Universidad Tecnológica de San Luis Potosí

Robótica

Cuatrimestre 4 parcial 1

Mecatrónica Manufactura Flexible

Grupo 4.1

Profesor:
Hugo Edgardo Oliva Moreno

Alumno:
Cristian Ossiel Ortiz Quintana

01 de octubre del 2022

Definiciones

Robot: Es ‘Manipulador funcional reprogramable, capaz de mover material,

piezas, herramientas o dispositivos especializados mediante movimientos
variables programados, con el fin de realizar tareas diversas’.

Eslabón: Pieza en forma de anillo o de otra curva cerrada que enlazada con otra
forma cadena.

Junta: Es una conexión entre los eslabones que permite movimiento relativo entre
ellos.
 Crea un cuadro sinóptico de los diferentes tipos de robots (seriales, paralelos, etc.) incluyendo
sus características.

Consisten en una serie de barras rígidas unidas entre sí a través de

Seriales
articulaciones de un grado de libertad de tipo rotacional o prismático.

Es un robot industrial cuyos 3 ejes principales (X, Y, Z) de control son lineales y forman
ángulos rectos unos respecto de otros. Su estructura puede ser de tipo voladizo o en
Cartesianos
pórtico. Son muy rápidos, precisos, de fácil control y de elevada capacidad de carga. Se
utilizan en aplicaciones que requieren movimientos lineales de alta precisión.

Se trata de un robot industrial con 4 libertades de movimiento, X, Y, Z siendo

el eje Z rotativo. Estos robots son conocidos por sus rápidos tiempos de
SCARA trabajo, su elevada repetitividad, gran capacidad de carga y su amplio campo
de aplicación.
Tipos de
robots

Este robot posee 3 articulaciones de posicionamiento y simula los

Antropomorfico movimientos de un brazo humano. El primer eje se corresponde con el brazo,
el segundo con el antebrazo y el tercero con la muñeca.

Se trata de un robot antropomórfico, pero de dimensiones y peso menor a los anteriormente

descritos. Se trata de robots más manejables, de fácil programación y que no necesitan medidas de
protección específicas.
Colaborativo
Dada su dimensión, permite cargar menos volumen de producto y de menor peso. Además de ello,
su velocidad es inferior a la de los robots industriales. Por otro lado, permiten una mayor flexibilidad,
ya que pueden ser transportados fácilmente de una fase a otra del proceso.

Podemos identificar estos robots como vehículos autónomos cuya aplicabilidad va muy ligada
AGV a la logística interna de la empresa. También son adecuados para la integración sobre ellos de
un robot colaborativo, el cual deba desplazarse de una fase a otra del proceso productivo.

El propósito de un robot de servicio es ayudar a los humanos. Son sistemas diseñados para
realizar tareas consideradas peligrosas y también actividades o trabajos repetitivosLa IFR
De Servicio
propone describir al robot de servicio como un robot semi o totalmente autónomo que opera
para el bienestar de los humanos y equipos.
Crea un mapa mental con las configuraciones típicas de un robot
serial y sus espacios de trabajo (incluir imágenes).

Robot
Crea un mapa mental de las diversas tendencias de la robótica
actual (mencionar las vistas en clase y añadir dos más) (incluir
imágenes).

Soft robotics
Legged robots

Tendencias de Ética de la
AI la Robótica robótica

Percepción Robots
autocurativos

Robots en
la nube
 Crea un cuadro sinóptico de los diferentes tipos de actuadores en los robots incluyendo sus
características. (incluir imágenes).

Cilindros lineares, rotatorios y arietes,

bombas, motores, sistemas de
Hidraulicos
enfriamiento, servovalvula, sensores,
mangueras de conexion y valvulas.
actuadores

Cilindros lineares, rotatorios y arietes,

Tipos de

bombas, motores, sistemas de enfriamiento,

Neumaticos
servovalvula, sensores, mangueras de
conexion y valvulas.

Cilindros lineares, rotatorios y arietes, bombas,

motores, sistemas de enfriamiento,
Electricos
servovalvula, sensores, mangueras de conexion
y valvulas.
 Crea un cuadro sinóptico de los diferentes tipos de transmisiones (seriales, paralelos, etc.)
incluyendo sus características. (incluir imágenes).

