UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CHIHUAHUA

MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

Reporte de investigación de los

elementos y códigos de programación
de un robot industrial
PRESENTAN:

JUAN LINARES

MATERIA:

AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

MAESTRO:

MANUEL MERAZ

CHIHUAHUA, CHIH., 03 de agosto de 2022

 CLASIFICACION Y TIPOS DE ROBOTS
Robot cartesiano

Es un robot industrial cuyos 3 ejes principales (X, Y, Z) de control son lineales y forman
ángulos rectos unos respecto de otros. Su estructura puede ser de tipo voladizo o en pórtico.
Son muy rápidos, precisos, de fácil control y de elevada capacidad de carga. Se utilizan en
aplicaciones que requieren movimientos lineales de alta precisión. Sus aplicativos principales
son la manipulación, almacenamiento, paletizado, carga y descarga.

*Robots cartesianos de 2 ejes XY en cantilever, eje Y sobre su base

Robot cartesiano de 2 ejes XY en formato cantilever, el eje Y fijado por su base sobre
la deslizadera del eje X.

* Robots cartesianos de 2 ejes XY en Gantry, eje Y ensamblado

horizontalmente

Robot cartesiano de 2 ejes XY en formato Gantry, el eje Y horizontalmente

ensamblado sobre las deslizaderas del eje X más su guía paralela.

* Robots cartesianos de 3 ejes XYZ en cantilever, eje Y sobre su base, eje Z de

formato mesa

Robot cartesiano de 3 ejes XYZ en formato cantilever, el eje Y fijado por su base
sobre la deslizadera del eje X, el eje Z de tipo mesa fijado por su base sobre la
deslizadera del eje Y.
 * Robots cartesianos de 4 ejes 2X2Y en cantilever, eje X doble deslizadera, ejes
Y sobre su base

Robot cartesiano de 4 ejes 2X2Y en formato cantilever, eje X de doble corredera de

motor independiente, cada eje Y fijado por su base sobre la deslizadera del eje X.

Robot scara

Se trata de un robot industrial con 4 libertades de movimiento, X, Y, Z siendo el eje Z

rotativo. Estos robots son conocidos por sus rápidos tiempos de trabajo, su elevada
repetitividad, gran capacidad de carga y su amplio campo de aplicación. Generalmente se
utilizan para operaciones de montaje o inserción de componentes.

* Robots Scara de 3 ejes con pinza eléctrica integrada

Robot Scara de 3 ejes X-Y-Z con pinza eléctrica programable RCP4 integrada en el
vástago del robot.
* Robots Scara de 4 ejes para sala blanca

Robot Scara de 4 ejes XYZR específicos para aplicación con requerimientos de sala
blanca o limpia como son las aplicaciones en sectores farmacéuticos y fabricación
electrónica.

* Robots Scara de 4 ejes de montaje a pared y eje invertido

Robot Scara de 4 ejes XYZR de montaje en pared y con eje invertido hacia arriba.

Robot antropomórfico

Este robot posee 3 articulaciones de posicionamiento y simula los movimientos de un

brazo humano. El primer eje se corresponde con el brazo, el segundo con el antebrazo
y el tercero con la muñeca. Dentro de esta tipología de robot encontramos robots de
5 ejes, 6 ejes y 7 ejes. En cuanto a este último, lo que le diferencia del de 6 ejes es
que la base está montada sobre una guía lineal (track), la cual le permite moverse
hacia adelante y hacia atrás.

Este robot posee una gran accesibilidad y maniobrabilidad, es rápido y ocupa poco
espacio con relación al campo de trabajo que abarca. La integración de estos robots
va acompañada de medidas de seguridad específicas. Se utilizan para aplicaciones de
soldadura, ensamblaje, aportación de materiales, pintura y paletizado.
Robot colaborativo

En lo referente a este robot, podemos decir que se trata de un robot antropomórfico, pero de
dimensiones y peso menor a los anteriormente descritos. Se trata de robots más manejables,
de fácil programación y que no necesitan medidas de protección específicas.

