Unidad 2 - Fase 3 - Realizar lluvia de ideas

Robótica
Andrés Alfonso Pérez Garrido
C.C 1.129.569.419
Programa: Ingeniería de Sistemas
Tutor: Sandra Isabel Vargas
Grupo: 299011_34

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería – ECBTI, Bogotá octubre 21 del 2.021
Modelo cinemático de un robot cartesiano
Los robots cartesianos o lineales están conformados por 2 o 3 articulaciones de tipo prismáticas. La posición
de cada una de las articulaciones es controlada mediante coordenadas cartesianas x,y,z, sus movimientos son
totalmente lineales permitiendo así la implementación de controles más simples, de igual manera tienen un alto
grado de rigidez mecánica, precisión y repetibilidad, permitiéndole así manipular cargas pesadas en su espacio
de trabajo.

Entre sus desventajas tenemos que los robots cartesianos son generalmente limitados en sus movimientos a su
espacio de trabajo, lo cual reduce su movilidad y hace que sean complejos de cambiar de posición o de mover
de un espacio a otro el robot.

Cinemática robot cartesiano de 2 articulaciones – Método geométrico.

En la industria suelen ser utilizados en los procesos de carga y descarga al igual que en procesos de
posicionamiento de piezas, inspección de calidad. En el caso de las cargas es importante mencionar que los
robots accionados hidráulicamente son capaces de levantar cargas considerables de forma muy eficiente
aunque algo costosa.
Entre los diferentes tipos de manipuladores industriales de tipo cartesiano encontramos los siguientes:

Posicionador lineal: Está por encima o por debajo del área de trabajo. Se deslaza en dirección x/z, utiliza
principalmente en el transporte de cargas en constante movimiento, de trayecto corto en dirección z.

Robot lineal: Se encuentra cerca del área de trabajo, se diseña con el fin de llevar cargas pesadas de forma
rápida en trayectos cortos.

Robot portal: Esta incorporado por encima del espacio de trabajo ahorrando espacio, es diseñado para
transportar cargas a grandes distancias en una planta.

Robot portal de pared: Situado junto al área de trabajo, su diseño eficiente permite el desplazamiento sobre
superficies verticales.

A continuación observamos el modelo cinemático de la línea de robots MGS-TBG-50 desarrollados por la

empresa Macron Dynamics, el cual es un robot cartesiano compuesto por 2 ejes (x, z) utilizado para diversos
usos industriales.

Diseño final del robot MGS-TBG-50

Modelo cinemático del robot MGS-TBG-50 (Vista posterior)

Modelo cinemático del robot MGS-TBG-50 (Vista superior)

Modelo cinemático de un robot cilíndrico
Los robots cilíndricos se caracterizan por tener una base giratoria la cual rota sobre su propio eje en forma
cilíndrica, de allí su denominación. Otra característica importante de los robots cilíndricos es que sus demás
articulaciones son prismáticas, es decir ejecutan movimientos lineales.

Modelo cinemático de un robot cilíndrico utilizando una tabla de parámetros Denavit – Hartenberg

Los robots cilíndricos son utilizados en la industria como herramientas para apoyar procesos de soldadura de
puntos, paletizado, envasados, manipulación de objetos entre otros. Una de las grandes ventajas de los robots
cilíndricos es que pueden utilizarse en espacios pequeños y la rotación de su base le brinda una mayor
flexibilidad en sus movimientos a diferencia de los robots cartesianos.
A continuación observamos el modelo cinemático del robot CP180L desarrollado por la empresa Kawasaki, el
cual está compuesto por 4 articulaciones y se emplea normalmente para tareas de paletizados.

Diseño final del robot CP180L de Kawasaki

Modelo cinemático de las articulaciones del robot CP180L de Kawasaki

Modelo cinemático de la base del robot CP180L de Kawasaki

Bibliografía
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https://www.youtube.com/watch?v=kY4v4TBO1tg

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https://www.macrondynamics.com/uploads/2020/01/MGS-TBG-50-Datasheet.pdf

Rodriguez Rodriguez Cristian Leonardo (2017). Diseño y construcción de un robot cartesiano con un control
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Mena Rivas Alex Francisco (2010). Propuesta de diseño de un manipulador cartesiano. Recuperado de
https://repository.ean.edu.co/bitstream/handle/10882/324/MenaAlex2010.pdf;jsessionid=44B5430BD4D37B
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https://robotics.kawasaki.com/en1/products/robots/palletizing/CP180L/

Jara-Ruiz, Ricardo, Rodríguez-Franco, Martín Eduardo, López-Álvarez, Yadira Fabiola Y Robles-Valenciano,

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https://www.ecorfan.org/taiwan/research_journals/Ingenieria_Biomedica_y_Biotecnologia/vol2num5/Revist
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Martinez Raque, Legarreta Jon (s.f). Modelado geométrico y cinemático del robot. Recuperado de
https://ocw.ehu.eus/pluginfile.php/50445/mod_resource/content/8/T5%20CINEMATICA%20OCW_Revisio
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