Es el nombre que se le da al objeto generalmente circular o

Ruedas dentadas cilíndrico, cuyos extremos se cortan en secciones, en forma de
«dientes», y están diseñados con el propósito de componer un
sistema que produzca movimiento.

Es un dispositivo que transmite el movimiento entre ejes que son

Tornillos de avance y engranaje helicoidal perpendiculares entre sí, mediante un sistema de dos piezas: el
«tornillo» (con dentado helicoidal), y un engranaje circular
denominado «corona».
Tipos de transmisiones

Ejes de transmision Se trata de hacer el envío de la potencia procedente del motor hacia
las ruedas motrices del auto, con la finalidad de que funcione.

Se asemejan a una correa plana con dientes espaciados

Correas dentadas y cadenas uniformemente que son perpendiculares al eje de la correa. Los
dientes de la correa están diseñados para machacar con las ruedas
de espigas (piñón), similares a las cadenas.

Son creados por equipos electrónicos con cargas no lineales que

Conductores armónicos arrastran la corriente en pulsos cortos y abruptos. Estos causan
formas de onda distorsionadas en la corriente, los cuales a su vez
generan corrientes armónicas que fluyen de vuelta a otras partes del
sistema eléctrico.
 Crea un cuadro sinóptico de los diferentes tipos de efectores finales en la robótica incluyendo
sus características. (incluir imágenes).

Estas son mandíbulas o garras que exhiben un agarre físico

Pinza impactante
que impacta directamente sobre el objeto.

Estas son superficies puntiagudas como alfileres, agujas o pelos que exhiben
Pinza progresiva una penetración física dentro de la superficie del objeto. Se pueden ver
aplicaciones en la manipulación de fibras textiles, de carbono y de vidrio.

Estas pinzas aplican fuerzas de atracción a la superficie del objeto

Pinza astrictiva
mediante vacío, magneto o electroadhesión.

Estas pinzas requieren contacto directo para exhibir adherencia, como pegamento,
Pinza contigutiva tensión superficial o congelación.

Aplica el principio de Bernoulli aprovechando el flujo de aire entre la pinza y el

Pinza Bernoulli
objeto a agarrar.
Efectores finales

Aprovecha las características de la carga electrostática utilizando una diferencia de

Pinza electrostática carga entre la pinza y el objeto. La propia pinza suele activar esta diferencia de
carga.

La pinza de Van der Waals aprovecha la baja fuerza electro-estática entre la

Pinza Van der Waals
pinza y los objetos elementales.

Las pinzas capilares utilizan la tensión superficial de un menisco líquido entre la pinza y el
Pinza capilar
objeto hacia su orientación y agarre.

Las pinzas criogénicas crean hielo congelando una pequeña cantidad de líquido, que luego se utiliza para
Pinza criogénica suministrar la fuerza obligatoria para levantar y agarrar el objeto. La aplicación de pinzas criogénicas se puede
ver en la manipulación de alimentos y en el agarre de textiles.

Las pinzas ultrasónicas son de naturaleza compleja que las categorías anteriores, que aprovechan las ondas
Pinza ultrasónica
estacionarias de presión para levitar una parte y encerrarla a un cierto nivel.

Esta es una categoría específica de pinzas de mandíbula que utiliza la fuerza de fricción para agarrar
Pinza intrusiva
objetos. Un ejemplo de pinza intrusiva es la pinza de aguja.
Incluir una conclusión del trabajo con opinión personal del
estado actual de la robótica y sus aplicaciones.

Puedo concluir que este trabajo me ha ayudado a investigar y conocer mas a

fondo conceptos y partes de un robot. Los cuadros mentales ayudan a crear
relaciones entre los distintos conceptos. Los cuadros sinópticos ayudan a repasar
las definiciones y conceptos investigados. La tecnología ha avanzado mucho con
respecto a sus inicios, pero aún sigue habiendo problemas con los distintos tipos
de robots creados por lo cual aun hay mucho que se puede investigar y
perfeccionar para integrar aun mas avances en la vida cotidiana. También ha
habido ideas tomadas de animales como las ventosas por lo cual si se siguen
investigando regiones diferentes como el océano puede que otras tecnologías se
puedan implementar o la tecnología pueda crecer aun mas con los autos
inteligentes o con herramientas para cocina como los robots de cocina.
Referencias y fuentes de información

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