UNIVERSIDAD ANDINA NESTOR CCERES VELASQUEZ -INGENIERIA.

MECATRNICA-PUNO

PRESENTACIN
La palabra robot fue sugerida en 1920 por K. Kapek, autor checo, en su obra R.U.R. (Robots Industriales de Rossum); se deriva de la palabra checa robota, que significa trabajo forzado. Un robot industrial, se ha definido como un manipulador multifuncional reprogramable, diseado para mover materiales, piezas, herramientas y otros dispositivos mediante movimientos programados variables, adems ejecutar tareas diversas.

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INTRODUCCIN
Los robots son especficamente creados y desarrollados para realizar tareas mecnicas y rutinarias, as como para agilizar procesos en los que no se puede sacrificar la precisin, los robots industriales se han convertido en las mquinas-herramientas preferidas para aumentar la produccin y reducir costos. Segn ISO un robot industrial es; Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular cargas, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias programadas para realizar tareas diversas. Segn la Asociacin de Robtica Industrial; Un robot es un manipulador reprogramable y multifuncional, diseado para desplazar materiales, partes, herramientas o dispositivos especiales siguiendo diferentes movimientos programados para la ejecucin de una variedad de tareas.

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CLASIFICACIN DE ROBOT INDUSTRIALES

Se podra decir que hay tantos robots en el mundo como mtodos para clasificarlos, cada asociacin internacional de robtica establece diferentes y especficas definiciones para agrupar estos equipos. Algunos los clasifican segn sus aplicaciones y usos, otros segn los componentes y tecnologa, y tambin hay quienes prefieren ubicarlos por generaciones cronolgicamente, segn las fechas de construccin. Sin embargo, para el objetivo de este artculo, los robots industriales bsicamente se pueden clasificar segn su desarrollo, capacidad y aplicacin en la industria. As, el mercado ofrece desde los brazos robticos ms bsicos, que desempean labores simples de manipulacin, hasta sofisticados equipos que utilizan sensores de espacio para interactuar con su entorno, otras mquinas, e incluso el hombre. Quizs la caracterstica tecnolgica que ms identifica a los brazos robticos es su capacidad de moverse, la cual depende de los grados de libertad que poseen, es decir, el nmero de articulaciones que tienen y la posibilidad de movimiento que stas le brindan. As las cosas, con ms grados de libertad, el robot es ms til y puede ser adaptado a casi todos los procesos industriales, desde los ms sencillos hasta los ms complejos. Los grados de libertad de un brazo mecnico se pueden comparar con los movimientos del brazo y la mueca del hombre. Por lo general, tanto en el brazo como en la mueca, se encuentra una variacin de siete movimientos, mientras que la mayora de robots tiene seis tipos de movimientos o grados de libertad.

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DESDE EL PUNTO DE VISTA INDUSTRIAL:

a) ROBOTS MANIPULADORES: Son sistemas mecnicos multifuncionales cuyo
sencillo sistema de control permite gobernar el movimiento de sus elementos.

b) ROBOTS DE REPETICIN O APRENDIZAJE: Son manipuladores que

se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. Son los ms conocidos, hoy da, en los ambientes industriales y el tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre de "gestual".

c) ROBOTS CON CONTROL POR COMPUTADOR: Son manipuladores

o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador. El control por computador dispone de un lenguaje especfico. A esta programacin se le denomina textual.

d) ROBOTS INTELIGENTES: Son similares a los del grupo anterior, pero, adems,
son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto programable).

e) MICRO-ROBOTS:

Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos robots de formacin o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicacin industrial.

