Brazo Robtico.

Larez Jorge, Puesme Margaret, Baza Fadi, Ramrez Jess, Yegres Jos.
PNF en Instrumentacin y Control, Universidad Politcnica Terriorial del Oeste de Sucre.
Cuman, Venezuela.
jorge-larez@hotmail.com, celeste-111@hotmail.com, fadibaza_6@hotmail.com,
jesus_1937@hotmail.com

Abstracto Este documento presenta una explicacin de lo que

son los brazos robticos, as como los tipos, su estructura fsica,
transmisores y reductores, actuadores, sensores internos,
elementos terminales. Con este escrito se pretende dar un aporte
para la concrecin de los objetivos planteados en la materia
Robtica, la cual forma parte del currculum de la Ingeniera en
Instrumentacin y Control de la Universidad Politcnica
Territorial del Oeste de Sucre Clodosbaldo Russin.
Palabras Clave Autmatas, Brazo, Control, Hardware,
Industrial, Programacin, Robot, Robtica, Software.

I. INTRODUCCIN

III. BRAZO ROBTICO

Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico,
normalmente programable, con funciones parecidas a las de
un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo
o puede ser parte de un robot ms complejo. Las partes de
estos manipuladores o brazos son interconectadas a travs de
articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional
(tales como los de un robot articulado), como un movimiento
traslacional o desplazamiento lineal.

El mundo va en constante cambio, y el hombre, en su afn

de conseguir mayor comodidad y productividad, siempre est
innovando en cuanto a la automatizacin de los procesos
industriales. Una de estas innovaciones la constituye el campo
de la robtica, la cual es una rama de la tecnologa. Su
cometido es la fabricacin y utilizacin de autmatas para
sustituir a las personas, sobre todo en la ejecucin de ciertas
tareas tediosas o peligrosas.
II. HISTORIA
A lo largo de la historia, el hombre se ha sentido
fascinado por mquinas y dispositivos capaces de imitar las
funciones y los movimientos de los seres vivos. La
configuracin de los primeros robots responda a la
denominada configuracin esfrica y antropomrfica, de uso
especialmente valido para la manipulacin. En 1982 el
profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn,
desarrolla en concepto de robot SCARA que busca un robot
con un nmero reducido de grados de libertad (3 o 4), un coste
limitado y una configuracin orientada al ensamblado de
piezas. Los futuros desarrollos de la robtica apuntan a
aumentar su movilidad, destreza y autonoma de sus acciones.
La mayor parte de los robots actuales son con la base
esttica, y se utilizan en aplicaciones industriales tales como
ensamblado,
soldadura,
alimentacin de
mquinas
herramientas, entre otros. Buena parte de las definiciones y
clasificaciones de robots existentes responde al robot
ampliamente utilizado hasta la fecha, destinado a la
fabricacin flexible de series medias y que se conoce como
robot industrial o robot de produccin.

Fig. 1. Brazo Robtico

IV. ESTRUCTURA MECNICA

Un brazo mecnico est formado por elementos o
eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus
grados de libertad (por lo general ms de seis grados de
libertad). Este nmero se refiere a un solo eje de rotacin de
las articulaciones en el brazo, donde un mayor nmero indica
una mayor flexibilidad en posicionar una herramienta.
Cuando hablamos de grados de libertad se refiere al
movimiento de un espacio tridimensional, es decir, la
capacidad de moverse hacia delante/atrs, arriba/abajo,

izquierda/derecha (traslacin en tres ejes perpendiculares),

combinados con la rotacin sobre tres ejes perpendiculares
(Guiada, Cabeceo, Alabeo). El movimiento a lo largo de
cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno
es independiente de la rotacin sobre cualquiera de los ejes, el
movimiento de hecho tiene seis grados de libertad.

manipulacin de mquinas herramientas. Es un robot

que tiene dos articulaciones rotatorias paralelas para
proporcionar elasticidad en un plano.
Robot articulado: Usado para operaciones de
ensamblaje, fundicin a presin, mquinas de
desbarbado, soldadura a gas, soldadura por arco, y
pintado en spray. Es un robot cuyo brazo tiene como
mnimo tres articulaciones rotatorias.
Robot paralelo: Uno de los usos es la plataforma
mvil que manipula las cabinas de los simuladores de
vuelo. Es un robot cuyos brazos tienen articulaciones
prismticas o rotatorias concurrentes.
Robot Antropomrfico: Similar a la mano robtica
de Luke Skywalker que se le coloca al final de The
Empire Strikes Back. Se le da forma para que pueda
sustituir a una mano humana, con dedos
independientes incluidos el pulgar.

