del sistema compensado en atraso-adelanto.

900 𝑠+5 𝑠 + 0.5

𝐺(𝑠)𝐺𝑎𝑑 (𝑠)𝐺𝑎𝑡 (𝑠) = ( )( )( )𝐾
𝑠(𝑠 + 9)(𝑠 + 18) 𝑠 + 11.87 𝑠 + 0.61 𝑐

16. Evalúe la ganancia Kc del sistema compensado en atraso-adelanto en el punto deseado

utilizando el lugar de las raíces del sistema compensado.

|𝑠||𝑠 + 9||𝑠 + 18||𝑠 + 11.87||𝑠 + 0.61| (9.99)(9.53)(15.62)(11.05)(9.7)

𝐾𝑐 = =
900|𝑠 + 5||𝑠 + 0.5| 900(8.66)(9.75)

𝐾𝑐 = 2.09
17. Determine todas las raíces de lazo cerrado del sistema compensado con la ganancia
determinada Kc.
18. Imprima el Lugar Geométrico de las Raíces del sistema compensado en atraso adelanto.
19. Obtenga la respuesta en el tiempo del sistema compensado en atraso-adelanto en lazo
cerrado ante una entrada escalón unitario con la ganancia determinada Kc. Determine sus
características.
Conclusión

En esta practica se realizó un ejercicio de compensación atraso adelanto la cual combina las
ventajas de las compensaciones de atraso y adelanto.

La compensación de adelanto básicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad

del sistema. La compensación en atraso mejora la precisión en estado estable del sistema,
pero reduce la velocidad de la respuesta.

Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estable, debe
usarse en forma simultánea un compensador de adelanto y un compensador de atraso.