DESDE EL PUNTO DE VISTA DEL GRADO DE COMPLEJIDAD: a) ROBOTS DE PRIMERA GENERACIN:

Dispositivos que actan como "esclavo" mecnico de un hombre, quien interviene directamente en el control de los rganos de movimiento. Esto lo realiza mediante servomecanismos controlados con las manos (manipulacin de materiales radiactivos, obtencin de muestras submarinas, etc). El dispositivo acta automticamente sin intervencin humana frente aposiciones fijas y ejecutando movimientos repetitivos, que obedecen a sistemas de control programables. Son fcilmente reprogramables y por tanto verstiles. Su campo de aplicacin se encuentra en la manipulacin de materiales y en todos los procesos de manufactura.

b) ROBOTS DE SEGUNDA GENERACIN:

c) ROBOTS DE TERCERA GENERACIN: Son dispositivos que, habiendo

sido construidos para realizar determinadas tareas, sern capaces de elegir la mejor forma de hacerlo, teniendo en cuenta el ambiente que los rodea. Para ello es necesario que el robot pueda interactuar con el ambiente y los objetos. Las caractersticas requeridas son: Capacidad de reconocer un elemento determinado en el espacio. La capacidad de readaptar trayectorias para conseguir el objetivo deseado.

DESDE EL PUNTO DE SU CONFIGURACIN (I):

a) CONFIGURACIN CARTESIANA:
Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.

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Se usan en aplicaciones que requieren movimientos lineales de alta precisin y en los casos en que la zona de trabajo sea bsicamente un plano.

DESDE EL PUNTO DE SU CONFIGURACIN (II):

a) CONFIGURACIN CILNDRICA:
Se trata de un robot con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares, uno de ellos paralelo al de la base.

Encuentra su aplicacin en instalaciones sin obstculos, en las que las mquinas se distribuyen radialmente y el acceso al punto deseado se realice horizontalmente.

DESDE EL PUNTO DE SU CONFIGURACIN (III):

a) CONFIGURACIN POLAR O ESFRICA: Se trata de un robot formado
por dos ejes rotacionales perpendiculares y uno lineal.

UNIVERSIDAD ANDINA NESTOR CCERES VELASQUEZ -INGENIERIA. MECATRNICA-PUNO Mejor accesibilidad y capacidad de carga, pero tienen mayor dificultad para controlar un simple movimiento de traslacin y pierden precisin al trabajar con cargas pesadas y el brazo muy extendido.

DESDE EL PUNTO DE SU CONFIGURACIN (IV):

a) CONFIGURACIN ANGULAR O ANTROPOMRFICA:
Est formado por varios ejes rotacionales (almenos3) que pretenden simular la forma del brazo humano.

Los robots con configuracin angular presentan una gran maniobrabilidad y accesibilidad a zonas con obstculos, son robots muy rpidos que permiten trayectorias muy complejas.

DESDE EL PUNTO DE SU CONFIGURACIN (V):

a) Configuracin SCARA (Selective Compilance Assemby Robot Arm o Conjunto de brazo robot de cumplimiento selectivo): Se trata de
dos ejes rotacionales paralelos y un eje lineal tambin paralelo a ambos de desplazamiento vertical.

Son robots muy rpidos y de alta precisin. General mente encuentra aplicacin en operaciones de ensamblado o empaquetado, que requieren movimientos simples para insercin o toma de piezas.

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CARACTERSTICAS INDUSTRIALES:
TIEMPO DE MANIOBRA:

DE

LOS

ROBOTS

Est determinado por la longitud total del camino y la mxima velocidad del robot. La mayora de los robots tienen velocidades mximas aproximadas a los 0.7 metros por segundo y desplazamientos angulares de 90 por segundo.

CAPACIDAD DE CARGA: El peso, en kilogramos, que puede transportar el gripper del

manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. En modelos de robots industriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 205Kg. Y 0.9 Kg. En soldadura y mecanizado es comn precisar capacidad es de carga superior es a los 50Kg.

VELOCIDAD:

Se refiere a la velocidad mxima alcanzable por el TCP o por las articulaciones. En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la eleccin del mismo. En tareas de soldadura y manipulacin de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser media e incluso baja.

