Instituto Tecnológico de San Luis Potosí
Resumen de equipo
PRESENTA:
López Pérez Gustavo Adolfo
Luis Ángel Castillo Blanco
Espinosa Torres Alan Eduardo
Alvarado Avalos Fernando Jacob
MATERIA:
Robótica
PROFESOR:
Rivera Bravo Elizabeth
ING. Mecatrónica
Fecha de entrega: agosto 31 del 2023
1.7 Tipos y características de robots
Cuando hablamos de robots se pueden clasificar de distintas maneras, una
clasificación por tipos se puede hacer de la siguiente manera:
Androide y zoomórficos: esta idea nace cuando el ser humano quiere crear robots
análogos al hombre, a estos robots se les denomina androides, y aunque se han
creado algunos son dispositivos muy poco evolucionados y con poca utilidad
práctica, se destinan principalmente al estudio y experimentación.
Móviles: estos robots están provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan
para desplazarse en función de su programación y de la información que reciben.
Estos se llegan a implementar en la industria principalmente para transportar
mercancía ya sea en cadenas de producción o almacenes.
De servicio: cuando hablamos de robots de servicio son aquellos robots no
industriales como, por ejemplo: de limpieza; ya sea para suelos, ventanales o
conductos, de uso en ambientes hostiles; con peligro de explosión, de difícil acceso
o nocivos para el hombre, en mediciones de radiación y altas temperaturas entre
otras, de servicios médicos; prótesis robotizadas, rehabilitación y ayuda a
discapacitados y en cirugías, microbots; estos aún están en desarrollo y se pueden
aplicar en la micro medicina o sectores muy específicos en alguna industria.
Tele manipulados o tele operados: aunque no entran en una definición de robot
rigurosa pues estos necesitan de un control preciso continuo de algún operador la
sustitución del operador por un programa en ordenador le dio pie al concepto de
robot. Estos son muy sofisticados y útiles en entornos peligrosos como manejar
residuos químicos y atómicos.
Industriales: estos robots son por estadística los más usados y en base a los que
se han producido el desarrollo de la robótica. Estos están hechos para que realicen
de manera automática determinado proceso ya sea de fabricación o manipulación.
Cuando se incorporaron estos robots a la industria nació el concepto “sistema de
fabricación flexible” cuya principal característica consiste en la facilidad de
adaptación de las líneas o células de fabricación a las diferentes tareas de
producción.
Ahora también tenemos algunos tipos de robots según la configuración de sus ejes.
Robot polar o esférico: la primera y segunda articulación son de ejes de rotación
perpendiculares entre sí, la tercera es prismática, de esta manera se crean dos giros
y un desplazamiento que permiten posicionar un punto en el espacio mediante
coordenadas polares.
Robot cilíndrico: utiliza un giro en la base y dos desplazamientos perpendiculares
entre sí, para determinar la posición de los puntos por medio de coordenadas.
Robot cartesiano: Tiene tres articulaciones principales que son prismáticas, los
ejes octogonales entre sí y los desplazamientos sobre ellos dan las coordenadas
cartesianas X, Y, Z, u estructura es tipo cantiléver o en pórtico, son rápidos, precisos
y de fácil control.
Robot SCARA: es un robot con dos articulaciones R y una P, con las dos R se
controla la posición respecto al plano X-Y y con la P la coordenada Z.
Robot angular o antropomórfico: tiene sus tres principales articulaciones de tipo
R, con lo cual emplea las coordenadas angulares para determinar las posiciones de
su elemento terminal. Se llama antropomórfico por que simula los movimientos de
un brazo humano, el primer eje se corresponde con el cuerpo, el segundo con el
brazo, el tercero con el antebrazo y el resto con la muñeca-mano; la primera
articulación se corresponde con el giro de la cintura, la segunda con el hombre, la
tercera con el codo y el resto está en la muñeca.
Características y especificaciones
Grados de libertad: los robots suelen tener entre 3 y 6 grados de libertad sin tomar
en cuenta los movimientos propios de la herramienta, ni los redundantes, entre
mayor grados más flexibilidad en el posicionamiento.
Zona de trabajo: volumen especial con forma semejante entro los robots con la
misma configuración de los ejes, por lo tanto, depende fundamentalmente del tipo
de robot y del tamaño de sus ejes.
Capacidad de carga: máxima carga que un determinado robot puede transportar a
su velocidad nominal considerando su configuración más desfavorable y
garantizando el posicionado.
Resolución: mínimo incremento o variación de desplazamiento que puede realizar
un robot en su elemento terminal esta depende de la unidad de control del robot.
Precisión: distancia que hay entre el punto programado y el punto realmente
alcanzado por el robot.
Repetibilidad: grado de exactitud en la repetición de movimientos, es más
importante que la resolución y la precisión, esta varía entre 0,01 hasta 2 mm.
Velocidad y aceleración: la velocidad es importante sobre todo en movimientos
largos y en aplicaciones de paletizado: inserción, manipulación y montaje. La
velocidad nominal puede darse en cada eje independientemente, o bien para el
movimiento de la muñeca del robot que es la importante para el usuario, esta puede
variar de 0.5 a 2 m/s según el tipo de robot y aplicación.
Armario o unidad de control: reúna una serie de características que determinar
las comunicaciones con el entorno y la capacidad y potencia de control del brazo
robot, estas características son las siguientes:
• Memoria de almacenamiento y de programa.
• Lenguaje de programación.
• Tipos de comunicaciones con el entorno; número y tipo de E/S.
• Periféricos conectables, entre ellos tipo de mando manual con sus
posibilidades de programación, movimientos manuales y otras funciones de
que dispones.
• Posibilidad de ampliación y de control de otros ejes externos al brazo robot;
parámetros de control para aplicaciones de soldadura y pintado etc.
Referencias bibliográficas
Referencias
[Link]. (31 de agosto de 2023). Obtenido de [Link]:
[Link]
