• Automatización y Robótica

• Manuel Meraz
• Andres Iván Martínez Morales
• Grupo MI52M
• Reporte de investigación de los
elementos y códigos de
programación de un robot
industrial.
Los robots industriales se clasifican según la configuración de su brazo. Un brazo robótico
se compone de enlaces y articulaciones.
Variando el número y el tipo de estos dos componentes se obtienen robots con diferentes
configuraciones.

Robot cartesiano
Un robot cartesiano está compuesto por tres articulaciones prismáticas. Por tanto, la
herramienta se limita al movimiento lineal. El nombre de cartesiano se deriva del sistema
de coordenadas cartesianas tridimensionales, que consta de los ejes X, Y y Z.
Los robots cartesianos son el sistema robótico más sencillo, ya que su funcionamiento sólo
implica movimientos de traslación.
Esto es adecuado para aplicaciones que sólo requieren un movimiento en ángulo recto sin
necesidad de orientar la carga.
Además, como una o dos de sus articulaciones prismáticas suelen
estar apoyadas en ambos extremos, están construidos para
soportar cargas más pesadas que otros tipos de robots.
Un ejemplo de robot cartesiano es una máquina de pórtico. Las
máquinas de pórtico, también conocidas como grúas de pórtico,
se utilizan para recoger y colocar grandes cargas, como las
paletizadas.

Robot antropomórfico o de brazo articulado

Los robots articulados son los más utilizados en los procesos de fabricación. Se utilizan
para realizar operaciones más complejas como la soldadura, el montaje de productos y el
mecanizado.
Las herramientas de fin de brazo (EOAT) montadas en robots articulados están diseñadas
para tener seis grados de libertad.
El brazo del robot consta de al menos tres articulaciones de giro.
Puede añadirse una cuarta articulación de giro a la muñeca del
brazo para hacer girar el EOAT.
Su área de trabajo también es esférica, similar a la del tipo de
robot esférico que veremos más adelante.

Robot cilíndrico
Como su nombre indica, un robot cilíndrico tiene un rango de movimiento cilíndrico. Este
tipo consta de una articulación de revolución y dos articulaciones prismáticas.
La junta de revolución está situada en la base del brazo y permite la rotación de los
eslabones en torno al eje del robot.
Las dos articulaciones prismáticas se utilizan para ajustar el radio y la altura del área de
trabajo cilíndrico del robot.
En los diseños compactos, se elimina la articulación prismática
utilizada para ajustar el radio del brazo.
Esta configuración de una articulación prismática y una de
revolución es útil en operaciones sencillas de recogida y
colocación en las que la alimentación del producto se encuentra
en un solo lugar.

Robot SCARA
Un SCARA es un tipo de robot que tiene un brazo flexible en el plano horizontal o XY, pero
rígido en la dirección vertical o eje Z.
Tiene dos eslabones, dos juntas de revolución y una única junta
prismática. Los eslabones y la base están conectados por las
juntas de revolución orientadas en el mismo eje.
La articulación prismática sólo sirve para subir o bajar el EOAT. La
envolvente de trabajo resultante de un SCARA es toroidal. Su
aplicación es similar a la de un robot cilíndrico.
Suelen utilizarse para el ensamblaje, la paletización y las
aplicaciones biomédicas.

Robot delta
Un robot delta consta de al menos tres eslabones conectados a un EOAT y a una base
común.
El EOAT está conectado a los eslabones mediante tres juntas
universales no accionadas.
La base, por su parte, está conectada por tres juntas prismáticas
o tres juntas accionadas por revoluciones. Las juntas accionadas
funcionan conjuntamente para que el EOAT tenga cuatro grados
de libertad.
En los diseños que utilizan articulaciones prismáticas, se suele
conectar un cuarto eslabón o eje al EOAT para permitir la rotación.
El EOAT de un robot delta puede moverse a lo largo de todos los ejes cartesianos y
también puede girar alrededor del eje vertical.
El resultado es un área de trabajo en forma de cúpula. La acción simultánea de las tres
articulaciones accionadas hace que los robots delta sean adecuados para aplicaciones de
recogida y colocación rápida en las industrias farmacéutica, alimentaria y electrónica.