ROBOTS MITSUBISHI
ROBOT MITSUBISHI RV-M1
El robot Mitsubishi RV-M1 cuenta con cinco grados de libertad. Su capacidad de carga es de 1.2 Kg sin incluir el peso del efector final adaptado a l. Las partes esenciales: Brazo. Brazo superior. Antebrazo. Mueca. El brazo cuenta con 4 articulaciones y 5 grados de libertad: CINTURA: J1: -150 a 150 HOMBRO: J2: -30 a 100 CODO: J3: 0 a 110 MUECA: J4: pitch. -90 a 90 J5: roll. -180 a 180

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ESPECIFICACIONES ESTANDAR:

COPONENTES DEL SISTEMA:

El sistema que opera el robot, est constituido por:

UNIVERSIDAD ANDINA NESTOR CCERES VELASQUEZ -INGENIERIA. MECATRNICA-PUNO Brazo articulado con efector final. Teaching box (caja de aprendizaje). Controlador. Cables de conexin. Computador con software para comunicarse con el robot.

ROBOT MITSUBISHI RV-2SDB:

CARACTERSTICAS TCNICAS:
Nmero de ejes: 6 Carga mx. (nom.): 3 kg Alcance brida de pinza: 574 mm Repetibilidad: +-0,02 mm Velocidad mx: 4.400 mm/seg Tipo de controlador: CR1D Pequeo, compacto y potente. Manipulacin sin Problemas.

ROBOT MITSUBISHI RV-3SDB/-3SDJB:

CARACTERSTICAS TCNICAS:
Nmero de ejes: RV-3SDB 6 RV-3SDJB 5

UNIVERSIDAD ANDINA NESTOR CCERES VELASQUEZ -INGENIERIA. MECATRNICA-PUNO Carga mx. (nom.): RV-3SDB 3,5 (3) kg RV-3SDJB 3,5 (3) kg Alcance brida de pinza: RV-3SDB 727 mm RV-3SDJB 726 mm Repetibilidad: RV-3SDB +-0,02 mm RV-3SDBJ +-0,02 mm Velocidad mx: RV-3SDB 5.500 mm/seg RV-3SDJB 5.300 mm/seg Tipo de controlador: RV-3SDB CR1D RV-3SDJB CR1D Integracin sencilla. Equipamiento mejorado.

ROBOT MITSUBISHI RV-6SD/-6SDL/ -12SD/-12SDL:

CARACTERSTICAS TCNICAS:
Nmero de ejes: 6 Carga mx. (nom.): RV-6SD/-6SDL 6 (5) kg RV-12SD/12SDL 12 (10) kg Alcance brida de pinza: RV-6SD 781 mm RV-6SDL 987 mm RV-12SD 1.183 mm RV-12SDL 1.482 mm Repetibilidad: RV-6SD/-6SDL +-0,02 mm RV-12SD/12SDL +-0,05 mm Velocidad mx: RV-6SD 9.300 mm/seg RV-6SDL 8.500 mm/seg RV-12SD 9.600 mm/seg RV-12SDL 9.500 mm/seg

UNIVERSIDAD ANDINA NESTOR CCERES VELASQUEZ -INGENIERIA. MECATRNICA-PUNO Tipo de controlador: RV-6SD/-6SDL CR2D RV-12SD/-12SDL CR2D Diseado para un excelente rendimiento. Controladores multifuncionales.

ROBOT MITSUBISHI RH-6SDH/-12SDH/ -20SDH:

CARACTERSTICAS TCNICAS:
Nmero de ejes: 4 Carga mx. (nom.): RH-6SDH 6 (2) kg RH-12SDH 12 (4) kg RH-20SDH 20 (5) kg Alcance brida de pinza: RH-6SDH 550 mm RH-12SDH 850 mm RH-20SDH 850/1000 mm Repetibilidad: RH-6SDH +-0,02 mm RH-12SDH/-20SDH +-0,025 mm Velocidad mx: RH-6SDH 7.782 mm/seg RH-12SDH/-20SDH 11.221 mm/seg Tipo de controlador: CR2D Auto supervisin inteligente. Diseo optimizado.

