FERNANDO ANTONIO JIMENEZ ORTEGA

BRAZO ROBOTICO: PRACTICA

Qu se entiende por brazo robtico, cuales son las componentes ms importantes del
equipo?

Es un tipo de brazo mecnico que tiene funciones parecidas o que se quiere que se
asemejen a un brazo humano que en la actualidad todos son programables y ya uno no
debe estar con ellas operando debido que tienen sensores que deben captar determinados
puntos los cuales dan el movimiento que se desee. Las partes de este brazo son conectados
por articulaciones que permiten el movimiento sea rotacional o de traslacin.
El brazo que nosotros vimos en el laboratorio de robtica es de marca Mitsubishi la cual
tiene los siguientes componentes:
Robot modelo
Controlador del robot
Control de mando manual
Pinzas a presin
Base
Rampa
Almacn de objetos
Cuntos grados de libertad posee el equipo? Indquelos en un grfico?
Por general los brazos robticos tienen 6 grados de libertad otros 5. El de 6 grados de
libertad que es el que tiene el que est en el laboratorio corresponden a 5 grados de
libertad a las juntas J1,J2,J3,J4 y J5 las cuales son los movientes que permiten las 5 juntas o
uniones que tiene el brazo robtico mientras que el ltimo movimiento es el que realiza la
punta del brazo que es el de abrir y cerrar para la obtencin de cualquier objeto en este
caso de unos disco o cilindros que van a ser movidos de un lado girados, mostrados y
colocados en un tubo.

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Cules son los tipos de juntas en el brazo robtico?

Son tres juntas de la forma de pasador las cuales comenzando desde la base es la junta 1 y
la punta del brazo o la pinza es la junta 6 es las juntas de pasador son las J2, J3, J5 y las de
forma de cilindros que solo permiten el movimiento de forma axial que es la J1 y J5
mientras que la junta J6 que es el de pinza es como un pasador que solo permite el
movimiento de forma de abre-cierra.
Cules son los diferentes sistemas de coordenadas en que se puede mover el robot en
forma manual? (JOG)
El brazo robtico tiene dos sistema de coordenadas una global y otra local.
Una global que se encuentra en la base del brazo robtico el cual es fijo y es de referencia
para otros movientes.
El segundo es el local que es que se utiliza para la ubicacin de un punto respecto a un
eslabn, es decir que el sistema de coordenadas se encuentra en el eslabn que va a
realizar el movimiento el mismo que va analizar el movimiento del mismo, aun punto
lejano del eslabn.
Se pueden utilizar los dos sistemas de coordenadas: cartesiano y polar.
Describe cmo se comporta el robot en el modo JOINT JOG
Este modo del robot permite el movimiento de cada una de las articulaciones o
movimientos de los eslabones, el cual es de forma de grados que se pone el movimiento de
cada eslabn.
Describe cmo se comporta el robot en el modo XYZ JOG
A diferencia del mtodo anterior que era en forma de grados o polar este utiliza el sistema
de coordenadas de forma lineal es decir que se va a mover con la posicin de las
coordenadas X,Y y Z.
Qu tipo de JOG es ms conveniente cuando se requiere un ajuste ms preciso?

El mejor o ms preciso es el modo de XYZ JOG, debido que uno mete los puntos en
las tres direcciones para una mejor ubicacin del brazo o de la pinza o herramienta
que utilizara el robot.
Qu tipo de aplicaciones podra tener este equipo? Explique

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Aunque prcticamente todos los campos de la industria son susceptibles de
emplear robots para determinadas operaciones o trabajos, solo vamos a describir
las aplicaciones ms comunes:

Almacenamiento, carga y descarga de objetos. Casi todas las empresas industriales

necesitan un espacio para almacenar las materias primas y los productos elaborados.

Cuanto mayor sea el trabajo de almacenamiento, ms justificado est el uso de

sistemas automticos que clasifican y almacenan estos elementos. Estos sistemas
combinan una estructura tridimensional de baldas y estanteras, en las que los
objetos son colocados siguiendo un patrn de clasificacin.
Cada una de las ubicaciones es memorizada en un sistema informtico, que es el
que ordena a determinados robots mviles la insercin o extraccin de los objetos,
con una simple orden que contenga el cdigo de ubicacin del material.

Operaciones industriales de mecanizacin. En industrias de automocin y fabricacin de

maquinaria en serie, los robots son de enorme utilidad en operaciones como:
o Ensamble y soldadura de piezas.
o Recubrimientos y aplicacin de pintura.
o Realizacin de taladros, remachado.
o Operaciones de atornillado o enroscado.
o Fabricacin de piezas torneadas.
o Corte de piezas mediante sierra o lser.
Inspecciones en lugares inaccesibles. En ocasiones es necesario realizar tareas de limpieza
y mantenimiento en lugares como tubos de aire acondicionado, alcantarillas, etc.

Para ello se utilizan robots dotados de un sistema de traccin adecuado a los que se
les incorpora una cmara. As se puede obtener una visin del recorrido que sigue el
robot.

Manipulacin de residuos txicos o peligrosos. Las industrias que generan residuos

altamente txicos, como las industrias qumicas o las que trabajan con material radiactivo,
requieren la utilizacin de robots para el traslado y manipulacin de este tipo de
materiales, ya que no es posible que una persona opere en estos ambientes de trabajo.
Manipuladores en la industria alimentaria. Es cada vez mayor la utilizacin de robots
dedicados a los trabajos de poda de arbustos y rboles, recolectores de fruta,
preparadores y cortadores de animales en piezas en la industria crnica, etc.
Limpieza de ros y puertos. Este tipo de trabajos requiere robots que se sumerjan en el
fondo fluvial o marino. Tambin suelen incorporar, adems de medios submarinos de
impulsin, cmaras de observacin para visualizar desde el centro de control del robot.

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