Dada su dimensión, permite cargar menos volumen de producto y de menor peso. Además
de ello, su velocidad es inferior a la de los robots industriales. Por otro lado, permiten una
mayor flexibilidad, ya que pueden ser transportados fácilmente de una fase a otra del proceso.

*Parada supervisada por seguridad

Los robots colaborativos definidos como parada supervisada por seguridad están
destinados a aplicaciones que tienen una interacción mínima entre el robot y los
trabajadores humanos. Por lo general, este tipo de robots colaborativos para procesos
industriales en realidad aprovechan un robot industrial con una serie de sensores que
detienen la operación del robot cuando un humano ingresa al entorno de trabajo.

*Velocidad y separación

Los robots colaborativos de velocidad y separación utilizan sistemas de visión más

avanzados para ralentizar las operaciones cuando un trabajador humano se acerca y
detener la operación por completo cuando un trabajador está demasiado cerca del
robot.

*Limitacion de fuerza y potencia

Estos tipos de robots colaborativos están construidos con esquinas redondeadas y una
serie de sensores de colisión inteligentes para detectar rápidamente el contacto con
un trabajador humano y detener la operación. Estos robots colaborativos, que utilizan
brazos robóticos colaborativos, también cuentan con limitaciones de fuerza para
garantizar que es poco probable que cualquier colisión provoque lesiones.

* AGVs (Automatic Guided Vehicle)

Podemos identificar estos robots como vehículos autónomos cuya aplicabilidad va

muy ligada a la logística interna de la empresa. También son adecuados para la
integración sobre ellos de un robot colaborativo, el cual deba desplazarse de una fase
a otra del proceso productivo.

La principal característica de estos equipos de manutención es que no requieren del

manejo de un operario, sino que se desplazan de modo autónomo entre dos o más
puntos gracias a la aplicación de tecnologías como el guiado láser o la visión artificial.
Los robots AGV se caracterizan por moverse por un circuito previamente diseñado,
pudiendo trasladar todo tipo de cargas.
Robot esferico

Un robot esférico, también conocido como robot móvil esférico, o robot con forma de bola
es un robot móvil con forma esférica externa. Un robot esférico generalmente está hecho de
una carcasa esférica que sirve como cuerpo del robot y una unidad de conducción interna
(IDU) que permite que el robot se mueva.

GRADOS DE LIBERTAD Y EJES DE UN ROBOT

Grados de libertad

Movimiento en un espacio tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia

delante/atrás, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslación en tres ejes perpendiculares),
combinados con la rotación sobre tres ejes perpendiculares (guiñada, cabeceo, alabeo). El
movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno es
independiente de la rotación sobre cualquiera de los ejes, el movimiento de hecho tiene seis
grados de libertad.
Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas independientes que son
necesarias para describir el estado del sistema mecánico del robot.
Ejes de un robot

Cada articulación te permite tener un grado de libertad de movimiento, es decir que un eje
de movimiento es representado por una articulación del brazo robótico. Si lo comparamos
con el movimiento de una persona, cada articulación que tenemos en el cuerpo representa
un grado de libertad, o eje de movimiento. Esencialmente, un robot trata de asemejarse al
movimiento de una persona.
 MEDIOS DE TRANSMISIÓN DE POTENCIA Y
MECANISMOS

SOFTWARES DE PROGRAMACIÓN QUE EXISTEN

*ROS
*PYTHON
*C++
*MATLAB
*PHP
*Fortran
*Interfaz Teach Pendant

REFERENCIAS

* Larraioz. (2021, 1 marzo). Robots cartesianos de 4 ejes 2X2Y en cantilever, eje X doble

deslizadera, ejes Y sobre su base. Larraioz Elektronika.

https://larraioz.com/iai/productos/robots-cartesianos/xy-xmyb

* Larraioz. (2021b, marzo 2). Robots SCARA. Larraioz Elektronika.

https://larraioz.com/iai/productos/robots-scara

* R. (2021, 15 abril). 4 tipos de robots colaborativos para procesos industriales.

Tecnología para la Industria. https://tecnologiaparalaindustria.com/4-tipos-de-

robots-colaborativos-para-procesos-industriales/