ROBOT MITSUBISHI RP-1AH/-3AH/-5AH:

CARACTERSTICAS TCNICAS:
Nmero de ejes: 4 Carga mx. (nom.): RP-1AH 1 kg RP-3AH 3 kg RP-5AH 5 kg

UNIVERSIDAD ANDINA NESTOR CCERES VELASQUEZ -INGENIERIA. MECATRNICA-PUNO Repetibilidad: RP-1AH +-0,005 mm RP-3AH +-0,008 mm RP-5AH +-0,01 mm Velocidad mx: RP-1AH 800 mm/seg RP-3AH 960 mm/seg RP-5AH 960 mm/seg Tipo de controlador: CR1 Precisin en espacios reducidos (Con una superficie de emplazamiento de tan solo aprox. 200 x 160 mm, este robot tiene un alcance de 236 mm y puede colocar piezas rpidamente con una precisin de +-0,005 mm). Mayor eficacia en la Produccin (Aplicaciones tpicas son el micro ensamblaje o el montaje y la soldadura de platinas tcnica SMD para la fabricacin de dispositivos electrnicos).

ROBOTS FANUC
SERIE ARC MATE: SOLDADURA AL ARCO

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SERIE LR MATE: MANIPULACIN, CARGA Y DESCARGA DE MQUINAS HERRAMIENTA

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SERIE M: MANIPULACIN, PALETIZACIN

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SERIE A: ENSAMBLAJE, PICK-UP

SERIE S: SOLDADURA POR PUNTOS, MANIPULACIN, TODO TIPO DE APLICACIONES

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SERIE P: PINTURA

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SERIES ESPECIALES: ENSAMBLAJE, MANIPULACIN, SOLDADURA, APLICACIONES CONCRETAS CARGA Y DESCARGA

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APLICACIONES
Tericamente, el uso de sistemas robticos podra extenderse a casi todas las reas imaginables en donde se necesite de la ejecucin de tareas mecnicas; en aquellas actividades que involucren la presencia fsica y el movimiento por parte del ejecutor. Algunos de los campos de aplicacin industrial de la robtica son:

FUNDICIN EN MOLDE: Carga y descarga de mquinas, manejo de materiales calientes, manejo de moldes, etc. Las difciles condiciones de trabajo de fundicin hacen necesarios los robots.

SOLDADURA DE PUNTO:

Ampliamente utilizada en la industria automotriz, en promedio, este tipo de robot reduce a la mitad la fuerza laboral necesaria. Soldaduras de arco. No requiere de modificaciones sustanciales en el equipo de soldadura y aumenta la flexibilidad y la velocidad de trabajo.

MOLDEADO POR EXTRUSIN: Para la fabricacin de materiales termoplsticos

es ideal el uso de robots, por la creciente demanda de partes especializadas de gran complejidad y precisin, favorece el aumento de la produccin y la calidad de los productos.

FORJADO: Quizs la principal aplicacin de los robots industriales es la manipulacin de

partes metlicas calientes en el proceso de forjado de metales.

APLICACIONES DE PRENSADO:

Prensado de partes y paneles de vehculos y estructuras de aviones, electrodomsticos y otros productos metalmecnicos, esta es un rea de rpido desarrollo de nuevos tipos de robots, ya que el sector demanda cada vez ms productividad y calidad. PINTURAS Y TRATAMIENTO DE SUPERFICIES: La rapidez y la calidad son dos de las causas por las que se prefieren los robots en la aplicacin de pinturas y recubrimientos superficiales.

CARGA Y DESCARGA DE MQUINA-HERRAMIENTAS:

Los robots aumentan la flexibilidad y versatilidad de las mquinas herramientas y permiten su articulacin entre s. Contribuyen a la reduccin de stocks, minimizan costos del trabajo directo e indirecto, aumentan la calidad de la produccin y maximizan la utilizacin del equipo.

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BIBLIOGRAFA

Monografa, Robtica y Aplicaciones. Autores: Ana Mara Gonzlez anitaga@mixmail.com y Mauricio Espina mauricioe@entelchile.net Robtica. Autor: Anibal Ollero Baturone Comit Espaol de Automtica www.roboticspot.com www.eupmt.es www.mitsubishi.com www.inserrobotica.com www.fanucrobotics.com www.fanuc.co.jp www.fanucrobotics.es