Fig 2. Articulaciones de un brazo robtico.

V. TIPOS DE BRAZOS ROBTICOS

Robot cartesiano: Usado para trabajos de pick and

place (tomar y colocar), aplicacin de
impermeabilizantes, operaciones de ensamblado,
manipulacin de mquinas herramientas y soldadura
por arco. Es un robot cuyo brazo tiene tres
articulaciones prismticas, cuyos ejes son
coincidentes con los ejes cartesianos.
Robot cilndrico: Usado para operaciones de
ensamblaje, manipulacin de mquinas herramientas,
soldadura por punto, y manipulacin en mquinas de
fundicin a presin. Es un robot cuyos ejes forman
un sistema de coordenadas cilndricas.
Robot esfrico / Robot polar, tal como el Unimate:
Usados en la manipulacin en mquinas
herramientas, soldadura por punto, fundicin a
presin, mquinas de desbarbado, soldadura por gas
y por arco. Es un robot cuyos ejes forman un sistema
polar de coordenadas.
Robot SCARA: Usado para trabajos de pick and
place (tomar y colocar), aplicacin de
impermeabilizantes, operaciones de ensamblado y

Fig. 3 Configuraciones ms comunes de los brazos robticos.

VI. TRANSMISORES Y REDUCTORES

Las transmisiones son los elementos encargados de
transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las
articulaciones. Se incluirn junto con las transmisiones a los
reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la
salida del actuador a los valores
adecuados para el
movimiento de los elementos del robot.
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones
elevadas, es de gran importancia reducir al mximo su
momento de inercia. Por estos motivos se procura que los
actuadores, por lo general pesados, estn lo ms cerca posible
de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar
sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las
articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del
robot. Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para

convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en

ocasiones puede ser necesario.
La misin de los reductores es adaptar par y velocidad de
la salida del actuador a los valores adecuados para el
movimiento de los eslabones del brazo robtico.
En la Fig. 4 se muestran los distintos tipos de transmisiones
usadas frecuentemente.

Los actuadores neumticos debido a la compresibilidad del

aire, no consiguen una buena precisin de posicionamiento.
Sin embargo, su sencillez y robustez hacen adecuados su uso
en aquellos casos en los que sea suficiente posicionamiento en
dos situaciones diferentes (todo o nada).
B. Actuadores Hidrulicos:
Este tipo de actuadores no se diferencian funcionalmente
en mucho de los neumticos. En ellos, en vez de aire se
utilizan aceites minerales a una presin comprendida entre los
50 y 100 bar, llegndose a superar los 300 bar. Por otra parte,
este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas
estticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar
cargas, como el peso o una presin ejercida sobre una
superficie, sin aporte de energa. Tambin es destacable su
elevaba capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como
sus caractersticas de auto lubricacin y robustez.
C. Actuadores Elctricos:

Fig. 4. Transmisiones utilizadas en los robots.

VII. ACTUADORES
Los actuadores tienen por misin generar el movimiento
de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la
unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica
pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica.
Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes,
siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de
actuador ms conveniente.
Las caractersticas a considerar son entre otras:

Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Coste

Existen tres tipos de actuadores:

A. Actuadores Neumticos:
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 19
bar. Existen dos tipos de actuadores neumticos: cilindros
neumticos y motores neumticos. Normalmente, con los
cilindros neumticos solo se persigue un posicionamiento en
los extremos del mismo y no un posicionamiento continuo. En
los motores neumticos se consigue el movimiento de
rotacin de un eje mediante aire a presin.

Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los

accionamiento elctricos ha hecho que sean los ms usados en
los robot industriales actuales. En los cuales encontramos tres
tipos:
1) Motores de Corriente continua (DC): Controlados
inducido, Controlados por excitacin.

por

2) Motores de Corriente Alterna (AC): Sncronos y

Asncronos
3) Motores Paso a Paso.
VIII. SENSORES INTERNOS.
Para conseguir que un robot realice su tarea con la
adecuada precisin, velocidad e inteligencia, ser preciso que
tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado
de su entorno. La informacin relacionada con su estado
(fundamentalmente la posicin de sus articulaciones) la
consigue con los denominados sensores internos, mientras que
la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los
sensores externos.
Tipos de sensores internos de robot:

Sensores de posicin: para el control de posicin

angular se emplean fundamentalmente los
denominados
encoders
y
resolvers.
Los
potencimetros dan bajas prestaciones por lo que no
se emplean salvo en contadas ocasiones (robot
educacionales, ejes de poca importancia).
Normalmente los sensores de posicin se acoplan al
eje del motor. Considerando que en la mayor parte de
los casos entre el eje del motor y el de la articulacin

se sita un reductor de relacin N, cada movimiento

de la articulacin se ver multiplicado por N al ser
medido por el sensor. Este aumentara a su resolucin
multiplicado por N.
Sensores de velocidad: la captacin de la velocidad
se hace necesaria para mejorar el comportamiento
dinmico de los actuadores del robot. La informacin
de la velocidad de velocidad de movimiento de cada
actuador (que tras el reductor es la de giro de la
articulacin) se realimenta a un bucle de control
analgico implementado en el propio accionador del
elemento motor.
Sensores de presencia: este tipo de sensor es capaz de
detectar la presencia de un objeto dentro de un radio
de accin determinado. Esta deteccin puede hacerse
con o sin objeto. En el segundo caso se utilizan
diferentes principios fsicos para detectar la
presencia, dando lugar a los diferentes tipos de
captadores. En el caso de deteccin con contacto, se
trata siempre de un interruptor, normalmente abierto
o normalmente cerrado segn interese, actuado
mecnicamente a travs de un vstago u otro
dispositivo. Los detectores de presencia se utilizan en
robtica principalmente como auxiliares de los
detectores de posicin, para indicar los lmites de
movimientos de las articulaciones y permitir localizar
la posicin de referencia de cero de estos en el caso
de que sean incrementales.
IX. ELEMENTOS TERMINALES.

Los elementos terminales, tambin llamados efectores

finales, son los encargados de interaccionar directamente con
el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de
aprehensin como herramientas. Los primeros se pueden
clasificar segn el sistema de sujecin empleado. Los
elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los
objetos y se suelen denominar pinzas. Estas se distinguen
entre las que utilizan dispositivos mecnicos y las que utilizan
algn otro tipo de dispositivos (ventosas, pinzas magnticas,
adhesivas, ganchos, etc.). Para la eleccin o diseo de una
pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los
que afectan al tipo de objeto y de manipulacin a realizar
destacan el peso, la forma, el tamao del objeto y la fuerza
que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. El
accionamiento neumtico es el ms utilizado por ofrecer
mayores ventajas en simplicidad, precio y fiabilidad, aunque
presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En
ocasiones utilizan accionamiento de tipo elctrico.

X. CONCLUSIONES.
Las empresas modernas utilizan robots industriales en
aquellos centros de trabajo donde prevalezcan situaciones de
peligro para los trabajadores por la naturaleza del proceso. Por
ejemplo: El proceso de fundicin en matriz; implica un
considerable peligro si salpica el metal caliente durante el
inyectado en la cavidad del dado. Una de las aplicaciones
originales para el desarrollo de robots industriales fue la
fabricacin en matriz.
Por lo tanto, el uso de robots en las empresas se va
haciendo necesario a medida de que el mundo empresarial va
a pasos agigantados en lo que a la tecnologa se refiere. Por
otra parte para poder ofrecer calidad y bajos precios hay que
disminuir la mayora de costos de la empresa, en donde los
robots industriales juegan un papel importante, ya que tienen
una gran capacidad de produccin con un costo muy bajo.
El uso de robots en las operaciones de las empresas que
puedan ocasionar daos al hombre es an ms justificado, ya
que se mejora la calidad de vida del personal. Adems el uso
de robots industriales proporciona calidad consistentemente
repetible con una capacidad de produccin predecible y con
poca obsolescencia de capital.
XI. REFERENCIAS
[1]Automtica
Industrial.
https://automaticaindustrial.wordpress.com/robotica/programa
cion-de-robot/
[2] La Enciclopedia Del Estudiante: Tomo 04, Tecnologa e
Informtica. Editorial Santillana (2006).
[3]Robot
http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_industria

Industrial.

[4]Visual Basic. http://es.wikipedia.org/wiki/Visual_Basic