LABORATORIO No.

3 DE SISTEMAS DE CONTROL
Ing. Luis Orozco MSc. (DEEE- ESPE)

1 TEMA:
Controlador PID y compensador adelanto-retardo.

2 OBJETIVOS

2.1 GENERAL
Diseñar, simular e implementar dos controladores PID (método de Harriot y método LGR), y un
compensador adelanto retraso para un sistema de control de 2do orden (filtro pasabajos activo)

2.2 ESPECÍFICOS
 Diseñar un Controlador PID utilizando los métodos de Harriot (método empírico) y método LGR para
la planta de segundo orden modelada en el primer parcial (filtro pasa bajos activo de la figura 1)
 Diseñar un Controlador de Adelanto-Atraso para la planta de segundo orden modelada en el primer
parcial (filtro pasa bajos activo de la figura 1).

3 MATERIALES E INSTRUMENTOS
 Elementos electrónicos de las figuras 1 y 2
 Cables para conexión de elementos en el protoboard
 Protoboard
 Equipos e Instrumentos:
o Generador de señales
o Osciloscopio
o Punta de osciloscopio
o Puntas para generador de señales
o Multímetro

4 PROCEDIMIENTOS PARA OBTENER LOS RESULTADOS:

4.1 Controlador PID por el método de Harriot

Al ser un método empírico no se requiere diseño previo para la implementación, por lo que se realizará la
estimación del controlador empíricamente utilizando simulink de Matlab para la planta de la figura 1 (filtro
activo de segundo orden), utilizando los valores dados en la práctica de modelado del primer parcial.
 FIGURA 1

4.2 PROCEDIMIENTO
1. Utilice el método de Harriot, para calcular los parámetros kp, ki y kd de un controlador PID para el
sistema mostrado en la figura 1 (filtro pasabajos activo de segundo orden).
A continuación se hace un resumen gráfico del método:
 𝑇𝑎 = 0.0029
6
𝐾𝑖 = = 2069
𝑇𝑎
2𝑇𝑎
𝐾𝑑 = 3
= 0.0019
𝐾𝑝 = 0.9
𝐾𝑖
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝐾𝐷 𝑠)
𝑠
2069
𝐺𝑐 (𝑠) = 0.9 + + 0.0019𝑠
𝑠

2. Una vez calculados los valores de Kp, Ki y kd.

 Implementar en simulink el controlador PID.

𝐵 0.13
= = 0.245
𝐴 0.53

5 COMPENSADOR DE ADELANTO-RETARDO

FIGURA 3
1. Diseñe un compensador de Adelanto-Retardo, que cumpla con las siguientes especificaciones:

Respuesta dinámica.

 Un sobre pico por debajo del 25%.

 Tiempo pico menor a 0.002 segundos (𝑡𝑝 ≤ 0.002).

De estado estable.

 Un error de posición menor a 3% (𝑒𝑝 ≤ 3%).

La función de transferencia del sistema es:

𝑉𝑜𝑢𝑡 2 ∗ 106
= 2
𝑉𝑖𝑛 𝑠 + 1000𝑠 + 1 ∗ 106

a) Obtener los polos del sistema en lazo abierto sin controlador.

𝒔𝟏 = −𝟓𝟎𝟎 − 𝒋𝟓𝟎𝟎√𝟑 𝒔𝟐 = −𝟓𝟎𝟎 + 𝒋𝟓𝟎𝟎√𝟑

b) Calcular los polos deseados según las especificaciones de desempeño requeridas.

𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑

𝜋
0.002 =
𝜔𝑑

𝝅
𝝎𝒅 = ≈ 𝟏𝟓𝟕𝟎. 𝟖
𝟎. 𝟎𝟎𝟐
𝜎
−( )𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 𝜔𝑑

𝜎
−( )𝜋
0.25 = 𝑒 1570.8

𝝈 = 𝟔𝟗𝟑. 𝟏𝟓

𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜𝑠: 𝑠 = −𝜎 ± 𝑗𝜔𝑑

𝒔𝟑 = −𝟔𝟗𝟑. 𝟏𝟓 − 𝒋𝟏𝟓𝟕𝟎. 𝟖 𝒔𝟒 = −𝟔𝟗𝟑. 𝟏𝟓 − 𝒋𝟏𝟓𝟕𝟎. 𝟖

c) Determinar si es o no suficiente un controlador proporcional

Para que el polo deseado pertenezca al LGR debe cumplir que:

 ∑ ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ ∡𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = 180° ∗ (2𝑙 + 1) ; 𝑙 = 1, 2, 3 …