Robot esférico
Los robots esféricos, también conocidos como robots polares, utilizan el sistema de
coordenadas polares tridimensionales r, θ y φ.
En lugar de tener una zona de trabajo en forma de prisma rectangular, los robots polares
tienen un alcance esférico.
Su rango de movimiento tiene un radio igual a la longitud del enlace que conecta el EOAT
y la articulación de revolución más cercana.
Esta configuración permite que los robots polares tengan el
mayor alcance para una longitud de brazo determinada en
comparación con otros tipos de robots.
El alcance de un robot esférico puede ampliarse aún más
utilizando un segundo eslabón conectado por una articulación
prismática.
Debido a su amplio alcance, los robots polares se utilizan
habitualmente en aplicaciones de carga de máquinas.

Grados de libertad de un robot

A cada movimiento independiente que es capaz de realizar una articulación se le
denomina GDL (Grado de libertad), los grados de libertad de un robot es el número de
movimientos independientes que puede realizar. Considerando un espacio 3D, el máximo
GDL es seis, tres desplazamientos y tres giros.

Partes y ejes de un robot

Medios de transmisión de potencia y mecanismos
La transmisión de potencia es un sistema que permite conducir energía de una fuente a
otro mecanismo, incrementando, manteniendo o decreciendo la velocidad y el torque.
Existen dos tipos principales, los cuales son el mecánico y el eléctrico.
Lenguaje de programación utilizados
Actualmente el lenguaje de programación más usado en el sector de la robótica industrial
es el C++.
Probablemente le siga de cerca Python. Este lenguaje es clave en las pruebas de un robot
móvil autónomo y también muy extendido en el sector de la robótica debido a su relación
con los desarrolladores de ROS.
Programación robótica con PYTHON
Conocido como el lenguaje de los datos, PYTHON es un lenguaje de programación de
código abierto, probablemente de los más sencillos, populares y versátiles de todos los
que hay.
Es un lenguaje de Programación Orientada a Objetos (POO) totalmente vinculado al
desarrollo de inteligencia artificial y la realidad virtual.
Python es sobre todo un lenguaje muy flexible y rápido para prototipos en los que el
usuario final simplemente tendrá que ejecutar el código, sin necesidad de compilar. El
problema de
Python es que quizás, como no tiene en cuenta los errores hasta que se ejecuta, puede
fallar en medio de un programa.

Programación robótica con C++

El C++ surgió como extensión del lenguaje de programación C, conocido como un lenguaje
multiparadigma porque está orientado a objetos, igual que Python, pero también a
paradigmas de programación estructurada y programación genérica.
Aunque el desarrollo de aplicaciones en C++ a veces precisa de más tiempo debido a que
requiere la compilación del software, se trata de un lenguaje de programación robusto que
permite crear programas complejos siguiendo una estructura sólida sin dar pie a
equivocaciones o errores.

Conclusión:
los robots industriales han sido capaces de reducir costes, aumentar la productividad,
mejorar la calidad y ayudar a asumir tareas peligrosas o dañinas.
El uso de robots aporta flexibilidad, seguridad y protección a los operadores frente
ambientes hostiles y trabajos peligrosos. Conjuntamente, los robots pueden realizar
funciones sin pérdida de producción por fallos, fatiga, problemas de coordinación o de
planificación, entre otros.

Bibliografía
https://www.sicma21.com/robots-industriales-tecnologia-y-
aplicaciones/#:~:text=Los%20robots%20industriales%20se%20clasifican,obtienen%20robots%20co
n%20diferentes%20configuraciones.

https://robotnik.eu/es/que-lenguaje-de-programacion-usan-los-
robots/#:~:text=Actualmente%20el%20lenguaje%20de%20programaci%C3%B3n,con%20los%20de
sarrolladores%20de%20ROS.

https://www.ajtransmisiones.com/blog/tipos-de-sistema-de-
transmision#:~:text=La%20transmisi%C3%B3n%20de%20potencia%20es,el%20mec%C3%A1nico%
20y%20el%20el%C3%A9ctrico