En este caso:

1570.8 − 𝟓𝟎𝟎√𝟑 1570.8 + 𝟓𝟎𝟎√𝟑

180 − atan ( ) + 180 − atan ( ) = 199.86° ≠ (2𝑙 + 1) ∗ 180°
693.15 − 500 693.15 − 500

180 − 74.67 + 180 − 85.47 = 199.86° ≠ (2𝑙 + 1) ∗ 180°

Por lo que no es suficiente un controlador proporcional

d) Se fija el cero bajo el pla y se determinar el ángulo de compensación para el polo

199.86 − 90 + ∡𝑝𝑜𝑙𝑜 = 180°

∡𝑝𝑜𝑙𝑜 = 180 − 199.86 + 90 = 70.14

sin(70.14) sin(43.65)
=
1716.94 𝑧

𝑝 = −1259.77 → 𝑝𝑜𝑙𝑜: 𝑠 + 1259.77

e) Se calcula el valor de K con el criterio del módulo

(𝑠 + 693.15) 2 ∗ 106
|𝐾 ∗ | =1
(𝑠 + 1259.77) 𝑠 + 1000𝑠 + 1 ∗ 106 𝑠=−𝟔𝟗𝟑.𝟏𝟓−𝒋𝟏𝟓𝟕𝟎.𝟖
2

𝐾 = 0.934

f) Se define el controlador en adelanto

𝑠 + 693.15
𝐺𝑐1 = 0.934
𝑠 + 1259.77

g) Utilizar la definición de error de estado estable para entrada escalón

𝑅(𝑠)
𝑒𝑠𝑠𝑝 = lim 𝑠 ∗
𝑠→0 1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
1
𝑒𝑠𝑠𝑝 = lim 𝑠 ∗ 𝑠 ≤ 0.03
𝑠→0 𝑠 + 693.15 (𝑠 + 𝑧𝐼 ) 2 ∗ 106
1 + 0.934 ∗ ∗ 2 6 ∗1
𝑠 + 1259.77 𝑠 + 0.5 𝑠 + 1000𝑠 + 1 ∗ 10
1
𝑒𝑠𝑠𝑝 = ≤ 0.03
693.15 𝑧1
1 + 0.934 ∗ ∗ ∗2
1259.77 0.5
𝑧𝐼 ≥ 15.73
h) Se define el controlador adelanto-retardo:
(𝑠 + 693.15) ∗ (𝑠 + 15.73)
𝐺𝑐 (𝑠) = 0.93 ∗
(𝑠 + 1259.77) ∗ (𝑠 + 0.5)

2. Realice la simulación en Simulink de Matlab y corrobore que el compensador cumpla con las especificaciones.

Especificación dinámica
Especificación estática

MÉTODO 2
a) Se procede a corregir en primer lugar el error estático, en primer lugar se utiliza la definición de error de estado estable para
entrada escalón
𝑅(𝑠)
𝑒𝑠𝑠𝑝 = lim 𝑠 ∗
𝑠→0 1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑠+𝑧
Para 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾 , se fija un polo en 𝑝 = 0.5
𝑠+𝑝

1
𝑒𝑠𝑠𝑝 = lim 𝑠 ∗ 𝑠 ≤ 0.03
𝑠→0 (𝑠 + 𝑧𝐼 ) 2 ∗ 106
1+𝐾∗ ∗ ∗1
𝑠 + 0.5 𝑠 2 + 1000𝑠 + 1 ∗ 106
1
𝑒𝑠𝑠𝑝 = 𝑧 ≤ 0.03
1+𝐾∗ 1 ∗2
0.5
8.08
𝑧1 ≥
𝐾
b) Se define el controlador en retardo:
8.08
(𝑠 + )
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾 𝐾
(𝑠 + 0.5)

c) La función de transferencia del sistema en serie con el controlador en lazo abierto

8.08
𝑠+ 2 ∗ 106
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾 𝐾 ∗
𝑠 + 0.5 𝑠 + 1000 + 106
2

d) Se procede a calcular la parte en adelanto del controlador

 ∑ ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ ∡𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = 180° ∗ (2𝑙 + 1) ; 𝑙 = 1, 2, 3 …

En este caso:

105.33 + 94.46 + 113.8 − 113.56 − 90 + ∡𝑝𝑜𝑙𝑜 ≠ (2𝑙 + 1) ∗ 180°

∡𝑝𝑜𝑙𝑜 = 70.140

sin(70.14) sin(43.65)
=
1716.94 𝑧

𝑝 = −1259.77 → 𝑝𝑜𝑙𝑜: 𝑠 + 1259.77

e) Se calcula el valor de K con el criterio del módulo

8.08
(𝑠 + 693.15) 𝑠 + 𝐾 2 ∗ 106
|𝐾 ∗ ∗ ∗ 2 | =1
(𝑠 + 1259.77) 𝑠 + 0.5 𝑠 + 1000𝑠 + 1 ∗ 106
𝑠=−𝟔𝟗𝟑.𝟏𝟓−𝒋𝟏𝟓𝟕𝟎.𝟖

𝐾 = 0.95

f) Se obtiene el controlador en adelanto-retardo

𝑠 + 693.15 𝑠 + 8.5
𝐺𝑐1 = 0.95 ∗
𝑠 + 1259.77 𝑠 + 0.5

5.1 Circuitos de implementación del compensador de Adelanto-Retardo.

𝐸𝑖 (𝑠) 𝑅2 𝑅4 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1
=
𝐸𝑜 (𝑠) 𝑅1 𝑅3 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1

Es una red de adelanto si 𝑅1 𝐶1 > 𝑅2 𝐶2 y una red de atraso si 𝑅1 𝐶1 < 𝑅2 𝐶2

Compensador Proporcional

𝑅2
𝐺𝑐 (𝑠) = 1 +
𝑅1

𝑅2
1.1 = 1 +
𝑅1
 𝑅1 = 1𝐾

𝑅2 = 19.69𝑘

Compensador de Adelanto

𝑅1 𝐶1 > 𝑅2 𝐶2

𝑅2 𝑅4 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1
𝐺𝑐 (𝑠) =
𝑅1 𝑅3 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1

(𝑠 + 900)
𝐺𝑐 (𝑠) =
(𝑠 + 1223.7)

900 (1.11 ∗ 10−3 𝑠 + 1)

𝐺𝑐(𝑠) =
1223.7 (817.19 ∗ 10−6 𝑠 + 1)

1.11 ∗ 10−3 = 𝑅2 𝑅4 𝑅1 𝐶1

Si 𝑹𝟏 = 𝟓𝟎𝟎 y 𝑪𝟏 = 𝟏𝟎𝒑𝑭 y 𝑹𝟐 = 𝟏𝟎𝟎 y 𝑪𝟐 = 𝟏𝟎𝒑𝑭

𝑹𝟒 = 𝟐𝟐𝟐𝟎

817.19 ∗ 10−6 = 𝑅1 𝑅3 𝑅2 𝐶2

𝑹𝟑 = 𝟏𝟔𝟑𝟒

Compensador de Retraso

𝑅1 𝐶1 < 𝑅2 𝐶2

𝑅2 𝑅4 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1
𝐺𝑐 (𝑠) =
𝑅1 𝑅3 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1

(𝑠 + 0.33)
𝐺𝑐 (𝑠) =
(𝑠 + 0.01)

0.33 (3.03𝑠 + 1)
𝐺𝑐(𝑠) =
0.01 (100𝑠 + 1)

3.03 = 𝑅 2 𝑅4 𝑅1 𝐶1

Si 𝑹𝟏 = 𝟏𝟎𝒌 y 𝑪𝟏 = 𝟏𝟎𝒑𝑭 y 𝑹𝟐 = 𝟓𝟎𝒌 y 𝑪𝟐 = 𝟏𝟎𝒑𝑭

𝑹𝟒 = 𝟔𝟎𝟔

100 = 𝑅1 𝑅3 𝑅2 𝐶2

𝑹𝟑 = 𝟐𝟎𝒌

Circuito a Implementar
 C1
C3
R1 10pF

10k 10pF
R2(1)
R2 R12
U1(V+) U2(V+) C2 R13
10k 100 R8 C6
U5(V-)
2220 C4 R9
U1 50k
U2 10pF U6(V-)

7
606
U5 U3(V-) 0.47uF

7
3 U6 10pF U4(V-) U7(V+)

4
1
5
6 3 U3
R11

4
1
5
2 6 2 U4
R14

4
1
5
2 6 2 U7
R7

4
1
5
500
3 6 2
R10

7
1634

4
1
5
U2(V-) 3 6 2
741 10k R15 R16

4
1
5
U1(V-) 3 6 3
741 20k

7
U5(V+) 3 6
741 2.2k 2.2k A

7
2
741

7
U6(V+)
R4 R3 R6 741 B

7
R5 741

4
1
5
1k U4(V+)
10k 10k 19.63k 741 C
U3(V+)
C5U7(V-) D
0.47uF
R17
2.2k

R18
2.2k